2023智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件

PAGEPAGE14智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件范围本文件规定了设计运行条件（ODC）的基础元素集合及要求。本文件适用于装备自动驾驶系统的M类、N类汽车，其它类型车辆可参照执行。规范性引用文件（包括所有的修改单适用于本文件。GB918.1道路车辆分类与代码机动车GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB14887道路交通信号灯GB/T31418道路交通信号控制系统术语GB/T35663天气预报基本术语GB/T40429汽车驾驶自动化分级GB/TXXXXX智能网联汽车术语和定义GB/TXXXXX智能网联汽车自动驾驶系统通用技术要求CJJ37城市道路工程设计规范CJJ152城市道路交叉口设计规程JTGD20公路路线设计规范QX/T111高速公路交通气象条件等级术语和定义GB/T40429界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1自动驾驶系统automateddrivingsystem由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。注：GB/T40429-20213[来源：GB/TXXXXX-XXXX，5.3]3.2设计运行范围operationaldesigndomain驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。3.3设计运行条件operationaldesigncondition符号和缩略语下列符号和缩略语适用于本文件。BDS：北斗卫星导航系统（BeiDouNavigationSatelliteSystem）DDT：动态驾驶任务（DynamicDrivingTask）DSSAD：自动驾驶数据记录系统（DataStorageSystemforAutomatedDriving）GALILEO：伽利略卫星导航系统（GalileoNavigationSatelliteSystem）GLONASS：格洛纳斯卫星导航系统（GlonassNavigationSatelliteSystem）GPS：全球定位系统（GlobalPositioningSystem）ODC：设计运行条件（OperationalDesignCondition）ODD：设计运行范围（OperationalDesignDomain）RTK：实时动态差分（RealTimeKinematic）V2I：车与路侧设施通信（VehicletoInfrastructure）V2N：车与网络通信（VehicletoNetwork）V2P：车与行人通信（VehicletoPedestrian）V2V：车与车通信（VehicletoVehicle）一般要求ODCODCODC的ODCODCODCODCODC6ODC注：ODC可根据需求仅选择本文件的部分ODC基础元素和不同的详细程度进行定义。ODCODCODCODCODCODC明确元素名称；ODCGB/Txxxxx-xxxx7.1.2ODC元素并在激活状态下持续执行全部的动态驾驶任务；不允许：该ODC元素会抑制系统激活或导致系统退出；——若该ODCGB/Txxxxx-xxxx7.1.2ODC元素并应执行合理的控制策略。——若该ODCODC元素并应执行合理的控制策略。（可选择项ODCODC“允许”或者“不允许”+从ODC元素名称+关联的元素要求。注：受影响的ODC元素称为主ODC元素，向主ODC元素施加影响的ODC元素称为从ODC元素。ODC/在明确元素要求时，某一层级的ODCODC层级的ODC6.26.4示例1：定义ODC元素且使用可量化的指标作为元素要求，见表1。表1ODC元素“气温”定义示例元素名称元素要求元素关联关系气温允许温度范围-40℃～40℃无示例2：定义ODC元素且将下一层级的ODC元素作为上一层级ODC元素的属性要求，见表2。表2 ODC元素“车道类型”定义示例元素名称元素要求元素关联关系车道类型允许非机动车道和机动车道无注：6.2.1.4.2ODCODC示例3：ODC3。表3 ODC元素“主干路”定义示例元素名称元素要求元素关联关系主干路允许主干路无注：根据6.2.1.1.2，“主干路”为最低层级的ODC元素，本示例使用“允许”说明系统对该ODC元素的适用性。示例4：ODC元素定义中包含元素关联关系，见表4。表4ODC元素“高速公路”定义示例元素名称元素要求元素关联关系高速公路允许高速公路允许“雨”的雨量等级为“1级”示例5：ODC元素定义中包含“不允许”的元素要求，见表5。表5ODC元素“安全带状态”定义示例元素名称元素要求元素关联关系安全带状态不允许驾驶员不系安全带；会抑制系统激活和导致系统退出无若某一层级ODCODC层级的ODCODCODCODC周期内有效。ODC/或硬件的配置更新而改变。ODCODC本文件定义的ODCODCODCODC元素集合。ODCODC（即最高层级）的ODCODC基础元素第一层级、第二层级分类1。图1ODC基础元素集合第一及第二层级自第一层级的ODCODC（即最低层级）。设计运行范围（ODD）道路道路类型区域该ODC基础元素的描述及元素要求如下。——描述：包括具备特殊道路配置的，或具有特定驾驶法规管理的，或特殊环境条件的驾驶区域。典型的区域包括学校园区、交通管制区域、地理围栏等。——元素要求：应说明系统允许/不允许的具体区域类型和范围。城市道路该ODC基础元素包含下列细分的ODC基础元素：快速路；主干路；次干路；支路。上述ODC基础元素的描述及元素要求如下：快速路元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。主干路描述：用于连接城市各主要分区，以交通功能为主的道路。两侧不宜设置吸引大量车流、元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。次干路元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。支路元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。注：上述ODC基础元素的具体定义见CJJ37。公路该ODC基础元素包含下列细分的ODC基础元素：上述ODC基础元素的描述及元素要求如下：高速公路元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。一级公路元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。二级公路元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。三级公路元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。四级公路元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。注：上述ODC基础元素的具体定义见JTGD20。乡村道路该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：村庄以及规模和形态接近于村庄的乡村内部道路；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。其他道路该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：可包括厂矿道路、林区道路、油田、广场、旅游区、内部道路等非公共道路；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对相关道路类型的适用性。停车区域该ODC基础元素包含下列细分的ODC基础元素：上述ODC基础元素的描述及元素要求如下：室内停车区域（或其他要求（例如车位空间尺寸、周边空间尺寸等。室外停车区域（或其他要求（例如车位空间尺寸、周边空间尺寸等。道路表面类型该ODC基础元素包含下列细分的ODC基础元素：铺装状态；非铺装状态。上述ODC基础元素的描述及元素要求如下：铺装状态元素要求：应说明系统允许或不允许的铺装状态类型。非铺装状态元素要求：应说明系统允许或不允许的非铺装状态类型。道路表面质量该ODC基础元素包含下列细分的ODC基础元素：开裂；车辙；沉陷；坑槽；拥包；表面松散。上述ODC基础元素的描述及元素要求如下：开裂描述：指路面出现裂缝的现象。车辙沉陷描述：指路面局部下沉。坑槽拥包表面松散元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。道路表面覆盖物该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指道路表面上的其他物质，如泥土、冰、树叶、油污、积水、水痕等覆盖物。——元素要求：应说明系统允许或不允许的道路表面覆盖物，以及所允许的程度。道路几何平面该ODC基础元素包含下列细分的ODC基础元素：直道；弯道；加宽。上述ODC基础元素的描述及元素要求如下：直道描述：指具有平面直线特征的道路。元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。弯道元素要求：应说明系统允许或不允许的弯道半径范围。加宽元素要求：应说明系统允许或不允许的加宽尺寸等要求。纵断面该ODC基础元素包含下列细分的ODC基础元素：水平；上坡；下坡。上述ODC基础元素的描述及元素要求如下：水平元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。上坡/ODC下坡/ODC横断面该ODC基础元素包含下列细分的ODC基础元素：分离；横坡；超高；人行道。上述ODC基础元素的描述及元素要求如下：分离元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。横坡元素要求：应说明系统允许或不允许的横向倾斜坡度范围。超高元素要求：应说明系统允许或不允许的横向倾斜坡度范围。人行道元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。车道特征道路交通标线该ODC基础元素包含下列细分的ODC基础元素：标线质量；无道路交通标线；上述ODC基础元素的描述及元素要求如下：标线质量描述：道路交通标线的质量。元素要求：应说明系统允许或不允许的道路交通标线的质量，如清晰、模糊程度等。无道路交通标线描述：道路无道路交通标线。/ODC标线颜色元素要求：应说明系统允许或不允许的道路交通标线颜色。标线类型描述：道路交通标线类型。元素要求：应说明系统允许或不允许的道路交通标线类型。具体标线类型见GB5768.3车道类型该ODC基础元素包含下列细分的ODC基础元素：非机动车道；机动车道；车道类型总数。上述ODC基础元素的描述及元素要求如下：非机动车道描述：专供非机动车行驶的车道（特殊情况除外）。元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。机动车道描述：指一般用于机动车行驶的车道。元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。公交专用车道描述：专门为公交车行驶所设置的车道。元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。其他专用车道——多乘员车辆专用车道是指有多个乘车人的多乘员车辆专用的车道。元素要求：应说明系统允许或不允许的专用车道类型。潮汐车道元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。避险车道元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。应急车道元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。道路出口描述：用道路出口标线标示，用于引导车辆驶出的道路出口。元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。道路入口描述：用道路入口标线标示，用于引导车辆驶入的道路入口。元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。车道类型总数描述：指自动驾驶系统行驶运行时支持的车道类型的总数。元素要求：应说明系统运行时允许或不允许的车道类型的数量范围。车道数该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：用于描述车道的数量。——元素要求：应说明系统运行允许或不允许的车道数量范围。车道宽度该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：用于描述适用于不同类型车辆和通行速度范围的车道宽度。——元素要求：应说明系统运行允许或不允许的车道宽度范围。道路边缘护栏该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。路缘石该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指道路路面层外侧与路肩之间的条形构造物。——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。临时道路边缘该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指道路路面层外侧与路肩之间的临时设置构造物，如短柱等。——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。硬路肩该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：与行车道相连，具有一定路面强度的带状部分。——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。土路肩该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。道路交叉平面交叉该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：按照几何形状，分为十字形、T形、Y形、X型、多叉形、错位交叉口等类型，见CJJ152。环岛该ODC基础元素包含下列细分的ODC基础元素：大环岛；双环岛。上述ODC基础元素的描述及元素要求如下：小型环岛/ODC紧凑环岛/ODC常规环岛100米，且至少一个环臂上有一个以上可驾驶区/ODC大环岛100/部分路线上有多个可驾驶区域车道的入口和出口。/ODC允许或不允许的环岛控制方式，如信号灯控制环岛、无信号灯控制环岛。双环岛/ODC立体交叉该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：道路与道路或者道路与其他线型工程在不同高程上的交叉。——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。互通式立体交叉该ODC基础元素包含下列细分的ODC基础元素：上述ODC基础元素的描述及元素要求如下：一般立交主干路或次干路与快速路相交的主线车流分层通行的互通式立体交叉。元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。枢纽立交（快速路与快速路（特指主干路和一级公路）元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。匝道该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。道路设施交通控制设施道路交通标志该ODC基础元素的描述及元素要求如下：通标志根据不同分类维度的类型划分见表6。——元素要求：应选择合适的道路交通标志分类维度并说明系统允许或不允许的道路交通标志类型或道路交通标志。具体的道路交通标志见GB5768.2。表6道路交通标志分类分类维度具体类型作用显示位置路侧、路上方光学特性逆反射式、照明式、发光式版面内容显示方式静态标志、可变信息标志时效永久性标志、临时性标志强制性程度必须遵守标志、非必须遵守标志交通信号灯该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：由红色、黄色、绿色灯采取不同组合组成的信号装置，用于指挥车辆、行人通行(见GB/T31418)。——元素要求：应选择合适的交通信号灯分类维度并说明系统允许或不允许的交通信号灯类型（见表7）或交通信号灯信息。表7交通信号灯分类分类维度具体类型功能机动车信号灯、非机动车信号灯、左转非机动车信号灯、人行横道信号灯、车道信号灯、方向指示信号灯、闪光警告信号灯、道口信号灯、掉头信号灯,见GB14887。时效路侧建筑与基础设施建筑该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指建在道路两旁的建筑物；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。树木该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指道路两侧或隔离带的树木，属于道路绿化的一部分；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。路灯该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：在道路上设置为在夜间给车辆和行人等提供必要能见度的照明设施；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。特殊设施道闸系统该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：道路上限制机动车行驶的通道出入口管理控制系统，一般应用于小区、停车场等场所；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。桥梁该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：跨越天然或人工障碍物，使车辆、行人等能顺利通行的架空建筑物；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。人行横道该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：在车行道上用斑马线等标线或其他方法标示的、规定行人横穿车道的步行范围；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。限高/限宽设施该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：为了限制超高/超宽车辆，在公路两端一定距离所设置的限制高度、限制宽度设施；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。井盖该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：用于遮盖并封闭道路上的井口，可防止人或者物体坠落；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。减速带该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：安装在道路上可能使经过的车辆减速的交通设施；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。铁路交叉该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：铁路与铁路、或铁路与道路（公路、城乡道路）的交叉；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。隧道该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：为使公路从地层内部或水底通过而修建的建筑物，由洞身、洞门等组成；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。收费站该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：对通行车辆收取通行费用的设施；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。交通警示柱该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。道路临时设施道路施工该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：需要占用道路施工的作业活动；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。可包括具体的现场道路设施，如临时铺路钢板、锥桶等。事故现场该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指发生道路交通事故的车辆、行人等以及与事故有关的痕迹、物证等所在的空间；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。交通管制该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：出于某种安全方面的原因对于部分或者全部交通路段的车辆和人员通行进行的控制措施；——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。目标物机动车该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——元素要求：应说明系统允许或不允许的机动车类型。注：其他机动车类型可参见GB918.1。非机动车该ODC基础元素的描述及元素要求如下：力车典型包括自行车、三轮车、手推（拉）行人该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：在道路上或附近通行或静止的人；——元素要求：应说明系统允许或不允许的行人类型和/或尺寸。动物该ODC基础元素的描述及元素要求如下：0.5m0.5m——元素要求：应说明系统允许或不允许的动物类型和尺寸和/或尺寸。障碍物该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：对车辆通行可能产生影响的、道路表面或上方的静态或动态物体。根据障碍物的种类，包括：物体；——元素要求：应说明系统允许或不允许的障碍物类型和/或尺寸。天气环境天气风该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：根据风速大小来表达不同等级的风，定义见表8；——元素要求：应说明系统允许或不允许的风力等级或风力范围。表8风力分级单位为米每秒风力级数相当于空旷平地上标准高度10m处的风速[0-5]级风速≤10.76级10.8≤风速≤13.87级13.9≤风速≤17.18级17.2≤风速≤20.79级20.8≤风速≤24.410级24.5≤风速≤28.411级28.5≤风速≤32.612级32.7≤风速≤36.9雨该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：根据雨量大小来表达不同等级的雨。参照QX/T111的3.2,雨量等级定义见表9；——元素要求：应说明系统允许或不允许的雨量等级或雨量范围。表9雨量等级等级划分标准1级110.0mm/h~14.9mm/h,0.8mm/min~1.2mm/min500m2级115.0mm/h~29.9mm/h,1.3mm/min~2.0mm/min200m3级130.0mm/h~49.9mm/h,2.1mm/min~3.0mm/min100~150m4级1小时降雨量：≥50mm/h,或者一分钟降雨量:>3mm/min且能见度降到<100m左右雪该ODC基础元素包含下列细分的ODC基础元素：降雪；积雪。上述ODC基础元素的描述及元素要求如下：降雪10。表10降雪等级单位为千米等级划分标准无雪—小雪能见度>1中雪0.5≤能见度≤1大雪能见度<0.5积雪QX/T111的3.6,积雪等级定义见表11表11积雪等级单位为厘米等级划分标准1级积雪厚度<1.02级1.0≦积雪厚度<2.93级3.0≦积雪厚度<4.94级积雪厚度≧5特殊天气该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：除风、雨、雪及6.2.4.2GB/T35663相关要求。——元素要求：应说明系统允许或不允许的特殊天气。颗粒物雾该ODC基础元素的描述及元素要求如下：QX/T111的3.1，12。——元素要求：应说明系统允许或不允许的因雾引起的能见度等级或能见度范围。表12因雾引起的能见度等级单位为米等级划分标准1级200<能见度≦5002级100<能见度≦2003级50<能见度≦1004级能见度≦50霾该ODC基础元素的描述及元素要求如下：10.0kmQX/T111的3.113。——元素要求：应说明系统允许或不允许的因霾引起的能见度等级或能见度范围。表13因霾引起的能见度等级单位为米等级划分标准1级200<能见度≦5002级100<能见度≦2003级50<能见度≦1004级能见度≦50沙尘该ODC基础元素的描述及元素要求如下：QX/T111的3.1，因沙14。——元素要求：应说明系统允许或不允许的因沙尘引起的能见度等级或能见度范围。表14因沙尘引起的能见度等级单位为米等级划分标准1级200<能见度≦5002级100<能见度≦2003级50<能见度≦1004级能见度≦50烟幕该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：大量的烟存在空气中,使气象能见度小于10.0km。城市、工矿区上空的烟幕呈黑色灰色或褐色浓时可以闻到烟味。参照QX/T111的3.1，因烟幕引起的能见度等级定义见表15。——元素要求：应说明系统允许或不允许的因烟幕引起的能见度等级或能见度范围。表15因烟幕引起的能见度等级单位为米等级划分标准1级200<能见度≦5002级100<能见度≦2003级50<能见度≦1004级能见度≦50光照自然光源该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：一般指太阳光。根据被自然光源照明的程度分类见表16。表16自然光源照度分类单位为勒克斯分类自然光照度强环境照明条件环境照度≥1000弱环境照明条件50＜环境照度＜1000人工光源该ODC基础元素包含下列细分的ODC基础元素：路灯；对向车灯；室内灯光（停车场）。上述ODC基础元素的描述及元素要求如下：路灯17。表17光照度分级单位为勒克斯分类光照度夜晚有路灯的光照度5＜光照度≤50夜晚无路灯的光照度0＜光照度≤5对向车灯元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。室内灯光（停车场）元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。气温该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：表示空气冷热程度的物理量。——元素要求：应说明系统允许或不允许的温度范围。数字信息无线通信V2V该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指车辆与车辆之间的通信。——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。V2I该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指车辆与路侧设施之间的通信。——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。V2P该ODC基础元素的描述及元素要求如下： ——描述：指车辆与行人通信设备之间的通信。——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。V2N该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指车辆与网络之间的通信。——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。位置信号全球卫星导航定位系统类型该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：类型主要包括北斗卫星导航系统（BDS）、全球定位系统（GPS）、格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）、伽利略卫星导航系统（GALILEO）。——元素要求：应采用“允许”说明系统所支持的全球卫星导航定位系统类型。RTK该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——元素要求：应采用“允许/不允许”说明系统对该ODC基础元素的适用性。驾乘人员状态驾驶员/动态驾驶任务(DDT)后援用户状态接管能力状态注意力状态该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指可被系统识别的驾驶员/动态驾驶任务(DDT)后援用户的注意力状态（如闭眼、哈欠、头部姿态异常、接打手持电话或抽烟等有意识的头部或身体运动等，以此来判断其是否具备接管能力。——元素要求：应说明系统允许或不允许的驾驶员/动态驾驶任务(DDT)后援用户注意力状态。应说明注意力状态的监测方式和指标情况。其他状态该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指其他影响驾驶员/动态驾驶任务(DDT)后援用户接管汽车的状态（如无意识的头部或身体动作、健康状况异常、醉酒、有意识的人机交互动作等）。——元素要求：应说明驾驶员/动态驾驶任务(DDT)后援用户允许或不允许的其他影响接管能力的状态。安全带状态该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：驾驶员/动态驾驶任务(DDT)后援用户是否已系安全带。——元素要求：应说明系统允许或不允许驾驶员/动态驾驶任务(DDT)后援用户不系安全带。位姿状态该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：驾驶员/动态驾驶任务(DDT)后援用户的位置和/或姿态。——元素要求：应说明系统允许或不允许的位姿状态。乘客状态干扰状态该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指干扰到驾驶员/动态驾驶任务(DDT)后援用户接管能力的状态。——元素要求：应说明系统允许或不允许对驾驶员/动态驾驶任务(DDT)后援用户接管状态有干扰的行为。安全带状态该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：乘客是否已系安全带。——元素要求：应说明系统允许或不允许乘客未系安全带。可具体指明对应的座位。其他状态该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指乘客其他能影响系统激活或运行的状态。——元素要求：应说明系统允许或不允许的乘客其他状态。车辆状态车辆运动状态速度运行速度该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指自动驾驶系统激活状态下，车辆在道路行驶过程中的实际运行速度。——元素要求：应说明系统运行时允许或不允许的车辆速度范围，单位为km/h。激活速度该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指自动驾驶系统功能激活时刻的车辆速度。——元素要求：应说明系统激活时允许或不允许的车辆速度范围，单位为km/h。加速度运行加速度该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——元素要求：应说明系统运行时允许或不允许的车辆加速度范围，单位为m/s²。可描述加速度方向。激活加速度该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指自动驾驶系统功能激活时刻的的车辆加速度，包括横向加速度和纵向加速度。——元素要求：应说明系统激活时允许或不允许的车辆加速度范围，单位为m/s²。可描述加速度方向。自动驾驶系统状态该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——元素要求：应说明系统正常运行允许或不允许的自动驾驶系统状态。车辆其他系统状态该ODC基础元素的描述及元素要求如下：——描述：指自动驾驶系统自检过程中所需监测的车辆其他系统的状态，如底盘系统、车身系统、电源管理系统、DSSAD等车辆子系统的状态等。——元素要求：应说明系统正常运行允许或不允许的车辆其他系统状态。附录A（资料性）ODC定义示例根据本文件定义的ODC基础元素，表A.1-A.3以高速公路及快速路的自动驾驶为例，分别从ODD、驾ODC定义的示例。在本示例的ODC定义中，下述几点因素被重点考虑：ODC（6ODC元素）进行定义，且确保每个定义的ODC基础元素均可以被持续识别。ODCODC6.2.1ODC“道路”及其附属的各类子ODC/或下限指标的情况。ODCODC不应在ODCODC不应在ODCODCODCODCODCODCA.11（200m<能见度≤500m）6.2.4.2，ODCODCODC表A.1高速公路及快速路的3级自动驾驶ODC定义示例—ODD定义ODC元素名称元素要求关联关系第二层级第三层级第四层级第五层级道路道路类型区域允许地理围栏城市道路快速路允许主干路不允许会抑制系统激活和导致系统退出次干路不允许会抑制系统激活和导致系统退出支路不允许会抑制系统激活和导致系统退出公路高速公路允许一级公路不允许会抑制系统激活和导致系统退出二级公路不允许会抑制系统激活和导致系统退出三级公路不允许会抑制系统激活和导致系统退出四级公路不允许会抑制系统激活和导致系统退出乡村道路不允许会抑制系统激活和导致系统退出道路表面道路表面覆盖物允许树叶、油污等支持轻微覆盖