机器人技术导论智慧树知到课后章节答案2023年下武汉科技大学

机器人技术导论智慧树知到课后章节答案2023年下武汉科技大学武汉科技大学

第一章测试

行走机构并不是机器人必备的机构。（）

A:错B:对

答案:对

机器人的驱动系统的作用相当于人的肌肉。()

A:对B:错

答案:对

液压驱动系统运动平稳缓慢，驱动功率大并且易于实现过载保护。()

A:对B:错

答案:对

气压驱动机器人结构简单、动作迅速、价格低廉。()

A:对B:错

答案:对

气压驱动机器人的工作速度稳定性较差。()

A:对B:错

答案:对

外部状态传感器可以检测机器人各关节速度和机体温度。()

A:错B:对

答案:错

控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号来控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。()

A:错B:对

答案:对

机器人的内部传感器“陀螺仪”可以测量物体旋转时的角速度。()

A:错B:对

答案:对

在机器人的控制系统中，集中控制方式结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展。()

A:对B:错

答案:对

机器人控制系统按其控制方式分类可分为（）

A:加强控制B:集中控制C:分散控制方式。

D:主从控制

答案:集中控制;分散控制方式。

;主从控制

第二章测试

机械钳爪式手部按夹取的方式不同，可分为内撑式和外夹式两种（）

A:对B:错

答案:对

全向轮的小轮毂运动轴线垂直于中心轮的运动轴线。（）

A:错B:对

答案:对

直流电动机的转速控制方法可以分为调节励磁磁通的励磁控制方法，调节电枢电压的电枢控制。（）

A:错B:对

答案:对

足式行走机构对环境有很强的适应性,可以在复杂的自然环境中快速移动，翻越障碍物。（）

A:对B:错

答案:对

PID控制器中P为比例控制、I为积分控制、D为微分控制。()

A:错B:对

答案:对

电池是指能将化学能、内能、光能、原子能等形式的能直接转化为电能的装置。()

A:错B:对

答案:对

履带式行走机构稳定性好、越野能力和地面适应能力强。()

A:错B:对

答案:对

依据机械臂在空间中的运动形式，将所建立的运动坐标系可划分为（）

A:直角坐标系型;

B:圆柱坐标系型;

C:球面坐标系型;

D:圆锥坐标系型

答案:直角坐标系型;

;圆柱坐标系型;

;球面坐标系型;

履带机构主要由哪些部分构成()

A:履带板B:从动轮C:主动轮D:托带轮

答案:履带板;从动轮;主动轮;托带轮

足式机构的优点有（）

A:具有主动隔振的能力B:环境适应能力强C:自恢复平衡s性

D:能耗低

答案:具有主动隔振的能力;环境适应能力强;自恢复平衡s性

;能耗低

第三章测试

内部传感器来监测自身情况，外部传感器来监测外部环境。（）

A:对B:错

答案:对

视觉是获取信息最直观的方式，是机器人感知系统最重要的组成部分之一。（）

A:错B:对

答案:对

电位器缺点要求输入能量大，电刷与电阻元件之间也容易磨损。（）

A:对B:错

答案:对

相对型光电编码器的码盘，有“记忆”功能，故掉电后不需要再次完成校准。（）

A:错B:对

答案:错

相对型光电编码器是由单路或两路光源、光码盘和光敏元件组成。（）

A:错B:对

答案:对

霍尔效应罗盘特点是测量精度高、线性度好，但易受温度影响。（）

A:错B:对

答案:对

磁通门罗盘灵敏度高、可靠性好、体积小、启动快。（）

A:对B:错

答案:对

四根梁式力觉传感器的设计结构可有效起到过载保护。（）

A:错B:对

答案:对

图像识别技术是指利用计算机对图像进行分析和理解，从而对各种不同模式下的目标和图像进行识别。()

A:对B:错

答案:对

视觉传感器一般具有较宽的光谱响应范围，可以扩展人眼的视觉范围（）

A:对B:错

答案:对

第四章测试

惯性导航系统可以单独长时间工作，并无须定期校准。（）

A:对B:错

答案:错

自主定位是通过一定的检测手段获取移动机器人在空间中的位置、方向以及所处环境的信息。()

A:错B:对

答案:对

若在地图构建中采用直接表征法，会使数据存贮量大，传感器信息也易受环境噪声的干扰，特征数据的提取与匹配比较便捷。()

A:对B:错

答案:错

若采用网格法创建的地图，机器人可以将某个网格的感知信息直接与环境中某个区域进行对应。()

A:对B:错

答案:对

相对定位又称为局部位置跟踪，机器人直接通过测量机器人相对于初始位置的距离和方向来确定当前位置。()

A:错B:对

答案:错

由于常量误差经积分运算，会造成误差不断累积，因此利用机器人自身的惯性传感器来定位不适用于长时间的精确定位。()

A:对B:错

答案:对

GPS接收机的基本结构分为：天线单元和接收单元两大部分。()

A:错B:对

答案:对

卫星定位系统的主控站从各监测站收集到的跟踪数据，直接将结果送到3个注入站中。()

A:错B:对

答案:错

混合型路径规划法是将全局规划的“粗"路径作为局部规划的目标，从而引导机器人最终找到目标点。()

A:对B:错

答案:对

信标定位法中的三角定位法，需要测量接收信号夹角，测量出夹角后使用数学几何条件，确定节点的位置。()

A:错B:对

答案:对

第五章测试

机器人通信系统的C/S通信适用于需要集中控制的场合，其结构简单，易于实现，便于错误诊断及系统维护。()

A:对B:错

答案:对

通信是利用电子信息技术建立一个信道，通过信道将信息源的信息传输至目的点，此目的点可称为信宿。()

A:错B:对

答案:对

多机器人系统是物理意义上的单个机器人的简单代数相加，其作用效果也是单个机器人作用的线性求和。()

A:错B:对

答案:错

协作机器人系统是由多个具有一定智能的自主机器人组成，机器人之间通过通信实现相互间的协作，以完成复杂的任务。（）

A:对B:错

答案:对

示教编程是指操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置并进行记录，之后的机器人可根据指令自动重复该任务。（）

A:错B:对

答案:对

现代通信系统中的接入功能模块的作用是（）

A:将接入的信号进行信道编码和调制，变为适合于传输的信号形式。

B:运营计费和数据保密。

C:为运营商提供视频、语音、娱乐等业务支持。

D:将语言、图像或数据进行数字化后并变换为适合于网络传输的信号。

答案:将语言、图像或数据进行数字化后并变换为适合于网络传输的信号。

多机器人系统的特点()

A:能够整合全局的运动空间、信息资源

B:具有一定的自主性和智能性

C:系统不能整合多机器人的运动资源

D:系统没有自主性

答案:能够整合全局的运动空间、信息资源

;具有一定的自主性和智能性

多机器人系统与单个机器人相比具有()优势。()

A:高的容错性B:强的鲁棒性C:高级智能行为D:内在的并行性

答案:高的容错性;强的鲁棒性;高级智能行为;内在的并行性

要想实现人类与机器人的共同协作必须从（）和人机交互这几个方面进行技术攻关。()

A:规划测试

B:机构设计C:多维感知D:场所监视

答案:规划测试

;机构设计;多维感知;场所监视

示教编程有哪些特点()

A:简单方便B:精度低

C:不需要环境模型D:效率低

答案:简单方便;精度低

;不需要环境模型;效率低

第六章测试

在基于行为的控制方法中的控制单元的作用是将感知信息转换为执行器的指令。（）

A:错B:对

答案:对

传统控制方法即“感知-建模-规划-执行”的构建是一种典型的自下而上的方法。()

A:错B:对

答案:错

模糊性是指客观事物在形态和属性方面的不确定性。（）

A:对B:错

答案:对

知识库通常由数据库和模糊控制规则库两部分组成。（）

A:对B:错

答案:对

S阈值函数的输出量是0到1之间的离散量。()

A:对B:错

答案:错

无监督式学习的工作机制是训练数据有标签或者答案。()

A:对B:错

答案:错

人工神经网络的结构可以分为（）三层。（）

A:输入层B:隐含层C:输出层D:黑盒层

答案:输入层;隐含层;输出层

模糊控制器的基本结构主要包括以下哪几个部分。（）

A:模糊推理B:知识库C:清晰化

D:模糊化

答案:模糊推理;知识库;清晰化

;模糊化

监督式学习的代表算法有（）

A:逻辑回归B:决策树C:支持向量机D:K-近邻算法

答案:逻辑回归;决策树;支持向量机;K-近邻算法

无监督式学习的代表算法有（）

A:支持向量机B:K-均值算法

C:关联算法D:逻辑回归

答案:K-均值算法

;关联算法

第七章测试

SolidWorks软件特点可以实现产品的数字化设计和制造，并大幅度提高产品的设计效率和质量。()

A:对B:错

答案:对

在SolidWorks软件中装配零部件时需要按照某种约束关系进行组装。()

A:错B:对

答案:对

ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构系统。()

A:错B:对

答案:对

ROS系统是闭源的。()

A:错B:对

答案:错

ROS系统是一种点对点分布式处理框架构。()

A:错B:对

答案:对

ROS系统支持C++、Python、Octave和LISP编程语言()

A:错B:对

答案:对

ROS的通信系统使用发布/订阅、客户端/服务器等模型，实现了多种通信机制的数据传输。()

A:错B:对

答案:对

节点之间最重要的通信机制就是基于‘发布/订阅’模型的消息通信。()

A:对B:错

答案:对

ROS的架构分为那三个层次（）

A:软件层B:应用层

C:基于Linux系统的OS层D:中间层

答案:应用层

;基于Linux系统的OS层;中间层

第八章测试

RoboCup小型组机器人的决策子系统是分层递进的控制结构。()

A:错B:对

答案:对

RoboCon大赛的宗旨是“让思维沸腾起来，让智慧行动起来”()

A:对B:错

答案:对

RoboMaster比赛设覆盖各年龄段的五项赛事：对抗赛、单项赛、人工智能挑战赛、青少年挑战赛和全民挑战赛。（）

A:对B:错

答案:对

第十八届RoboCon“快马加鞭”大赛中的四足机器马的转弯机构，一般为防止转弯时逆向运动，要为转弯机构设置（）功能。

A:自锁

B:传动C:测力D:换向

答案:自锁

在RoboMaster对抗赛中的工程机器人的作用是()。

A:负责发射小弹丸、激活机关

B:负责输送弹丸，疗伤

C:提供空中视野

D:发射大弹丸，对敌方造成大伤害

答案:负责输送弹丸，疗伤

在RoboMaster对抗赛中的英雄机器人的作用是()

A:负责输送弹丸，疗伤

B:负责发射小弹丸、激活机关

C:提供空中视野

D:发射大弹丸，对敌方造成大伤害

答案:负责发射小弹丸、激活机关

在RoboCup小型组机器人比赛中，机器人小车需要完成下列哪些动作（）

A:传接球B:踢球C:发球D:射门

答案:传接球;踢球;发球;射门