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文档简介

第六章控制系统的校正方法

目的

掌握改善系统性能指标的校正思路与方法内容系统校正的基础及思路频率法校正根轨迹法校正§6.4串联校正装置的根轨迹法设计1．改造根轨迹

增加开环极点对系统的影响例

增加开环极点，使闭环根轨迹在实轴分布发生变化根轨迹走向右移，稳定性变差。原系统 增加s=-4 增加s=0

增加开环零点对系统的影响例

增加开环零点，使闭环根轨迹在实轴分布发生变化根轨迹走向左移，稳定性变好。

原系统 s=-2 s=-1增加偶极子对系统的影响

一对距离很近的开环零点和极点，附近没有其它零极点，称为偶极子。

传函模幅角开环放大系数增加偶极子使开环放大系数改变主导极点的位置与性能指标的关系性能指标的转换加入校正装置使校正后根轨迹通过期望主导极点等等ts线等ωn线等ωd线

s

0

jw

b

s1

s2

-zwn

wn

jwd

s平面

2．串联超前校正装置的设计超前校正的作用传函微分校正装置可提供正相角当系统根轨迹需左移时采用此装置相角条件幅值条件例6-8：已知系统的开环传递函数为

要求：阶跃响应时，

，秒，试用根轨迹法设计超前校正装置。解：1．作原系统的根轨迹图2．计算原系统的性能指标3．根据性能指标，确定系统的闭环主导极点需左移根轨迹由图读出：

s

jw

s平面

0

-2

4.在新的主导极点上，由相角条件计算需补偿的相角5．由作图法确定校正装置的零、极点相角条件

-5.4

-2.9

s

jw

0

s平面

-2

30°

-2.2

原系统

根轨迹

-+223j

6．由幅值条件确定增益补偿值3．串联滞后校正装置的根轨迹法设计滞后校正装置的作用该校正网络可提供一对开环偶极子以满足稳态性能的要求

滞后校正例6-9:

已知系统的开环传递函数为要求：1）

≥

0.45，

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