一种智能轨道机器人系统及其控制方法与流程

一种智能机器系统及其方法流程本发明涉及一种能轨道机器人系及其控制方法，其是智能轨道机器灭火系统及其灭火法。背技：随着经济的发展技术的稳步提升目前矿道、交通道、电力线路、城地下综合管廊、车等多个场景，往都会需要安排巡人员定期巡检，对场的设备运行情况是否有发生火灾行检查，针对于检人员的不及时性不准确性，很多现环境检测领域引了越来越多的自巡检机器人，如轮机器人、履带式机人、轨道式机器等等。以轨道式机器人例，传统的轨道器人往往在巡检程中只可进行异常升火源探测，以对灾发生情况进行查，但不能灭火这使得传统的轨道器人虽然在火灾发过程中能够及时测到，但往往不及时进行灭火，使灭火时间延后，不于保障人民群众人身安全、财产全。针对传统轨道机人所存在的问题在现有技术中，过在轨道机器人中外设置灭火器或灭剂装载设备，使在检测到火灾发时，能够通过轨道器人自身携带的灭剂进行及时灭火但这种现有技术的轨道机器人往往构复杂，同时由于带灭火器会导致道机器人在移动程中负荷较大，甚会对轨道机器人的动造成一定的干；另外，由于轨机器人自身携带灭器中的灭火剂存量往是固定的，在火过程中，尤其火势较大的情况下往往难以充分满足火的需求，导致法完全灭火，不于保障人民群众的身安全、财产安全技实要素：有鉴于此，本发旨在提出一种智轨道机器人系统其控制方法，以解现有技术中轨道机人负载过大、结复杂，以及难以分满足灭火需求的题。为达到上述目的本发明的技术方是这样实现的：一种智能轨道机人系统，包括轨、机器人装置、射装置，所述机器装置具有火灾检测置，所述机器人置以能够沿着轨运动的方式与轨道接，所述喷射装与机器人装置固连接，所述轨道具有水路结构，所水路结构与外部水连通，所述喷射置以能够自动拆的方式与水路结构接。进一步的，所述道设置导轨槽，述导轨槽中设置个对接头，所述喷装置的入口设置对轴，所述对接轴插接的方式能够任一个对接头连接进一步的，所述射装置的出口设喷头组件，所述头组件包括喷射摆件、驱动电机，述喷射摆动件具喷射头，用于向界环境喷射灭火用，所述驱动电机与射摆动件连接，于调节喷射摆动的摆动方向以及喷头的喷水朝向。进一步的，所述接轴的插接端与接头进行插接，述对接轴在沿着与接头插接的方向上够进行移动，以现对接轴的插接与对接头之间的插、分离。进一步的，所述接轴的插接端与接头插接时，对轴的插接端与对接连通；所述对接轴插接端与对接头离时，对接轴的接端的管路闭合，述对接头的管路闭。进一步的，所述器人装置具有导，所述导轮被设在导轨槽中，且所导轮能够沿着导轨运动。进一步的，所述能轨道机器人系包括控制模块，述控制模块至少与器人装置、火灾检装置、喷射装置接，用于控制智轨道机器人系统的行。一种智能轨道机人系统的控制方，应用于所述的能轨道机器人系统所述智能轨道机器系统的控制方法括：s1、机器人装沿着轨道运动，过火灾检测装置对前检测区域中的前火灾参数进行实时测；s2、判断当前测区域中的当前灾参数是否满足预条件；若是，则行步骤s3；若否，返回步骤s1；s3、确认当前测区域为异常区，机器人装置移动距离异常区域最的对接头处，同时将射装置的对接轴对接头对齐，调喷射装置的喷头组，并使喷射头朝向常区域，然后将接轴与对接头插连通，轨道的水路构中的灭火用水通喷射头喷向异常域，进行灭火。进一步的，步骤s2包：s21、实时判断当检测区域中的当温度是否大于第一设值；若是，则定当前检测区域，行步骤s22；若否，则返步骤s1；s22、判断当前检区域在单位时间的温度变化量是否于第二预设值，或当前检测区域的最高温度与最温度的差值是否于第三预设值；若，则进行步骤s3若否，则进行步s23；s23、判断当前检区域内的红外热像是否符合预设的焰图像；若是，进行步骤s3；若，则解除对当前测区域的锁定，返回步骤s1。优选的，所述火检测装置包括温检测器、火焰图检测器中的至少一，所述当前火灾参包括当前温度、位时间内的温度化量、单位区域内温度分布情况、单区域内的红外热像情况。相对于现有技术本发明所述的一智能轨道机器人统及其控制方法具以下优势：本发明所述的一智能轨道机器人统及其控制方法通过对轨道、喷射置的相关结构进行进，使得在机器装置上无需额外置灭火器或灭火剂载设备，喷射装置作为一个喷嘴结被设置在机器人置上，大大简化了器人装置上的部件构，而且机器人置在运行过程中需负载灭火剂，极降低了轨道机器人负荷，这使得轨机器人不仅能够小其空间占用体积还能够减轻其自身重，有利于轨道器人进行更为机灵活的移动；同时本申请中灭火用水外部水源来源源断地提供，并通轨道内的水路结构行输送，使得在灭过程中能够充分足灭火的需求，确保智能道机器人系统能够充分灭火，利于保障人民群的人身安全、财安全。附图说明构成本发明的一分的附图用来提对本发明的进一理解，本发明的示性实施例及其说明于解释本发明，不构成对本发明不当限定。在附图：图1为本发明实施所述的一种智能道机器人系统的结示意图；图2为本发明实施所述的一种智能道机器人系统在喷装置处的局部放图。附图标记说明：1、轨道；2、器人装置；3、喷射装置；、对接头；5、壳体；6喷射摆动件；7、喷射头；8、动电机；9、对接轴；10、导轨槽11、导轮。具体实施方式下文将使用本领技术人员向本领的其它技术人员达他们工作的实质通常使用的术语来述本公开的发明念。然而，这些明概念可体现为许不同的形式，因而应视为限于本文所述的实施例。需要说明的是，不冲突的情况下本发明中的实施及实施例中的特征以相互组合。其中由于轨道1往往为长度较的组件结构，附1仅对轨道1的一小段进行示。下面将参考附图结合实施例来详说明本发明。在现有技术中，往通过在轨道机人中额外设置灭器或灭火剂装载设，使得在检测到火发生时，能够通轨道机器人自身带的灭火剂进行及灭火。但这种现有术中的轨道机器往往结构复杂，时由于携带灭火器导致轨道机器人在动过程中负荷较，甚至会对轨道器人的移动造成一的干扰；另外，由轨道机器人自身带灭火器中的灭剂存量往往是固定，在灭火过程中，其是火势较大的况下，往往难以分满足灭火的需求导致无法完全灭火不利于保障人民众的人身安全、产安全。为了解决现有技中轨道机器人负过大、结构复杂以及难以充分满足火需求的问题，本施例提出一种智轨道机器人系统如附图1-2所示，所述智能轨道机器人统包括轨道1、机器人装2、喷射装置3，所述机器装置2具有火灾检测置，所述机器人置2以能够沿着轨道1运动的方与轨道1连接，所述喷射置3与机器人装置2固定接，所述轨道1内具有路结构，所述水路结与外部水源连通所述喷射装置3以能够自动拆装方式与水路结构连接。从而所述机器人置2能够沿着轨道1运动并通过火灾检测置对沿途的起火情况进行实时测；这期间，喷装置3随着机器人装置2一同移，且喷射装置3暂时不与道1内的水路结构连接；直至确认火灾发生后喷射装置3与轨道1内的路结构进行自动接，使得外部水源够通过水路结构并经由喷射装置喷射至火灾发地，以及时进行火工作；同时，申请的智能轨道机器人统，通过对轨道1、喷射置3的相关结构进行改，使得在机器人装置2上需额外设置灭火或灭火剂装载设备喷射装置3仅作为一个喷嘴结构被置在机器人装置2上，大简化了机器人装2上的部件结构，而且机器人置2在运行过程中无需负灭火剂，极大降了轨道机器人的负荷，这使得道机器人不仅能减小其空间占用积，还能够减轻其身负重，有利于轨机器人进行更为动灵活的移动；时，本申请中灭火水由外部水源来源不断地提供，并过轨道1内的水路结构进行输送使得在灭火过程中能够分满足灭火的需，确保智能轨道器人系统能够充分火。对于轨道1与机器装置2之间的连接情况而言，述轨道1设置导轨槽10，机器人装置2的导11被设置在导轨槽10中，导轮11能沿着导轨槽10运动，从而使得机人装置2能够沿着轨道1运动。对于轨道1与喷射置3之间的连接情况而言，所轨道1在导轨槽10中设置多个对接头4，述喷射装置3的入口设置接轴9，所述喷射装置3的出口设置喷头组件，所对接轴9以插接的方式能与任一个对接头4连接使得喷射装置3的喷头组能够与轨道1内的水路结构连，从而喷射装置3能够通过对接轴9插接到应的对接头4，实现喷射装3与轨道1内的水路结构通，然后便可以过喷头组件向火发生地喷射水，及时进行灭火工作作为优选的，所导轨槽10中以预设间距均匀设置多个对接头4，例在导轨槽10中每隔5m置一个对接头4，从而使得述系统检测到火灾生时，能够迅速到距离灾发生地最近的接头4，将喷射装置3与其插接通，以便于及时灭火。外，作为优选的所述轨道1为中空结构，所述中结构随着轨道1的延伸方一同延伸，形成述水路结构，即所轨道1自身便可以作为一个中空管并与外部水源连，实现对灭火用的输送；同时中空的管壁的管壁可以置导轨槽10，也可以将导槽10直接作为管壁，接头4贯穿中空管的管，并与水路结构通。优选的，所轨道1为中空管，导轨槽10为中空管壁的一部分，并中空管一体成型，不仅便于对轨道1进行加工制造，而且最大程度上减少轨道1的配件数量，简化了轨道1的结构，同时有利于强轨道1整体的机械强度进一步的，所述接轴9的插接端与对接头4进行接，二者均优选快速接头结构；例如：规的快速接头包公接头、母接头在本申请中，所述接头4为母接头，对轴9的插接端为公接头，当对轴9的插接端与对接头4没有连接时，对轴9的插接端的管路闭合对接头4的管路闭合，得二者各自的管路均处闭合且不连通的态，当对接轴9的插接端与对接4连接时，二者之间的路连通。其中，速接头中的公接、母接头中的结构部件设置均为现有术，例如其接头路内腔中的弹簧阀体、密封件等构的设置均可以采用有的技术；此外所述快速接头也以是在市场上购买定制的快速接头，此不进行赘述。此外，所述对接9在沿着与对接头4插接方向上能够进行动，以实现对接轴9的插接端与接头4之间的插接、分离。例：所述对接轴9与电机连接，使得对接轴在沿着与对接4插接的方向上能够进行移，从而能够实现喷射装置3与水结构之间的自动装方式；当需要对轴9的插接端与对接头4连接时，在接轴9的插接端与对接头4对齐后，机正向运动并带对接轴9移动，使接轴9的插接端与对接头4进行插接实现喷射装置3与水路结构的连通当灭火完毕后，机反向运行并带对接轴9移动，使对接轴9的插接端与对头4脱离，此时对接轴9的插接端的路自动闭合、对头4的管路自动闭，之后喷射装置3便可以随着器人装置2一同移动，续执行巡查工作作为优选的，所轨道1的水路结构可以与部高压水源连通使得水路结构能够直接向喷射置3提供高压水；所述轨1的水路结构也可以与规的外部水源连通，所喷射装置3中设置增压泵当对接轴9与对接头4插接后，便可以开启增压，提高灭火用水水压，当灭火完后可以关停增压泵本申请所提供的道1与喷射装置3的连接构，使得智能轨机器人系统中不仅无需额外设灭火器或灭火剂载设备，还无需置多余的连接管路使得整个智能轨道器人系统组件结简单有效；同时过机器人装置2的移动，以及喷射装3的对接轴9与对接头4进行插或脱离，便可以时对火灾发生地进行灭工作，增强灭火作的及时性、有性，还能够在完成火工作后，省去了理多余连接管路过程，在对接轴9与对接头4脱后，喷射装置3便可以随机器人装置2一同移动继续执巡查工作，有利提高智能轨道机器人系的工作效率。所述喷射装置3的口设置喷头组件所述喷头组件包括射摆动件6、驱动电机8，所述喷摆动件6具有喷射头7，用于外界环境喷射灭用水，所述驱动电机8与喷射动件6连接，用于调节喷射摆件6的摆动方向以及喷头7的喷水朝向，而有利于增大喷组件的喷水覆盖范，以确保轨道布区域的灭火位置覆盖。所述智能轨道机人系统包括控制块，所述控制模至少与机器人装置、火灾检测装置、射装置3连接，用于控制能轨道机器人系的运行，例如常规巡检、火灾测、执行灭火等程。在上述智能道机器人系统的基上，本申请提出种智能轨道机器系统的控制方法包括：s1、机器人装2沿着轨道1运动，通过灾检测装置对当检测区域中的当前火灾参数进行时检测；其中，所述火灾测装置包括温度测器、火焰图像测器中的至少一个所述温度检测器优为温度传感器，于对特定区域内温度进行检测；所火焰图像检测器优为红外热成像仪用于获取特定区内的红外热成像图。所述当前火灾参包括当前温度、位时间内的温度化量、单位区域内温度分布情况、单区域内的红外热像情况等。轨道1的布置区域可理解为火灾检测装置在道1附近的最大检测范围可以视为具有一空间范围的数据采集区域；对火灾检测装置的次数据获取而言可以将其在某一固时间点、固定空间标点上的最大检范围作为当前检区域，或者将其在一固定时间点、固空间坐标点上的大检测范围分割多个子区域，按照设的检测处理顺序子区域进行逐一理，同时将当前在处理中的子区域为当前检测区域。当前检测区域确之后，在相应的定时间点上获取当检测区域中的当前灾参数。s2、判断当前测区域中的当前灾参数是否满足预条件；若是，则行步骤s3；若否，返回步骤s1；其中，步骤s2括：s21、实时判断当检测区域中的当温度是否大于第一设值；若是，则定当前检测区域，行步骤s22；若否，则返步骤s1；其中，通过判定前检测区域中的前温度情况，首确定当前检测区域是否存在温度偏高情况，若温度偏，则作为火灾的个可能诱因或表现式，需要及时锁当前检测区域，对当前检测区域的当前火灾参数进进一步分析判断。优选的，在锁定前检测区域后，器人装置2停止运动，并对当前测区域中的火灾参数进持续检测、分析断，以确保及时准确高效地判定火是否发生。s22、判断当前检区域在单位时间的温度变化量是否于第二预设值，或当前检测区域的最高温度与最温度的差值是否于第三预设值；若，则进行步骤s3若否，则进行步s23；其中，通过对当检测区域在单位间内的温度变化，和/或当前检测区域内的最高温度与最温度的差值进行析判断，能够及确定当前检测区域是否存在异常温升况；若异常温升况超出了预设值则说明异常温升情较为严重，可以判当前检测区域发火灾，需要及时行步骤s3，进行灭火。若异常温升情况有查出预设值，由于步骤s22中判定当前检测区中温度偏高，仍需要继进行步骤s23，以确保火检测的准确性，免误判的发生。s23、判断当前检区域内的红外热像是否符合预设的焰图像；若是，进行步骤s3；若，则解除对当前测区域的锁定，返回步骤s1。其中，步骤s23利火焰图像处理技，在对当前检测区中的温度情况进分析处理之后，续通过图像比对能够进一步准确确定当前检测区域是否发生火灾，有于提高火灾检测准确性；同时，图像比对判定没有生火灾后，也能够时解除对当前检区域的锁定，使机器人装置2能够继续进行巡检工作。需要说明的是，于本申请中的智轨道机器人系统以应用于矿道、交隧道、电力线路、市地下综合管廊车库等多个场景其易燃物品、检测境、火焰性质等不相同，因此，步骤s21-s23中的第一预设值、二预设值、第三预设值预设的火焰图像参数均为预设数，需要根据特定场的特定条件，由专技术人员来进行次设置、调试，终才能得到适用于定场景、特定条件的预设数据，在申请中对其具体值不进行过多限定s3、确认当前测区域为异常区，机器人装置2移动到距离异常域最近的对接头4处，同时喷射装置3的对接轴9与对接头4对，调节喷射装置3的喷头组件，并喷射头7朝向异常区域，后将对接轴9与对接头接连通，轨道1的水路构中的灭火用水过喷射头7喷向异常区域，进行火。其中，异常区域以视为火灾发生域。从而所述智能轨机器人系统的控方法在所述智能道机器人系统的基上，能够对当前测区域中的火灾况进行及时且准高效地分析判断，利于提高火灾检测准确性，并在确火灾发生时能够时有效地进行灭火作，提高了智能道机器人系统的作效率、灭火效，同时在灭火过程能够充分满足灭火需求，确保智能道机器人系统能充分灭火，保障人群众的人身安全、产安全。以上所述仅为本明的较佳实施例已，并不用以限本发明，凡在本发的精神和原则之内所作的任何修改等同替换、改进，均应包含在本发的保护范围之内。技特：1.一种智能轨机器人系统，其征在于，所述智能道机器人系统包轨道(1)、机器人装置(、喷射装置(3)，所述机人装置(2)具有火灾检测置，所述机器人装(2)以能够沿着轨道(1)运的方式与轨道(1)连接，述喷射装置(3)与机器人装(2)固定连接，所述轨道(1)内具有水结构，所述轨道(1)为中空结构，所中空结构随着轨(1)的延伸方向一同延伸形成所述水路结构，所述水路结与外部水源连通所述喷射装置(3)以能够自动拆的方式与水路结构连接。2.根据权利要1所述的一种智轨道机器人系统，特征在于，所述道1)设置导轨槽(10)，所导轨槽(10)中设置多个对接头(，所述喷射装(3)的入口设置对接(9)，所述对接轴(9)以插的方式能够与任个对接头(4)连接。3.根据权利要2所述的一种智轨道机器人系统，特征在于，所述接轴(9)的插接端与对头(4)进行插接，所述对接(9)在沿着与对接头(4)插接的方向上能够进行动，以实现对接(9)的插接端与对接头(4)之间的接、分离。4.根据权利要3所述的一种智轨道机器人系统，特征在于，所述接轴(9)的插接端与对头(4)插接时，对接轴(9)的插接端与接头(4)连通；述对接轴(9)的插接与对接头(4)分离时，对接(9)的插接端的管路闭，所述对接头(4)的管路合。5.根据权利要2所述的一种智轨道机器人系统，特征在于，所述器人装置(2)具有导轮(，所述导轮(11)被设置导轨槽(10)中，且所述轮(11)能够沿着导轨(10)运动。6.根据权利要1所述的一种智轨道机器人系统，特征在于，所述射装置(3)的出口设置头组件，所述喷组件包括喷射摆动(6)、驱动电机(8)，所述喷射摆动(6)具有喷射头(7)，用于外界环境喷射灭用水，所述驱动电机(8)与喷射摆件(6)连接，用于调节喷射动件(6)的摆动方向以喷射头(7)的喷水朝向。7.根据权利要1所述的一种智轨道机器人系统，特征在于，所述能轨道机器人系统包控制模块，所述制模块至少与机人装置(2)、火灾检测装置、喷射装置(3)接，用于控制智轨道机器人系统的行。8.一种智能轨机器人系统的控方法，其特征在于所述智能轨道机人系统的控制方法应于权利要求1-7任一项所的智能轨道机器系统，所述智能轨道机器人系的控制方法包括s1、机器人装(2)沿着轨道(1)运动，通火灾检测装置对前检测区域中的当前