汽车及汽车零部件行业智能汽车专题：城市NOA迎爆发技术趋势、商业模式和竞争格局解析

内容目录一、技术趋势：软硬件技术逐步成熟，城市NOA将是爆点 4算法：Transformer+Bev+Occupancy+LanesNetwork闭环 4传感器：4D毫米波雷达趋势强化 4传感器：ADAS清洗，L3+催生百亿市场空间 5控制器：中央域控趋势加速 5执行器：线控+一体化，底盘技术迭代仍在加速 6二、商业模式：产业再分工和软件盈利模式探讨 7行业的垂直分工迎来巨变，整车或将演绎品牌、制造和软件的分离 7复盘手机盈利模式：汽车盈利模式如何演绎？ 9三、竞争格局：数据竞争进行时，产业分工仍不清晰 9城市NOA，数据要素的跑马圈地刚刚开始 9华为智驾系统赋能：赛力斯、长安汽车（阿维塔） 12小鹏：平台与软件双轮驱动，自研积累抢占先发优势 12理想：新势力龙头后来居上，双能战略赋能公司竞争 13蔚来：自驾最早起步者，积淀深厚公司厚积薄发 14从传统汽车到智能汽车，整车格局如何看 14四、供应链：淘汰赛阶段，关注龙头供应链 16华为供应链：步入新车周期，大级别机会显现 16奇瑞供应链：受益华为智选车放量，核心供应商获益 17特斯拉供应链：FSD即将落地，全栈自研龙头持续发力 18五、投资建议 19六、风险提示 19图表目录图表1：智驾算法已经形成技术和场景闭环 4图表2：不同企业智能驾驶技术路线 4图表3：车企4D毫米波雷达装载情况 4图表4：4D毫米波雷达工作原理 5图表5：统3D毫米波雷达仅对X、Y轴的感知 5图表6：法雷奥固态激光雷达的清洗装置 5图表7：ADAS清洗产品市场空间测算（亿元） 5图表8：不同阶段的域控制器发展方向 6图表9：现有不同价格车型智能驾驶决策层算力布置 6图表10：磁流变减震器 7图表11：REE的一体化底盘 7图表12：智能车下模块化崛起 7图表13：车领域的大模块 7图表14：目前市场上整车制造和品牌、软件的分离 8图表15：小鹏与大众的合作模式对比大众其他模式 8图表16：富士康历年营业收入（亿新台币） 8图表17：安卓与iOS两大软件阵营形成 8图表18：苹果年度营业收入构成（百万美元） 9图表19：特斯拉年度营业收入构成（百万美元） 9图表20：各家智驾方案对比 10图表21：23-24年国内车企推出城市车型一览 11图表22：国内L3级别智能驾驶新车型及销量预测（万辆） 11图表23：业界首创的激光融合GOD网络 12图表24：ADS2.0的传感器数量实现了减法优化 12图表25：华为城市NOA发展历程 12图表26：Xpilot迭代进程 13图表27：业界首创的激光融合GOD网络 14图表28：ADMax3.0搭载两颗英伟达芯片 14图表29：蔚来智驾发展历程 14图表30：NT2.0相较于提升 14图表31：主要车企历年销量（万辆） 15图表32：主要车企历年营收（亿元） 15图表33：主要车企股价（元） 15图表34：传统车与智能车的竞争模式 15图表35：2015-2022年手机行业利润分布 16图表36：22年手机产业链厂商净利比较（亿人民币） 16图表37：华为汽车供应链厂商梳理 16图表38：华为智选车模式下合作车型 17图表39：华为系部分核心零部件供应商及单车ASP（元） 17图表40：奇瑞智界S7 18图表41：华为-奇瑞核心供应商 18图表42：特斯拉供应链厂商梳理 18算法：Transformer+Bev+Occupancy+LanesNetworkL2L2+开始，对算法的要求是有不同程度的自主驾驶能力，要求算法具有环境感知和认知能力。L2+Mobileyetransformersfmsfmtransformer+Bev+OccupancyLanesNetwork无图化趋势加速20222）3）（精地图为重资产，更新频率慢难以满足需求。目前算法技术已经形成技术和场景闭环，短板解决后，无图的城市NOA将是下一个应用爆点。图表1：智驾算法已经形成技术和场景闭环 图表2：不同企业智能驾驶技术路线企业技术路线小马智行自研BEV，导航地图实现高速与城市NOA功能毫末智行NOH，空间、时间和传感器BEV轻舟智航OmniNet，前融合和BEV空间特征融合地平线SuperDrive感知融合BEV技术纽劢科技BEVSegFormer，任意配置相机进行BEV语义分割蔚来感知向特斯拉看齐理想ADMax百度UniBEV车端和路端感知数据放到同一个坐标系来源：各公司公告， 来源：各公司公告，传感器：4D毫米波雷达趋势强化4Dz12T16R4D300-350m，3D150-200m。而相对于激光雷达，4D1）4D130015006000-80003）部分性能上具备优势等优点。254D25图表3：车企4D毫米波雷达装载情况车企车型上市时间价格（万元）动力总成4D毫米波雷达特斯拉ModelS/X23年1月6日80.89-105.89纯电自研雷达（采用TI方案）上汽飞凡R722年9月27日27.99-38.99纯电Luminar1550纳米激光雷达理想理想L723年2月8日31.98-37.98插混森思泰克2片级联4D成像雷达STA77-6长安深蓝SL0322年7月25日16.89-69.99插混、纯电森思泰克2片级联4D成像雷达STA77-6来源：各车企官网，图表4：4D毫米波雷达工作原理 图表5：统3D毫米波雷达仅有对X、Y轴的感知来源：《毫米波雷达前端芯片关键技术探讨》， 来源：VDA，传感器：ADASL3+催生百亿市场空间L3ADAS传感器清洗产品需求。目前行业处于起步阶段，国内外市场空间广阔，国内各家企业已经开始ADAS传感器清洗系统的研发工作，头部企业已经进入了小批量交样和路试阶段。L3系统中驾驶员参与更少。一般L2级别搭载5～8颗摄像头，L3级别搭载8～16颗摄像头及1～3颗激光雷达。相对L2级别，L3级别的传感器用量更多，对镜头清洗的需求将会更旺盛。ADAS1）ADAS100元左右；L310到12个外置传感器窗口需要清洗，智能清洗泵单个价格量约200元到300元。2）电磁阀门：一般有电磁开关阀和电磁切换阀两种。电磁开关阀以最有效的方式将流体分配到多个喷嘴上；电磁切换阀可以提供两个不同出口之间的切换。3）其他：储液罐用于储存所用的清洁液，管路用于输送清洁液或压缩空气到喷嘴处，喷嘴用于喷射清洗介质。cornercase1000L3级智能驾驶系统的上路，智能驾驶传感器清L3+5319ADAS传感器清194亿元。图表6：法雷奥固态激光雷达的清洗装置 图表7：ADAS清洗产品市场空间测算（亿元）500来源：智车科技， 来源：乘联会，各车企官网，测算控制器：中央域控趋势加速L3>24TOPS（1TOPS1MCUGPU、FPGA、ASICAI芯片进入汽车市场。E/EE/EADAS（HWP、AVP）。图表8：不同阶段的域控制器发展方向来源：各公司官网，L3ADAS8155（座舱JOrin-X270+TOPS，需要两颗芯片才可满足车企智能驾驶需求。Thor2000TOPS图表9：现有不同价格车型智能驾驶决策层算力布置车型价格区间<15W15w~25w>25w智能驾驶功能L2（LCC+ACC）L2.5（高速NOA）L2.9（城区NOA+RPA）传感器配置行车：1V/1V1RV/1V1R行车：5V3RV3R行车：7V5R+Lidars泊车4V12USSV12USS泊车：4V12USSV12USS泊车：4V12USSV12USS+Lidars域控配置集成在一体机中单独域控单独域控成本/元<2000左右<5V3R000左右万元级别算力<=5Tops15Tops~100Tops>200TopsAI芯片厂商）安霸）瑞萨（V3H）Xavier（A1000/L高通）（horizon高通.A1000pro2*EQ5代表车型RX5（上汽）/BYD/长安新势力pro版本/VW/BYD/长安/上汽版本）、界、非凡、智己来源：汽车软件工程师生存手册，执行器：线控+一体化，底盘技术迭代仍在加速400ms120ms。CDCOEMCDCCDC10RIVIAN等开始在应用。图表10：磁流变减震器 图表11：REE的一体化底盘来源：汽车头条， 来源：REE，行业的垂直分工迎来巨变，整车或将演绎品牌、制造和软件的分离2.1.1系统级tier1逐步走进历史，长期看好模块化tier1：tier12016tier1tier1图表12：智能车下模块化崛起 图表13：车领域的大模块热管理模块一体化车身模块化一体化底盘驱动模块热管理模块一体化车身模块化一体化底盘驱动模块来源： 来源：（例如线控制动和转向等会持续有第三方生存空间。tier12.1.2自动驾驶与整车：整车或将演绎品牌、制造和软件的分离。7图表14：目前市场上整车制造和品牌、软件的分离 图表15：小鹏与大众的合作模式对比大众其他模式时间大模型公司时间大模型公司制造公司合作品牌 2019.1华为北汽极狐/蓝谷2021华为赛力斯问界2022.11华为长安阿维塔2023.8华为奇瑞智界2023.8华为长安深蓝2023.7小鹏大众2023.8百度吉利极越/极度2023.8monenta上汽智己来源：各车企官网，2.1.3复盘：手机行业的经验1、制造和品牌分离：

来源：各车企官网，/PC2、软件和硬件分离：抗衡iOS的Android联盟。早年，智能市场主要由诺基亚（塞班系统），黑莓（BlackBerryOS），WP（ows）为主。这一阶段系统由厂商独占，手机应用软件属于嵌入式应用软件，上层应用软件和底层软件紧密耦合。存在：1）第三方开发困难；2）多为预装型软件，无法随时更新缺乏创新型。3）一厂商一系统，跨平台扩展困难。071，iPhoneiOSAppStore，打通第三方软件下载、更0711HTCAndroidWP。图表16：富士康历年营业收入（亿新台币） 图表17：安卓与iOS两大软件阵营形成0

20062006200720092011201320142016201820202021

20092010201120122013201420152016Android iOS SymbianOS来源：富士康公告， 来源：Statcounter，iOS3、PC演化是软硬件分离始祖2060IBMPCIBM1969-1982IBMIBM略，催生第三方应用市场。最终IBM开放了个人电脑的技术标准，个人PC时代来临。1981PCIBMPC复盘手机盈利模式：汽车盈利模式如何演绎？以苹果为例，软件/71023Q2212+8.2（硬件业务除穿戴皆同比下降25.9，70.5。安卓生态下，系统内置广告亦成为公司盈利来源。以小米为例，23Q25174+6.8，74.1实现广告业务营收增长。对比汽车行业，软件业务收入最领先的特斯拉，23Q221.5+196.48.67.7。虽增速迅猛，但占比等距离苹果等头部手机厂商仍有差距。图表18：苹果年度营业收入构成（百万美元） 图表19：特斯拉年度营业收入构成（百万美元）0

2016 2021 硬件 服务

0

2016 2019 2021 汽车业务 储能业务 服务业务来源：苹果公告， 来源：特斯拉公告，智能汽车未来依靠流量+运营分成：智能汽车承担着信息流、物流和人流，未来新商业模式开发潜力不亚于手机。尤城市NOA，数据要素的跑马圈地刚刚开始NOANOA，才能够卖出更多车，能卖出更多NOA，同时新的盈利模式也会诞生。NOANGP2023XNGP，NGP，XNGPLCCQ350ADS2.0NCAFSD122021126NOA100196NOA236NOA7NOAQ4624Q12024Q240NAD图表20：各家智驾方案对比品牌/方案车型主要功能付费模式是否依赖高精地图无图方案推出时间开放城市（截止220）后续落地计划小鹏XNGPG9Max/G6Max/P7iMax城市NGP高速NGP增强版VPA-L记忆泊车增强版ACCL自适应巡航增强版LCC-L车道居中辅助增强版MAX版标配是（脱图能力）2023年下半年广州、深圳、上海、北京、佛山2023502024200特斯拉FSDModelY等自动辅助变道智能召唤泊车城市自动辅助驾驶选装包15000美元（国内64000元）否/北美/华为ADS2.0问界M5/7智驾版、阿维塔11/12等问界选装包1.8塔全系标配是（年底无图）2023年Q3深圳、广州、上海、杭州2023年Q31545理想ADMaxL7Max/L8Max/L9Max导航辅助驾驶智能泊车及召唤高速NOA城市（通勤）NOAMAX版全系标配否23Q4北京顺义部分地区2023年内百城（通勤NOA）智己IMADL7/LS6/LS7导航辅助驾驶智能泊车及召唤高速NOA城市（通勤）NOA全系标配是2024/9测试，2024勤，蔚来NOP+NT2.0平台所有车型城市NOA自动辅助导航驾驶自动辅助变道智能召唤/泊车690月是/北京23Q4624Q2来源：汽车软件工程师生存手册，NOANOANOA22LET7NT2.06M5G6G6MAXXNGP912M7&订单量持续火爆。MateM7&超高性价比&ADS2.0NCA60208/蔚来/发布智驾路线/新车，智驾普及速度加快显著。NOA23-24L30-124图表21：23-24年国内车企推出城市NOA车型一览厂商品牌名称自驾技术级别车型动力总成价格区间（万元）上市时间蔚来蔚来ET5旅行版蔚来NAD/NOP+B轿车纯电29.8-35.623.6.15新ES8CSUV纯电49.8-65.623.6.28新EC6CSUV纯电35.8-41.623.9.15新ES6BSUV纯电33.8-39.623.5.24阿尔卑斯/ASUV纯电20-30（预计）24H2小鹏小鹏G6MAXXNGPBSUV纯电20.99-27.6923.6.29新G9MAXCSUV纯电26.39-35.9923.9.19X9CMPV纯电30-40（预计）23Q4理想理想L6ADMAX（仅版）BSUV增程20-30（预计）24Q1L7CSUV增程31.98-37.9823.2.8MEGACMPV纯电40-50（预计）23Q4发布，24H1上市吉利极越极越01百度ApolloCSUV纯电30-40（预计）23Q4上汽智己LS6IMADBSUV纯电21.49-27.6923.10.12五菱宝骏云朵灵犀版大疆ASUV纯电12.58-13.3823.9.26小米小米MS11（待定）小米（未公布名称）B轿车增程/纯电20-30（预计）24H1赛力斯AITO问界M5智驾版华为ADS2.0BSUV增程/纯电27.98-30.9823.6.15M7智驾版B轿车增程/纯电24.98-32.9823.9.12M9CSUV增程/纯电40-60（预计）23Q4长安阿维塔阿维塔12C轿车增程/纯电30-40（预计）23Q4奇瑞LUXEED智界智界S7B轿车纯电20-30（预计）23Q3EHYBSUV纯电20-30（预计）24H1来源：各公司官网，我们预计23-25年国内L3级智能驾驶汽车销量53.9/274.1/591.7万，渗透率2.3/11.2/23.7；至30年将达160062。图表22：国内L3级别智能驾驶新车型及销量预测（万辆）来源：乘联会，各车企官网，预测华为智驾系统赋能：赛力斯、长安汽车（阿维塔）2）HI。ADS2.0M52023416ADS2.01.021.063（前向及侧后1.032.0112.0BEVGODNOAL3传感器位置ADS1.0AD传感器位置ADS1.0ADS2.0激光雷达前向11侧向2/毫米波雷达前向11侧前2/侧后22后向1/摄像头前向42后向44侧向11环视44来源：华为智能汽车解决方案， 来源：华为智能汽车解决方案，11361312MDC8101.8EFLOPS4AI训练集群上构建了丰富的场景库，每天1000万+km，9NCA200km99。图表25：华为城市NOA发展历程时间事件2021年11月极狐阿尔法S全新HI版搭载华为HI全栈智能汽车解决方案亮相，全球首款支持城市道路智能驾驶的量产车2022年8月ADS1.0112022年10月在深圳全量、全域开放城市NCA功能，业内首次大规模落地2023年4月ADS2.0推出2023年Q2有图城市NOA落地5城2023年Q3NOA152023年Q4NOA45来源：各公司官网，目前，华为城市NCA正快速落地：M5NCA82Q315个城市，Q4113NCA15Q4盖至全国。4/MPVS711小鹏：平台与软件双轮驱动，自研积累抢占先发优势20232024进展：2022，Xpilot4.0P7iG9XpilotNextNGP，LCC2023Q3NGP，50XpilotXNGPXpilotXnetBEV+TransformerP5OrinG3Mobileye，P7/P5G9Orin200TOPSXnet神经网络训练流程，使用算力600PFLOPSGPU图表26：Xpilot迭代进程时间201820192020202120222023-2024系统版本Xpilot2.0Xpilot2.5（免费）Xpilot3.0（前装2万，后装3.8万）Xpilot3.5Xpilot4.0XpilotNext新增功能自适应巡航自动泊车单车道辅助驾驶自动变道辅助车道居中辅助自动变道拟NGPVPA城市道路驾驶NGP智能驾驶功能多域融通局部完全自动驾驶能力释放计算平台MobileyeEyeQ4英伟达Xavier英伟达Orin/搭载车型G3iG3iP7P5P7i+G9硬件配置/20个传感器：单目摄像头*1+环视摄像头*4+前置毫米波雷达*1+后置毫米波雷达*2+超声波雷达*1230*1+前置三目摄像头+增强感知摄像头*5+环视摄像头*4+毫米波雷达*5+超声*12+高精度定位32个传感器：高清摄像头*13+毫米波雷达*5+超声波传感器*12+车规级激光雷达*2+高精地图+高精度定位32个传感器：高清摄像头*13+毫米波雷达*5+超声波传感器*12+车规级激光雷达*2+高精地图+高精度定位/来源：懂车帝，公司官网，电动汽车观察家，理想：新势力龙头后来居上，双能战略赋能公司竞争20234DMax3.0NOA100进展：20211.0，AEB20228ADMax2.0ADPro2.0NOA2.0能力，打造“智能驾驶”和“智能空间”的技术平台，提供卓越的AI智能用车体验。20236ADMax3.0的城市NOA91150121002024NOAADMax技术方案：ADMax3.0AIBEVBEV网络和通用障碍物感知Occupancy网络，不再依靠高精地图，实现实时感知、决策和规划路线。Orin-XADMax3.0Orin-X508TOPS,算力的提升可带来智能驾驶系统性能的进一步升级。图表27：业界首创的激光融合GOD网络 图28：ADMax3.0搭载两颗英伟达Orin-X芯片时间事件2019年4月理想ONE上市，实现L2量产2021年5月理想ONE2021款上市，搭载高精地图2021年12月高速NOA落地、自研AEB2022年8月理想L9发布，理想智能驾驶分为了ADMax和ADPro两个产品线2023年4月理想ADMax3.0发布2023年6月宣布将开启城市NOA内测2023年底通勤NOA落地100个城市来源：理想官网， 来源：理想官网，蔚来：自驾最早起步者，积淀深厚公司厚积薄发9NOP202362024领航路线里程20万公里；2024年第二季度，将累计开通城区领航路线里程40万公里。&202010NOPNOA83NAD68NT1.0、NT2.0Alder·Banyan·榕系统，至此形成两代车型平台239SkyOSNOP+9102023NT2.0NT1.0NADNAD4Orin1016TOPSOrinNT1.0NT2.0智驾系统NIOPilotNAD芯片MobileyeEyeQ4NVIDIADriveOrin*4新增功能助驾驶、自动泊车、NT1.0NT2.0智驾系统NIOPilotNAD芯片MobileyeEyeQ4NVIDIADriveOrin*4新增功能助驾驶、自动泊车、NOP自动辅换电站自动泊车、车距调Orin高算力和激光雷达的封闭道路辅助驾驶体验升级、自动驾驶（覆盖封闭、城区道路、停车场全自动领航泊车、远程召映等）智能系统Aspen、AlderBanyan来源：蔚来官网，汽车之家， 来源：蔚来官网，汽车之家，从传统汽车到智能汽车，整车格局如何看图表31：主要车企历年销量（万辆） 图表32：主要车企历年营收（亿元）500

比亚迪 吉利 长城 奇瑞

400035003000250020000

比亚迪 吉利 长城来源：各车企官网，乘联会， 来源：各车企公告，1、2009-201311H6，凭借有竞争力的售价、良好的机械素质爆火，连续十余年SUV201222015-2017376.6成为销冠，销量-股价-营收均达小高峰。3、2020年起：比亚迪王朝/海洋系列放量，秦/宋/元DM-i及海豚等车型热销，比亚迪快速成为全国销冠，销量-股价-营收持续上涨。图表33：主要车企股价（元） 图表34：传统车与智能车的竞争模式传统车差异化硬件竞争传统车差异化硬件竞争后发优势经营上有明显的产品周期智能车软件竞争智能车软件竞争强者恒强垄断竞争，对短期亏损容忍度高2012013-01-042013-06-042013-10-312014-03-252014-08-132015-01-072015-06-022015-10-272016-03-182016-08-082016-12-302017-05-312017-10-202018-03-142018-08-032018-12-262019-05-272019-10-182020-03-122020-08-042020-12-252021-05-252021-10-192022-03-112022-08-032022-12-262023-05-24比亚迪 吉利 长城 来源：wind， 来源：就智能汽车而言，目前算法和硬件制造产业化分工趋势尚未明确，我们倾向于判断，未来会出现类似于手机领域的全栈和联盟模式并存。图表35：2015-2022年手机行业利润分布 图表36：22年手机产业链厂商净利比较（亿人民币）

20152016201720182019202020212022苹果 其他厂商

700060005000400010000

富士康 苹果 高通 小米 华为 谷歌来源：各车企官网，乘联会， 来源：各公司公告，以手机行业为例：1counterpoint，202280-90之间。2、厂商净利润来看，苹果（全栈自研龙头）22988（7100（系统算法提供商3000（芯片制造商主机厂代工厂。其中主机厂利润率在20+，代工厂利润率则较低，通常10+。华为供应链：步入新车周期，大级别机会显现下游整车和品牌商一旦竞争格局出现变化，整个上游供应链将全面洗牌。其中，华为系智驾领跑&市场表现火热，相关供应链将率先获益：图表37：华为汽车供应链厂商梳理 来源：懂车帝，公司官网，电动汽车观察家，11AITOM5/M7/M9M912M9AR-HUD4S711EHY24（4）HI24（5）长安：HI（阿维塔816HI图表38：华为智选车模式下合作车型厂商车型类别动力总成车型上市日期价格分布奇瑞汽车轿车纯电S7/EHY等S72311EHY24H1预计20-30万（参考星纪元ES/ET）赛力斯集团SUV增程/纯电M5/M7/M9M