2022年中国物流移动机器人研究报告

中国物流移动机器人研究报告2022

年

8

月1摘要✓物流机器人热度正旺：物流智能化变革将物流机器人热度推向高潮，AGV/AMR/无人叉车等物流机器人研发与落地力度不断加大，二维码、激光/视觉

SLAM

产品占据近

90%的机器人市场，极智嘉、快仓等企业纷纷加入赛道。✓物流机器人受国家重点推动支持：2018

年至今，国家对现代物流的推动力度不断加大，从《国家物流枢纽布局和建设规划》的“鼓励”到十四五规划的“推进”和“建设”，离不开物流机器人等智能化设备的应用。✓物流机器人渗透率依旧较低，千亿级市场等待挖掘：虽然物流机器人热度正旺，市场规模超

50

亿，但当前渗透率却极为有限，其中无人叉车渗透率仅为

5%。千亿级市场的开发亟需物流机器人行业的突破性持续发展。✓技术难点亟待突破，人才培养需加大力度：物流仍有较多环节无法实现智能化，如装卸车环节，行业等待革新性突破性产品出现，需要社会重视人才定向培养。APEX

&

CONSULTING2目录◆

前言经济发展中的物流经济重要性智能物流时代◆

行业概览发展中的智慧物流物流机器人三大巨头

AGV/AMR/无人叉车

物流机器人的技术与市场应用◆

行业现状市场规模竞争格局物流机器人产业链

物流机器人公司的融资现状◆

行业发展驱动因素-PEST发展要点专家观点APEX

&

CONSULTING3APEX

&

CONSULTING前言中国物流行业属劳动密集型行业，并受新冠疫情刺激，中国物流行业变革升级，用机器代替人力，减少未来外界带来的人力冲击。2020年开始，中国物流技术投资开始全面开花，全方面布局物流智能化技术研发，加快智能化落地与实现。2020-2021

年各季度社会物流总额及

GDP

可比增长中国物流各项指数2021年中国物流技术细分领域投资次数比例社会物流总额GDP%）物流智能化货运物流中国物流业景气指数（单位：供应链和物流数字化

供应链服务3025中国仓储指数（单位：%）中国电商物流指数基础设施生态服务1202%2020202021201820192020

20218%10013%34%15801060504020021%22%Q1Q2Q3Q4Q1Q2Q3Q4-5-102020

年以来社会物流总额增速持续高于

GDP

增长，中国物流行业属于劳动密集型行业，2019

年底新冠疫情爆发，中国物流业，包括仓储和电商领域，均受到不同程度的重创。加快物流行业智能化落地，成为当务之急。从中国物流行业技术投资来看，物流智能化的技术开发和落地成为战略重点，其他领域也同步开花。物流需求系数持续提升，显示在疫情压力持续存在的情况下，生产、消费等实物物流恢复保持良好势头。APEX

&

CONSULTING：中国物流与采购网，运联智库，智研咨询，灼鼎咨询5APEX

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CONSULTING智慧物流中的科技体现传统物流行业搭乘科技发展，通过借助科技设备、创建信息管理系统、利用大数据技术等物流科技，实现物流智能化变革。其中，物流机器人、智能快递柜等设备，近几年来广泛出现在人们的视野当中，引起行业关注。企业物流厂商客户运输仓储配送过程中的物流科技设备物流机器人系统数据底盘物流管理信息系统物联网技术无人驾驶无人机智能仓库管理系统仓库控制管理系统大数据技术人工智能技术地图智能快递柜仓储环节是当前物流智能化程度最深的环节，因此本篇报告也是以仓储环节中的物流机器人为研究对象：灼鼎咨询APEX

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CONSULTING7仓储智能化发展进程随着我国产业升级，电子、汽车、医药等高端产业业务链条复杂程度提升，对于仓储质量的重视与对成本的控制要求不断提高，促进仓储自动化快速发展。中国仓储自动化发展历程起步研发时期(1970-1990)大规模发展时期(1990-2010)快速发展阶段(2010-2020)百花齐放阶段(2020-今)••大量仓储自动化厂商经过市场的考核，一些厂商技术及应用场景逐渐突出，开始形成行业梯队。••2010

年后国内新型仓储自动化厂商大量诞生，2012

年亚马逊收购

Kiva

并在自己的仓库推广应用，标志着电商行业的仓储自动化正式加入赛道。部分物流企业开始着手自研物流机器人，加入物流机器人赛道。•中国开始研发采用巷道堆垛机的自动化立体仓库标志着仓储

AGV

开始进入初期研发时期，但是暂未开始真正落地的应用。•

国内第一批仓储自动化厂商开始成立，同时外资仓储自动化厂商开始先后进入中国。由于移动搬运机器人技术及应用落地逐渐成熟，相较于直接采买市场上物美价廉的机器人产品，物流企业自研成本偏高，绝大部分物流企业开始放弃自研想法。主要特征代表玩家：灼鼎咨询APEX

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CONSULTING8仓储物流中的物流机器人物流仓储环节众多，从入库到出库，各类物流机器人贯穿环节始终，其重要性不言而喻。数字仓库示范仓库的推广与宣传更是使得仓储物流机器人风头无两。仓储机器人物流全流程各环节中的机器人代表机器人入库存取库存清点拣选/分拣拣选/分拣机器人AGV出库码垛机器人搬运机器人AMR/无人叉车库存清点机器人物流机器人仓储机器人本篇报告涉及的物流机器人以当下风头正旺的搬运机器人和拣选/分拣机器人，即物流移动机器人为主。APEX

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CONSULTING：网络公开信息，灼鼎咨询9物流机器人三大巨头-AGV/AMR/无人叉车行业内将

AGV

和

AMR

统称为物流机器人，无人叉车则以取代人工叉车而出现。三大物流机器人并非产品更新迭代，而是相辅相成，共同构建现代智慧物流。AGVAMR无人叉车自动导引运输车（AutomatedGuidedVehicle）自主移动机器人（AutonomousMobileRobot）无人叉车/叉车

AGV名称出现时间搬运模式导航方式路径规划1953

年出现世界上首台

AGV移动顶升机器人继传统

AGV

后发展的新型机器人2000

年左右中国开始应用移动顶升机器人移动机器人激光

SLAM、视觉

SLAM

导航磁导航、二维码导航按轨道路径行进激光SLAM、视觉SLAM导航无轨可自主规划路径无轨可自主规划路径1-3

吨/2-8

米托盘、料笼搬运负载重量/起升高度搬运物品100-1000

千克/50-60

毫米料架、包裹100-1000

千克/50-60

毫米料架搬运拣选/分拣使用场景：仙工智能官网，灼鼎咨询APEX

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CONSULTING10AGV/AMR

的应用场景与技术要求AGV

和

AMR

涉及导航技术多种多样，但按市场使用情况可以主要分为二维码产品和纯

SLAM

产品，目前占据近

90%的市场空间。不同技术发展下的机器人，有着不同的应用场景要求。2021

年市场主流产品的市场份额二维码产品

纯

SLAM

产品

其他10%15%75%纯

SLAM

产品二维码产品二维码导航技术应用场景激光

SLAM，视觉

SLAM拣选/分拣搬运需在前期对场地进行整体规划，并对二维码码值进行系统录入不需要放置指示性物体，不会受到地面二维码的限制，可以在环境中随意运行场地布置单车成本便宜，场地改造简单，但需定期对二维码进行维护更能应对复杂多变的场景，但当前技术还不够成熟，单车成本较高普及原因代表企业快仓、极智嘉、海康机器人斯坦德机器人、迦智科技APEX

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CONSULTING：灼鼎咨询11无人叉车的应用场景与技术要求无人叉车当前使用渗透率较低，仅有

5%，原因为当前无人叉车技术有限，但市场对叉车的要求却相对较高，因此基于当前的

SLAM

技术下，无人叉车暂不能取代人工叉车的地位。应用场景货物杂乱场景复杂非标准形状物体的搬运高位料架的搬运料笼堆叠的搬运•无人叉车多用于人、物、机同时较多的物流场景中，尤其室外场地的应用更是对无人叉车的自主导航技术提出了挑战。•

物流行业中常常出现物品非规则形状，如何让无人叉车准确分别托盘和物体成为无人叉车技术的一个难题。•搬运高位堆叠物品的首要担忧是安全，对无人叉车做到又快又稳的需求成为无人叉车打开应用市场的关键要素之一。•叉车工的一项主要任务即为对料笼的堆叠，无人叉车的堆叠精度能否达到行业标准成为物流关系关注的焦点。当前技术当前主要利用视觉

SLAM、激光

SLAM

技术技术要求灵敏度要求识别度要求稳定性要求高精度要求•当前最快行进速度：2.6

米/秒•

当前精度误差：1-2mmAPEX

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CONSULTING：灼鼎咨询12APEX

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CONSULTING物流机器人市场规模由于

AGV

导航技术相对简单，在市场上占据较大的市场份额；AMR

依托于激光/视觉

SLAM

的发展，虽处在初级发展阶段，但发展迅猛；无人叉车的市场空间巨大，受当前无人叉车的技术发展的限制，市场规模有限，但未来可期。中国物流机器人市场规模（单位：万元）中国物流机器人出货量（单位：台）AGV

AMR

无人叉车AGV

AMR无人叉车700,000600,000500,000400,000300,000200,00040,00035,00030,00025,00020,00015,00010,0005,0000100,00002018

年2019

年2020

年2021

年2022E2018

年2019

年2020

年2021

年2022E：CMR

产业联盟，GGII，灼鼎咨询APEX

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CONSULTING14物流机器人产业链物流机器人产业链中，上游为机器人制造需要的软硬件设备，如控制器、传感器等，而机器人公司往往同时占据中游机器人本体集成与下游系统解决方案。控制器传感器电机/驱动器无线

AP电池上游机器人本体集成中游下游调度系统/解决方案：灼鼎咨询APEX

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CONSULTING15物流机器人竞争格局物流机器人公司多成立于

2010

年-2020

年，受新冠疫情影响，物流行业对仓库无人化、物流智能化的需求空前高涨，因此，近两年物流机器人众多企业再次活跃起来。•••行业内的龙头公司，其中极智嘉、快仓、海康产品覆盖面积较广，有丰富的场景落地经验。物流机器人行业梯队第一梯队龙头企业产品中近

9

成的产品利用二维码导航技术，不到

10%的产品使用激光导航。海柔凭借高位料箱机跻身物流机器人行业龙头，成为四大之一，近几年发展迅猛。••行业内针对

AGV/AMR

产品研发的物流机器人公司。仙工智能突出产品为物流机器人硬件中最重要的控制器，拥有强大的控制器技术。第二梯队•小型物流机器人公司虽规模较小，但若突破行业难点或产出突破性产品，不难成为行业黑马••重点研发无人叉车的物流机器人公司，产品包括叉车AGV

和地牛

AGV。叉车梯队未来机器人的无人叉车产品利用视觉

SLAM

技术，其他公司无人叉车产品则综合利用激光

SLAM

和视觉SLAM

技术。：灼鼎咨询APEX

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CONSULTING16物流机器人投融资情况疫情激发市场对物流机器人的需求，仓储无人化热点再登高峰，大大小小的物流机器人公司近几年风头正旺，大额投融资事件活跃，龙头企业上市在即。时间轴公司名称成立时间融资轮次融资时间融资金额投资方建信信托、华创深大投资上海快仓智能科技有限公司北京极智嘉科技股份有限公司苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司杭州海康机器人技术有限公司深圳市海柔创新科技有限公司未来机器人（深圳）有限公司斯坦德机器人（深圳）有限公司杭州迦智科技有限公司市场成熟阶段(2020-今)2014

年2015

年2015

年2016

年2016

年2016

年2016

年C+轮D

轮2020.122021.01-10

亿元人民币数亿美元-中国互联网投资基金等•当前已有产品落地应用已相对成熟，能力较强的公司着重突破技术难点和场景应用难点--2021.012022.062022.042022.01未公开未公开股权投资D+轮今日资本、红杉资本中国、五源资本、源码资本、零一创投快速发展时期(2017-2019)数亿美元8000万美元五源资本、美团C+轮•落地项目数量激增，市场格局渐定，但依旧有新公司不断加入赛博华资本、蔚来资本、源码资本、奇绩创坛C

轮数亿人民币未公开道2016年股权投资C

轮2021.10未公开初期成长时期(2014-2016)泰康保险、高通风灵动科技（北京）有限公司苏州海豚之星智能科技有限公司上海仙工智能科技有限公司2016

年2017

年2020

年20000

万元人民币

险投资、钟鼎资本、昊辰资本2021.112022.072022.02•落地项目较少，主要依靠投资进行产品研发Pre-A

轮梧桐树资本、势能资本数千万人民币B轮赛富投资基金、IDG资本、森锐投资10000

万人民币中国物流机器人公司整体发展历程：洞见研报创投信息，IT

桔子，灼鼎咨询17APEX

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CONSULTING物流机器人驱动因素-政策推动国家不断加强对智慧物流的推广力度，“推荐”“建设”智慧物流成为国家当务之急，物流行业无人化管理的示范园区频频开发，物流机器人大势已明。政府发行的关于推动智慧物流、鼓励物流业发展的政策时间政策/法规机构主要内容•持续推进安全快递、智慧快递、绿色快递建设，持续推进高效能治理。到2025

年基本建成网络联通内外、服务深入城乡、设施智能集约、运行安全环保、产业深度融合、治理协同高效的现代快递服务体系。《“十四五”快递业发展规划》国家邮政局工信部2021/122021/7《“5G

工业互联网+”十个典型应用场景和五个重点行业实践》••部署智能物流调度系统，结合

5GMEC+超宽带市内高精定位技术，实现物流终端控制、商品入库存储、搬运、分拣等作业全流程自动化、智能化。《中华人民共和国国民经济和社

全国人民代表大会

发

展

第

十

四

个

五

年

规

划

和

会和中国人民政建设现代物流体系，加快发展冷链物流，统筹物流枢纽设施、骨干线路、区域分拨中心和末端配送节点建设，完善国家物流枢纽、骨干冷链物流基地设施条件。2021/32020/92035

年远景目标纲要》治协商会议《推动物流业制造业深度融合创新发展实施方案》国家发展和改革委员会等••鼓励制造业企业开展物流智能化改造，推广应用物流机器人、智能仓储、自动分拣等新型物流装备。国家发展和改革委员会、交通运输部推进新兴技术和智能化设备应用，提高仓储、运输、分拨配送等物流环节的自动化、智慧化水平。《关于进一步降低物流成本实施意见的通知》2020/62019/3国家发展和改革委员会等24

个部门《关于推动物流高质量发展促进形成强大国内市场的意见》••进一步明确了物流业是支撑国民经济发展的先导性产业，是推动经济高质量发展不可或缺的重要力量。鼓励有条件的国家物流枢纽建设全自动化码头、“无人场站”、智能化仓储等现代物流设施。推广电子化单证，加强自动化控制、决策支持等管理技术以及场内无人驾驶智能卡车、自动导引车、智能穿梭车、智能机器人、无人机等装备在国家物流枢纽内的应用，提升运输、仓储、装卸搬运、分拣、配送等作业效率和管理水平。国家发展和改革委员会、交通运输部《国家物流枢纽布局和建设规划》2018/12自

2019

年底新冠疫情爆发后，国家关于智慧物流的建设从“鼓励”，进而发展至“推进”和“建设”。疫情使得传统物流行业劳动密集型的弊端尽显，仓库无人化、物流自动化的落实力度不断加大。加之中国近几年无人驾驶技术的发展，帮助推动了物流机器人技术的研发和落地使用。：灼鼎咨询APEX

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CONSULTING19物流机器人驱动因素-降本增效国外人力成本高，促进国外物流智能化优先落实变革，中国人工效率低，中国劳动人口数下降，人力成本逐年攀升，根据营商调查报告显示，有

40.3%的企业表示物流基层操作员工方面存在用工紧张。综合导致物流企业需要尽快落地智慧物流，借助物流机器人实现降本增效。仓库工人年薪对比（单位：万人民币）中国劳动力人口数量（单位：亿人）德邦快递公司营业成本占比252015105人工成本

其他成本21.4820.87.9927.9957.97717.650.06%7.9257.924.50中国日本英国美国2016

年2017

年2018

年2019

年2020

年2021

年物流机器人应用前后工作效率对比图（以

AMR

机器人在物流仓储环节的应用为例）人工商品拣选人工拣选搬运复核、封箱、投线、出库AMR

辅助拣选封箱AMR

搬运投线、出库借助机器人效率普遍提升

3-5

倍时间：甲子光年，世界银行，德邦快递公司

2021

年年报，灼鼎咨询APEX

&

CONSULTING20物流机器人驱动因素-行业变革物流机器人在成本、效率及准确性问题等方面都可以很好地解决当前传统仓储物流遇到的问题，尤其疫情的爆发，更加击中了传统仓储的痛点，而中国社会物流、中国智慧物流的市场庞大，物流机器人可有助打造智能仓储物流，充分激发中国物流市场空间。传统物流痛点中国物流相关市场数据货架层低，无法充分利用垂直空间，而平面空间需占用土地面积大空间利用度低，导致存储货物量较少中国社会物流总额（单位：万亿元）中国智慧物流市场规模（单位：亿元）6477需人工进行货物拣选与存储，货物信息更新同步速度慢，人工效率有限仓库受环境影响大，黑暗、低温、有毒等环境人工则无法使用劳动密集型工作环境受疫情影响较大，人员缺口难补5840488540603375智能物流优点物流机器人可至高空取货，充分利用垂直空间，仓库所需土地面积缩小空间利用度变高，存储货物量增加252.8283.1298300.1335.2借助物流机器人进行货物拣选与存储，货物信息可实时更新，工作效率高无需人工进入黑暗、低温、有毒等环境，适应性较强仓库无人化，员工安全、工作效率受疫情影响小2017

年2018

年2019

年2020

年2021

年APEX

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CONSULTING：，灼鼎咨询21物流机器人驱动因素-技术支持物流机器人需要在复杂的物流场景中做到定位与导航，SLAM

技术在各大领域发展起来以后，尤其是依托于无人驾驶领域中

SLAM技术的迅猛进步，物流机器人的定位与导航功能逐渐强大。SLAM

技术应用热度排行前四领域SLAM

技术在机器人领域的功能3D

建图无人驾驶领域近几年风头正旺，Google、Uber、百度等企业都在加速研发无人驾驶相关技术，抢占先机。无人驾驶当前无人驾驶领域对

SLAM

技术的研发投入占据行业之首。••3D

建图利用多线激光

，近几年更是集成摄像头、惯性导航模块（IMU），通过多传感器数据的融合，实现高精度的

3D

场景地图构建、匹配定位、路径规划与实时导航避障等功能。物流机器人、扫地机器人、发展迅猛。机器狗等为代表的机器人领域当前多应用于无人叉车。激光+SLAM

是目前机器人自主定位导航所使用的主流技术。视觉+SLAM

是机器人领域正在攻克的技术方向。机器人无人机在飞行的过程中需要进行规避障碍物，进行路线规划。这些都是

SLAM

技术的应用。但无人机飞行的范围较大，所以2D

建图无人机对精度的要求不高。••2D

建图仅用单线激光传感器，在激光传感器扫描的这一个平面AR

通过电脑技术，将虚拟的信息应用到真实世界，真实与虚拟的同时存在，离不开

SLAM

技术的实时定位。虽然在

AR

行业有上进行二维定位，是最早开始应用也是最基础的功能。当前多应用于扫地机器人。很多可代替技术，但是

SLAM

技术仍是最理想的定位导航技术。AR/VRAPEX

&

CONSULTING22：图片来自网络公开信息，灼鼎咨询物流机器人行业发展-融合导航物流机器人当前应用的

SLAM

技术都尚不成熟，未来

SLAM

技术或将主要依托于无人驾驶领域对

SLAM

技术的研发，因此当前融合导航或成短期内物流机器人技术应用重点。1.0磁条导航2.0二维码导航3.0激光

SLAM

导航4.0视觉

SLAM

导航SLAM

导航优点：可自行创建地图精度高优点：设备成本低缺点：维护成本高优点：设备成本低缺点：维护更改成本高维护成本低缺点：激光

成本高固定路线导航，灵活性差固定路线导航，灵活性相对较差视觉

SLAM

技术暂不成熟，算法量大成为行业难点当前虽主要利用二维码进行导航，但毕竟导航精度和灵活性较

SLAM

而言有限。但二维码导航低成本的优势，短期内主要技术依旧是二维码导航。可依赖于无人驾驶行业对激光/视觉

SLAM

的高需求，借助无人驾驶领域的技术研发，发展其在物流机器人领域的技术应用。融合导航：当前市场常见搭配方式为激光

SLAM+视觉

SLAM，二维码导航+激光

SLAM，可在一定范围内控制成本的同时，保证了物流机器人精度。这种融合导航方式将成为近几年内物流机器人技术的主要应用技术方向。APEX

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CONSULTING：灼鼎咨询23物流机器人行业发展-多机调度由于物流机器人市场目前还处于初级阶段，市场存在多种多样的物流机器人，多机调度成为物流机器人应用的难题。顺应市场需要，生产兼容性强、性价比高的机器人成为新的市场机遇。挑战•物流机器人种类多，同场景多种机器调度复杂无人叉车由于物流场景通常较为复杂，在几千上万平米的物流仓库物流场地中，往往涉及多种物流机器人同时使用，当前的调度系统多为二维码导航系统和

SLAM

导航系统，而物流公司需求大多倾多机调度向混合调度。混合调度对软件有更高的要求，当前的技术仍有待提高。•

物流机器人品牌多，不同品牌的机器人统一调度繁琐二维码导航机器人

SLAM

导航机器人物流机器人品牌多种多样，物流公司往往综合考虑使用性价比、性能、功能等多方面，选择机器人公司与使用种类，然而不同公司的机器人可能存在不同的设备设计，因此统一调度变得繁琐。物流机器人软件设计考虑兼容性，迎合市场需求多机多种物流机器人不仅需要完善的防撞调度系统，还有应对各种复杂突发情况的临时重新调度，由于单品很难解决所有问题，市场需要更加综合的解决方案，因此多机调度的系统研发有利于行业的整体发展。：灼鼎咨询APEX

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CONSULTING24物流机器人行业发展-环节难点突破物流机器人虽然发展迅猛，大势已明，但是纵观整个物流环节，当前仍有很多物流环节无法使用机器人代替人力，并且潜在市场规模巨大。当前难以解决的物流难题，等待技术的快速突破。装卸货环节•

对货物打包有要求，要求是托盘货。复核环节•

由于物品形态千差万别，人工又容易出现疲倦出错，因此当前复核需要人工进行扫码核验。•

定位麻烦。装货时托盘摆放位置和密度由人工完成，无固定限位，因此集装箱难以引入定位，易出现偏差。•

一些公司的复核环节应用

RFID

技术，如迪卡侬、优衣库，但

RFID

成本较贵，普及成为难题。•

效率问题。装卸货多采用叉车，而当前无人叉车效率仅是人工的一半或者三分之一，但价格却昂贵多倍。拣选环节大件/疑难件搬运环节•

人取货环节暂未自动化。拣选环节存在两个步骤，货到人+人取货，货到人环节即搬运机器人完成，搬运料箱到工作站，由人工从料箱中取出物品，由于存在易碎易破货物，机器难以控制，因此当前仍由人力进行拣选。•运输货物大小不一、体态不一，难以统一解决。当前往往根据客户货物的具体情况，人工选择使用载具，决定搬运方式。•潜在搬运市场规模高达千亿级。：中国物流与采购网，灼鼎咨询APEX

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CONSULTING25物流机器人行业发展-成本管控当前物流机器人的单价成本仍相对较高，市场

AGV/AMR

的普遍售价

10-15

万左右，无人叉车则因技术相对更难，改造自研成本较高，市场售价十几万到几十万不等。随着各项技术不断成熟，国内供应商技术不断成熟，物理机器人未来价格有望大幅下降。•

控制器，龙头企业的物流机器人控制器多为自研，由于机器人集成的传感器较多，控制器单价高控制器及系统设计难度较大，因此当前控制器成本较高。控制器代表供应商如仙工智能。••传感器，物流机器人涉及多种传感器集成，其中激光成本较高。由于国外传感器技术传感器相对较好，因此当前传感器多采购于国外公司，成本也较高。国内传感器技术正在迅猛发展当中，未来传感器若以国内供应商为主，则成本将大幅下降。••电池，物流机器人大多有自动充电功能，多为磷酸铁锂电池，部分使用三元锂电池。电池受益于新能源汽车的电池技术研发，电池性能提升，成本有望继续下降。•电机，包括驱动器和减