仓储与配送管理-2章仓库和仓库设备

第二章仓库和仓库设备（1）主讲：朱明高级技师、经济师、工程师高级技能专业教师高级汽车维修工考评员自动化立体仓库仓库设备仓库结构仓库的分类仓库和仓库设备虚拟仓库仓库的作用现代新型仓库与设备仓库结构与设备仓库的作用和分类

本章结构第二讲仓库和仓库设备【学习目的】1．重点掌握仓库的作用和基本设备配置。2．掌握仓库设备的使用管理。3．了解仓库的分类和现代新型仓库与设备。

本章主要内容仓库的作用***仓库的分类*基本设备配置***仓库设备的使用管理**现代新型仓库与设备*

仓库及其作用***

仓库是保管、存储物品的建筑物和场所的总称。

1.储存和保管的功能2.配送和加工的功能3.调节货物运输能力的功能4.信息传递功能一般专用仓库农副产品仓库按营运形态按建筑形态按保管形态按基本功能战略物资储备仓库商品物资综合仓库原料、产品仓库简易仓库露天仓库海关监管仓库保税仓库配送中心流通仓库储存型仓库柱式仓库高层货架仓库楼房仓库平房仓库恒温仓库危险品仓库冷藏仓库公共仓库营业仓库自用仓库水上仓库仓库的分类拣选式叉车侧面式叉车(二)叉车主要叉车前移式叉车平衡重式叉车多方向堆垛叉车手动式叉车（一）货架常用的包括(三)托盘常见托盘（四）计量设备特种专用托盘量具称量设备轮式托盘箱式托盘立柱式托盘平板托盘阁楼式货架托盘货架仓库的主要设备高层立体货架组合式货架旋转式货架驶入、驶出式货架重力式货架移动式货架悬臂式货架层架第三节

现代智能仓库

现代智能仓库一、特点高层货架存储自动存取计算机控制现代智能仓库一、分类按建筑形式分类整体式分离式按货物存取形式分类单元货架式移动货架式拣选货架式现代智能仓库一、分类按货架构造形式分类单元货格式贯通式水平循环货架垂直循环货架按仓库所起作用分类生产型流通型现代智能仓库一、分类按与生产联接的程度分类独立型半紧密型紧密型仓库设备货架叉车托盘起重机堆垛机

一、货架层架托盘货架悬臂式货架阁楼式货架移动式货架重力式货架驶入式货架驶入/驶出式货架高层货架层架结构

层架种类（一）：

按层架存放货物的重量等级划分

重型货架中型货架轻型货架

中、重型层架特点和用途1、一般采用固定式层架，坚固、结实，承载能力强；2、储存大件或中、重型物资，配合叉车等使用；3、能充分利用仓容面积，提高仓储能力。轻型层架特点和用途1、一般采用装配式，较灵活机动，结构简单，承载能力较差；2、适于人工存取轻型或小件货物；3、存放物资数量有限，是人工作业仓库的主要储存设备；

层架种类（二）按其结构特点分类：层格式货架抽屉式货架层格式货架特点和用途1、每格原则上只能放一种物品，不易混淆；2、其缺点是层间光线暗，存放数量少。3、主要用于规格复杂、多样，必须互相间隔开的物品。抽屉式货架特点和用途1、主要用于存放中小型模具，通常每层承载量小于500公斤；重型抽屉式货架可用于存放特重型模具和货物。2、可存放比较贵重或怕尘土，怕湿的小件物品。

托盘货架结构立柱横梁基脚斜撑托盘货架种类单排型双排型托盘货架特点及用途

1、利于货物保管；2、实现机械化存取作业；3、高仓容利用率

；4、出入库可做到先进先出。悬臂式货架结构立柱悬臂悬臂式货架特点及用途

1、适用于长形物料和不规则物料的存放。

2、适用于人力存取操作，不便于机械化作业。

阁楼式货架结构①楼板②扶手③楼梯④立柱⑤货架⑥提升机⑦滑梯

阁楼式货架特点和用途1、有效增加空间利用率2、上层不适合重型搬运设备行走。3、存取作业效率低;4、用于仓库场地有限而存放物品品种很多的仓库；5、用于存放储存期较长的中小件货物。移动式货架结构

转盘轨道移动式货架特点及用途

1、减少了通道数，地面使用率达80%。

2、存取方便，可先进先出，

3、建造成本较高，维护比较困难。

4、主要适用于仓库面积有限，但数量重多的货物的存储；

重力式货架结构

入库出库①货物

②立柱③横梁④滑道⑤倾斜隔板

重力式货架特点及用途1、

单位库房面积存储量大；2、固定了出入库位置，减少了出入库工具的运行距离；3、专业、高效、安全性高；4、保证货物先进先出；5、主要用于大批量少品种储存货物的存放或配送中心的拣选作业中。

驶入式货架结构立柱悬轨只能驶入不能驶出驶入式货架特点及用途1、仓容利用率高，库容利用率可达90%；2、托盘质量和规格要求较高。托盘长度需在1300mm以上。3、不保证先进先出；4、适合于大批量少品种，对先进先出要求不高或批量存取的货物存储。驶入/驶出式货架结构

通道驶入式货架驶入/驶出式货架通道通道驶入/驶出式货架特点及用途

仓容利用率高保证先进先出

托盘质量和规格要求较高

适合于大批量少品种的货物存储

高层货架结构高层货架特点及用途1、仓库利用率高；2、货架刚度和精度要求高；3、适合自动化仓库，配合巷道堆垛机的使用（1）货架的功能充分利用仓库空间，提高库容利用率，扩大仓库储存能力。减少货物的损失。存取方便，便于清点及计量，

可做到先进先出。保证存储货物的质量。有利于实现

机械化及自动化管理。层架层格架抽屉式货架常用货架——层架托盘货架阁楼式货架悬臂式货架移动式货架重力式货架驶入式货架驶出式货架旋转式货架旋转式货架水平旋转式货架整体旋转式货架

组合式货架高层立体货架第二章仓库和仓库设备（2）（2）叉车的特点及用途①机械化程度高。②机动灵活性好。③可以“一机多用”。④能提高仓库容积的利用率。⑤有利于开展托盘成组运输和集装箱运输。⑥成本低，投资少，能获较好经济效果。平衡重式叉车平衡重式内燃机叉车平衡重式电瓶叉车

前移式叉车侧面式叉车拣选式叉车手动式叉车多方向堆垛叉车叉车属具装旋转货叉装吊钩装刚性管插柱装瓦楞纸箱夹板

装集装箱吊具

托盘（1）托盘的特点①有利于提高运输效率，缩短货运时间，降低劳动强度。②以托盘为运输单位，货运件数变少，体积重量变大，如果每个托盘所装货物数量相等，既便于点数、理货交接，又可以减少货损货差事故。③投资比较小，收益比较快。（2）托盘的主要优点①自重量小。②返空容易。③装盘容易。④装载量适宜，组合量较大。⑤节省包装材料，降低包装成本。不足：露天存放困难，需要有仓库等设施，托盘本身的回运需要一定的成本支出，托盘本身也占用一定的仓容空间。（3）托盘的种类——平板托盘四向叉入托盘两向叉入托盘塑料托盘立柱式托盘

箱式托盘轮式托盘（4）托盘标准化国际标准化组织（ISO）：1200×1000mm1200×800mm1219×1016mm1140×1140mm了1100×1100mm1067×1067mm共有六种。计量设备1．称量设备——仓库常用称量设备有以下几种：天平和案秤、台秤、地中衡、轨道衡又称汽车衡、自动称量装置。2．量具现代新型仓库与设备*自动化立体仓库1.自动化立体仓库的组成仓库建筑物高层货架巷道式堆垛机周边设备控制系统等

自动化立体仓库设施及设备

<<物流设施与设备>>【案例导入】

内蒙古蒙牛乳业泰安有限公司乳制品自动化立体仓库，是蒙牛乳业公司委托太原刚玉物流工程有限公司设计制造的第三座自动化立体仓库。该库后端与泰安公司乳制品生产线相衔接，与出库区相联接，库内主要存放成品纯鲜奶和成品瓶酸奶。库区面积8323平方米，货架总高度分别有：21米、19.35米、17.7米、16.05米、14.4米和12.75米。货架规模：常温区有14964个；低温区有4668个。托盘尺寸1200×1000毫米，库内货位总数19632个。其中，常温区货位数14964个；低温区货位46687年。入库能力150盘/小时，出库能力300盘/小时。出入库系统采用联机自动。<<物流设施与设备>>入库区由66台链式输送机、3台双工位高速穿梭车组成。输送机负责将生产线码垛区完成的整盘货物转入各入库口;双工位穿梭车则负责生产线端输送机输出的货物向各巷道入库口的分配、转动及空托盘回送。储存区包括高层货架和17台巷道堆垛机。高层货架采用双托盘货位，完成货物的存储功能。巷道堆垛机则按照指令完成从入库输送机到目标的取货、搬运、存货及从目标货位到出货输送机的取货、搬运、出货任务。托盘（外调）回流区分别设在常温储存区和低温储存区内部，由12台出库口输送机、14台入库口输送机、巷道堆垛机和货架组成。分别完成空托盘回收、存储、回送、外调货物入库、剩余产品与退库产品入库、回送等工作。<<物流设施与设备>>出库区设置在出库口外端，分为货物暂存区和装车区，由34台出库输送机、叉车和运输车辆组成。叉车司机通过电子看板、RF终端扫描来完成叉车装车作业，反馈发送信息。维修区设在穿梭车轨道外一侧，在某台空梭车更换配件或处理故障时，其他穿梭车仍旧可以正常工作。计算机控制室设在二楼，用于出入库登记、出入库高度、管理和联机控制。<<物流设施与设备>>第一节自动化立体仓库概述自动化立体仓库又简称高层货架仓库（简称高架仓库），一般是因为采用了几层、十几层乃至几十层的货架来储存单元货物，由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。自动化仓库系统(AS／RS－Automatedstorageandretrievalsystem)是不需人工处理的情况下能自动存储和取出物料的系统。这个定义涵盖了不同复杂程度及规格的极为广泛的多样的系统。自动化立体仓库就是采用高层货架存放货物，以巷道堆垛起重机为主，结合入库与出库周边设备来进行自动化仓储作业的一种仓库。<<物流设施与设备>><<物流设施与设备>>一、自动化立体仓库系统组成自动化立体仓库系统主要由货架、传输设备、存储设备、堆垛机、控制系统、通讯系统、计算机管理监控系统等部分组成。自动化立体仓库系统能够按照指令自动完成货物的存取，并能对库存货物进行自动管理，完全实现自动化作业<<物流设施与设备>>二、自动化立体仓库系统的功能自动化立体仓库的功能：（1）大量储存，一个自动化立体仓库拥有货位数可以达到30万个，可储存30万个托盘，以平均每托盘储存货物1吨计算，则一个自动化存取系统可同时储存30万吨货物。（2）自动存取，自动化仓库的出入库及库内搬运作业全部实现由计算机控制的机电一体化作业。（3）可以扩展到分类、计量、包装、分拣、配送等功能。<<物流设施与设备>>三、自动化立体仓库的分类1．按照立体仓库的高度分类可分为低层立体仓库、中层立体仓库和高层立体仓库。低层立体仓库高度在5米以下，中层立体仓库的高度在5～15米之间，高层立体仓库的高度在15米以上。立体仓库的建筑高度最高的可达40米，常用的立体仓库高度在7～25米之间。<<物流设施与设备>>海尔自动化立体仓库一角<<物流设施与设备>>2．按照操作对象的不同，自动化立体仓库系统类型包括托盘单元式自动仓库（PalletUnitAS/RS）箱盒单元式自动仓库（FineStocker）拣选式高层货架仓库（PickStocker）单元/拣选式自动仓库（Unit-PickStocker）高架叉车仓库（RackForkStocker）其中，采用托盘集装单元方式来保管物料的自动仓库，被国内企业较为广泛地采用。<<物流设施与设备>>3．按照储存物品的特性进行分类，有常温自动化立体仓库、低温自动化立体仓库、防爆型自动仓库等。4．按货架构造形式分为单元货格式仓库、贯通式仓库、水平旋转式仓库和垂直旋转式仓库。5．按所起的作用分为生产性仓库和流通性仓库。<<物流设施与设备>>四、自动化立体仓库的特点1．自动化立体仓库的优点能较好地满足特殊仓储环境的需要,保证货品在整个仓储过程的安全运行,提高了作业质量;由于采用了高层货架和自动化管理系统,大大提高了仓库的单位面积利用率,提高了劳动生产率,降低了劳动强度；减少了货物处理和信息处理过程的差错；能够合理有效地进行库存控制；便于实现系统的整体优化。<<物流设施与设备>>2．自动化立体仓库的缺点自动化立体仓库有以下不足：(1)结构复杂,配套设备多,需要的基建和设备投资很大；(2)货架安装精度要求高,施工比较困难,而且施工周期长；(3)储存货品的品种受到一定的限制,不同类型的货架仅适合于不同的储存物品,因此,自动化仓库一旦建成,系统的更新改造比较困难。<<物流设施与设备>>3、自动化立体仓库的适用条件自动化立体仓库适用于货品的出入库作业频率较大,且货物流动比较稳定的情况。系统运行需要有较大的资金投入；需要配备一支高素质的专业技术队伍；对货品包装要求严格；仓库的建筑地面应有足够的承载能力。<<物流设施与设备>>第二节仓库的基建及公用工程设施

自动化立体仓库的基本设施包括土建及公用工程设施、机械设施和电气与电子设施。这些设施相互依存、相互制约，在使用维护和管理中应该分别采取相应的措施。一、厂房建筑库房一般由地基、地坪、墙体、屋顶和门窗几部分组成。<<物流设施与设备>>1．地坪地坪的作用主要是承受货物、货架以及人和机械设备等的荷载，因此，地坪必须有足够的强度以保证安全使用。根据使用的建筑材料可分为土质地坪、三合土、沥青、砖石、混凝土以及钢筋混凝土等。对地坪的基本要求是平坦坚实，耐摩擦和冲击，表面光洁不起灰尘。地坪的承载能力应视堆放物品性质、当地地质条件和使用的建筑材料确定，一般载荷量在5～10t／m²。<<物流设施与设备>>2．墙体墙体是库房建筑的主要组成部分，起着承重、围护和分隔等作用。墙体一般可分为内墙和外墙；按承重与否可分为承重墙和非承重墙。对于起不同作用的墙壁可以根据不同的要求，选择不同的结构和材料。外墙的表面接触外界环境，受外界气温变化、风吹、雨淋、日晒等大气侵蚀，因此，对承重外墙除要求其满足具有承重能力的条件外，还需要考虑保温、隔热、防潮等围护要求，以减少外部温度、湿度等变化对库存物品的影响。<<物流设施与设备>>3．屋顶屋顶由承载和覆盖两部分构成，承载部分除承担自身重量外，还要承担风、雪的荷载；覆盖部分主要作用是抵御雨、雪、风、沙的侵袭，同时也起保温、隔热、防潮的作用。对屋顶的一般要求是防水、保温隔热，并具有一定的防火性能，符合自重要轻、坚固耐用等要求。<<物流设施与设备>>4．门窗门窗是库房围护结构的组成部分，要求具有防水、保温、防火、防盗等性能。其中，库房窗户主要是通风和采光，因此，窗户的形状、尺寸、位置和数量应能保证库内采光和通风的需要，而且要求开闭方便，关闭严密；库门主要是供人员和搬运车辆通行，同时作业完毕后要关闭，以保持库内正常温度、湿度，保证物品存放安全，因此，对库门要求关启方便、关闭精密，库门的数量、尺寸应考虑库房的大小、吞吐量的多少、运输工具的类型、规格和储存物品的形状等因素。<<物流设施与设备>>货架与仓库建筑分离<<物流设施与设备>>二、消防系统自动化立体仓库的库房比较大，货物和设备多且密度大，又由于仓库的管理和操作人员较少，自动化仓库的消防系统大都采用自动消防系统。一个功能完善的火灾自动报警消防系统，是由以下分支系统组成，（1）自动报警系统，火灾初起时进行探知和警报；（2）自动消防系统，对火灾进行及时扑灭和有效的防护。<<物流设施与设备>>三、照明系统为了使仓库内的管理操作和维护人员能进行生产活动，在立体仓库外围的工作区和辅助区必须有一套良好的照明系统，自动化仓库的照明系统由日常照明、维修照明、应急照明三部分组成。对于存储感光材料的黑暗库来说，照明系统要特殊考虑。<<物流设施与设备>>四、通风及采暖系统自动化仓库内部的环境温度一般在5～45℃即可，可采用自然通风和机械通风，在厂房屋顶上及侧面安装风机、通风窗,满足通风调温的要求；通过在库内安装中央空调、暖气（或制冷系统）等设施，可以自动控制库内温度；而对散发有害气体的仓库，可设置离心通风机将有害气体排出室外。<<物流设施与设备>>五、动力系统自动化立体仓库一般需要动力电源，配电系统多采用三相四线供电，中性点可直接接地。动力电压为交流电压为380V/220V，50Hz，根据所有设备用电量的总和确定用电容量。配电系统的主要设备有：动力配电箱、电力电缆、控制电缆、电缆桥架等。ERP<<物流设施与设备>>六、其他设施其他设施包括给排水设施、避雷接地设施和环境保护设施等。给水设施主要保证消防用水、工作用水，排水是指工作废水、清洁废水、雨水系统等产生的水的排除。环境保护方面，根据《中华人民共和国环境保护法》等有关法规，对生产过程中产生的污物、噪音采取必要的措施进行排除和控制。<<物流设施与设备>>自动化立体仓库建筑可高达40m米，属于高层建筑，应防止雷击。雷击时，巨大的雷电流沿着建筑物泄入大地时，会对建筑物内部空间产生的各种影响，直击雷防护措施可以减弱或避免雷电流对建筑物内部空间产生的影响。建筑物防直击雷的措施采用避雷针、避雷带、避雷网、引下线、均压环、等电位、接地体等方式，立体仓库一般设置避雷网防直击雷。<<物流设施与设备>>第三节自动化立体仓库机械设备自动化立体仓库机械设备一般包括高层货架、巷道堆垛机和出入库输送、搬运机械等。一、高层货架高层货架是自动化仓库(AS/RS)主要组成部分，是保管物料的场所。随着单元货物重量和仓库高度的提高，要求货架立柱、横梁的刚度和强度提高，随着仓库自动化程度的提高，要求货架制造和安装精度也相应提高，高层货架的高精度是自动化仓库的主要保证之一。<<物流设施与设备>>高层货架的分类方法有以下几种。（一）按建筑形式分为整体式和分离式。（1）整体式由货架顶部支撑建筑屋架，在货架边侧安装墙围，货架与建筑物成一整体。建筑费用低，抗震，尤其适用于15米以上的大型自动仓库（2）分离式货架与建筑无关，呈独立、分离状态。适用于车间仓库、旧库技术改造和中小型自动仓库。<<物流设施与设备>>（二）按建造材料分类（1）钢筋混凝土货架优点：防火性能好，抗腐蚀能力强，维护保养简单。（2）钢货架优点：构件尺寸小，仓库利用率高，制作方便，安装建设周期短。<<物流设施与设备>>（三）按负载能力分类

（1）轻负载式高层货架

轻负载式货架高度5～10m，以塑料篮等容器为存取单位，存取重量在50～100kg，一般以重量轻、小的货物为储存对象较适合，如电子零件、精密机器零件、汽车零件、药品及化妆品等。<<物流设施与设备>><<物流设施与设备>>（2）单元负载式高层货架单元负载式高层货架高度可达40m，储位量可达10万余个托盘单元，适用大型的仓库，普遍的高度为6～15m，储位数在100～1000个托盘单元。随着仓储自动化技术的不断进步，存取时间愈来愈快，以100个托盘单元存取为例，平均存取时间为70s/托盘。

<<物流设施与设备>><<物流设施与设备>>二、巷道堆垛机巷道式堆垛机又叫巷道堆垛起重机，是自动化立体仓库中最重要的搬运设备，它是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，专用于高架仓库。巷道式堆垛机一般由机架、运行机构、升降机构、司机室、货叉伸缩机构、电气控制设备等组成。<<物流设施与设备>>巷道式堆垛机的分类按用途分：单元型、拣选型、单元-拣选型三种。按控制方式分：手动、半自动和全自动三种。按照金属结构的形式可分：单立柱和双立柱两种。按应用巷道数量分：直道型、转弯型和转轨型三种。<<物流设施与设备>>

巷道式单立柱堆垛机

单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。立柱多采用较大的H型钢焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。该设备的参数如下所示。

主要性能：仓库高度6～24m,最大40m；

运行速度：标准型80m/min、高速型200m/min；

起升高度：标准型Hmax=20m/min、高速型Hmax=50m/min；

货叉伸缩速度：Vmax=12m/min(标准性)、50m/min(高速型)。<<物流设施与设备>>双立柱巷道堆垛机

机机架由两根立柱和上横梁、下横梁组成一个长方形框架。立柱形式有方管和圆管，方管兼做起升导轨，圆管需附加起升导轨。有轨双立柱巷道堆垛机<<物流设施与设备>>3．高架叉车高架叉车分类：（1）托盘单元型：由货叉进行托盘货物的堆垛作业，如图10-10所示：司机室地面固定型，起升高度较低，因而视线较差。图10-9也是托盘单元型，司机室和货叉一同升降，视野好。（2）拣选型：如图10-11所示的无轨堆垛机，无货叉作业机构，司机室随作业货叉升降，由司机向两侧高层货架内的物料进行拣选作业。起升高度较高、视线好。由高架叉车和高层货架为主组成的仓库，称为高架叉车仓库。<<物流设施与设备>>司机室和货叉一同升降，视野好.<<物流设施与设备>>无轨堆垛机（托盘单元型）

无轨堆垛机（拣选型）<<物流设施与设备>>4．桥式堆垛起重机主要由桥架、大车运行机构、小车运行机构、电气设备等部分组成。其工作原理可参考第五章桥式起重机部分。操纵司机室有单独的起升机构，保证司机有良好的视野，同时司机室还安装有安全装置，保证了操纵者的安全。起重机还装有多种安全装置，保证了起重机的安全工作。<<物流设施与设备>>三、周边搬运系统、控制系统与装卸码垛机器人巷道机只能在巷道内进行存取作业，货物出入库需通过周围的配套搬运机械设施。周边搬运系统包括搬运输送设备、自动导向车、机器人、叉车、台车、托盘等。其作用是配合巷道式堆垛机完成货物运输、搬运、分拣等作业，还可以临时取代其他主要搬运系统，使自动存取系统维持工作，完成货物出入库作业。自动化立体仓库的控制系统：自动化立体仓库的控制形式有手动控制、随机自动控制、远距离自动控制和计算机自动控制四种形式。<<物流设施与设备>>（一）穿梭车(RGVRailGuideVehicle)在自动化物流系统中，物料输送主要采用链式、辊道、带式输送机等通用设备，一般均固定在地面上。将上述设备装上行走轮，沿固定路径移动，就成为穿梭车。穿梭车具有动态移载的特点，能使物料在不同工位之间的传送及输送线布局更加紧凑、简捷，从而提高物料的输送效率。因此，穿梭车在自动化物流系统中应用较为普遍。一般来说，沿固定轨道行走的输送设备称为穿梭车（RGV），无轨的称为自动导引车（AGV），在空中输送的称为悬挂小车（EMS）。从轨道形式上，穿梭车可分为往复式直行穿梭车和环行穿梭车，环行穿梭车能在同一轨道上运行多辆车体，可大大提高搬运能力，是穿梭车的发展趋势。目前，国内穿梭车的速度一般为120~200m/min，在国外机场行李分拣系统中，采用无接触能量传输技术的穿梭车最高走行速度可达600m/min。<<物流设施与设备>>单轨往复穿梭车双轨往复穿梭车穿梭车(RGV)是通过导轨或地链来约束和引导小车运行。它有两套传动机构：输送机构、运动机构。穿梭车(RGV)的约束导轨由双轨和单轨两种。<<物流设施与设备>>（二）辊筒式输送机

辊筒式输送机分为动力式和无动力式；无动力式呈一定坡度，使货物靠自身重力从高端移动到低端；动力式由一系列排列整齐的具有一定间隔的辊子组成；3-4个辊子同时支撑一件货物。<<物流设施与设备>>（三）链式输送机

（1）装载式链条输送机（2）平顶式板链输送机（3）悬挂链输送机（4）链式提升机<<物流设施与设备>>（四）自动导引搬运车（AGV）自动导引搬运车简称AGV(AutomaticGuidedVehicle)是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车，是自动化物流系统中的关键设备之一。

AGV是在计算机和无线局域网络的控制下，经磁、激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车。AGV具有安全保护以及各种移载功能，采用电池驱动（交、直流），是自动化物流系统中的关键设备之一，为现代制造业物流和自动化立体仓库提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。具有导向行驶、认址和移交载荷的基本功能。<<物流设施与设备>>AGV实例<<物流设施与设备>>1．AGV的基本结构组成AGV主要由车架、驱动装置、蓄电和充电装置、转向装置、车上控制器、安全保护装置、信息传输与处理装置等组成，如图10-17所示。（1)车体：车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础。（2)蓄电和充电装置：AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。（3)驱动装置：AGV的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置，其运行指令由计算机或人工控制器发出。其运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。<<物流设施与设备>>

AGV的结构示意图

1—安全挡圈2、11—认址线圈3—失灵控制线圈4—导向探测线圈5—驱动轴6—驱动电机7—转向机构8—导向伺服电机9—蓄电池箱10—车架12—制动用电磁离合器13—车轮<<物流设施与设备>>2自动导向车系统（AGVS）的构成

以自动导向的无人驾驶搬运小车为主体，由导向系统、自动寄送系统、数据传输系统、管理系统、安全保护装置及周边设备等组成。<<物流设施与设备>>1．自动导向车（AGV）无人驾驶的、能自动导向运行的搬运车辆，大多采用由蓄电池供电和直流电动机驱动。自动导向车的承载量一般为50～5000kg，最大承载量已达到100t。

根据用途的不同，自动导向车有多种型式自动导向搬运车自动导向牵引车自动导向叉车等<<物流设施与设备>>2．导向系统分外导式导向系统和自导式导向系统两种1）外导式导向系统在车辆的运行路线上设置导向信息媒体（导线、磁带、色带等），由车上的导向传感器接受线路媒体的导向信息，信息经实时处理后控制车辆沿正确路线行驶。其中应用最多的是电磁导向和光学导向两种（1）电磁导向系统

沿运行线路地沟中敷设导线，馈以5～30kHz的变频电流，形成沿导线扩展的交变电磁场。车辆检拾传感器接受信号，并根据信号场的强度来判断车体是否偏离了路线，使车辆跟踪埋线沿正确的路线运行。<<物流设施与设备>>（2）光学导向系统在线路上敷设一种有稳定反光率的色带，导向车上装有发光源和接受反射光的光电传感器。通过对传感器检测到的光信号进行计算，调整小车运动位置，使小车正确地导向运行。2）自导式导向系统在车辆上预先设定运行线路的坐标信息。在车辆运行时，实时地测出实际的车辆位置坐标，再将二者进行比较后控制车辆的导向运行。<<物流设施与设备>>3．寄送系统

——寄送系统包括认址、定位两部分。在车辆停靠地址处设置传感标志，如磁铁、色标等。自动导向车以相对认址或绝对认址的方式来接收标志信号，使车辆完成认址停靠。

车辆在地址处的定位可以分为一次定位和二次定位。车辆提前减速，在目的地地址处制动停车，是车辆的一次定位。车辆的一次认址定位的停车精度可达±5mm。二次定位是高精度定位，采用机械方式，其定位精度可达±1mm。<<物流设施与设备>>4．数据传输系统

在地面设施之间一般采用有线传输方式。在流动车辆和地面固定设施之间，采用无线传输方式。

数据感应传输的原理：沿车辆运行的路线（或在通信段点处）安装数据传输导线（或线圈），以55～95kHz频率载波方式传输需要的数据，再由车辆上的调制解调器将数据感应器接收到的信号转换成可以识别的位置信号，完成车辆与地面设施之间的控制对话。<<物流设施与设备>>3．自动导向车的主要参数1、承载量、牵引质量

额定承载量——自动导向搬运车在正常使用时可搬运货物的最大质量

牵引质量——自动导向牵引车在平坦道路上行驶时能牵引的最大质量。牵引质量中不包括被牵引的拖挂车质量。2、车体尺寸自动导向车的长、宽、高尺寸。它们适应搬运物品的尺寸、通道宽度以及移载动作的要求。3、运行速度车辆正常行驶时的速度。决定车辆作业周期或搬运效率。<<物流设施与设备>>4．认址精度指一次定位的认址精度，即车辆到达目的地址处并准备自动移载时的驻车精度。它是确定移载方式的重要参数。5．最小弯道半径转弯时弯道的最小曲率半径它决定车辆弯道运行所需空间6．蓄电池容量指在作业期间内进行正常作业时车辆能够从蓄电池获得的能源供应量。<<物流设施与设备>>（五）码垛机与码垛机器人自动化立体仓库系统中大量使用码垛机或机器人完成码垛、拆垛的工作。1．机器人自动装箱、码垛工作站是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件。它还配置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化包装生产线。机器人自动装箱、码垛工作站可应用于建材、家电、电子、化纤、汽车、食品等行业。<<物流设施与设备>>机器人自动装箱、码垛工作站的具体应用有下面几种：（1）生产线末端码垛的简单工作站：这种柔性码垛系统从输送线上下料并将工件码垛、加层垫等，紧跟着有一输送线将码好的托盘送走。（2）码垛/拆垛工作站：这种柔性码垛系统可将三垛不同货物码成一垛，机器人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由输送线自动输出。（3）生产线中码垛：工件在输送线定位点被抓取并放到两个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛通过线体自动输出或输入。（4）生产线末端码垛的复杂工作站：工件来自三条不同线体上，它们被抓取并放到三个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛由线体上自动输出或输入。<<物流设施与设备>>机器人码垛

码垛机码垛<<物流设施与设备>>（六）自动分拣机设备分拣是指将物品按品种、出入库先后顺序进行分门别类堆放的作业。这项工作可以通过人工的方式进行，也可以用自动化设备进行处理。能连续、大批量地分拣货物,分拣误差率极低、分拣作业基本实现无人化。<<物流设施与设备>>1．自动分拣系统的适用条件（1）一次性投资巨大（本身需要建设短则40-50，长则150-200米的机械传输线，还要有配套的机电一体化控制系统、计算机网络及通信系统）。（2）对商品外包装要求高(只适于分拣底部平坦且具有刚性的包装规则的商品）。为了使大部分商品都能用机械进行自动分拣，可以采取的措施：（a）推行标准化包装，使大部分商品的包装符合国家标准；（b）根据所分拣的大部分商品的统一的包装特性，定制特定的分拣机。<<物流设施与设备>>2．自动分拣系统的组成自动分拣系统种类繁多，一般由控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口组成。以上四部分装置通过计算机网络联结在一起，配合人工控制及相应的人工处理环节构成一个完整的自动分拣系统。<<物流设施与设备>>（1）控制装置的作用是识别、接受和处理分拣信号，根据分拣信号的要求指示分类装置，按商品品种、商品送达地点或者货主的类别对商品进行自动分拣。（2）分类装置的作用是根据控制装置发出的分拣指示，当具有相同分拣信号的商品经过该装置时，该装置工作，改变商品在输送装置上的运行方向，使其进入其他输送机或分拣道口。<<物流设施与设备>>（3）输送装置的主要组成部分是传送带或输送机，其主要作用是使待分拣商品鱼贯通过控制装置、分类装置。（4）分拣道口是已分拣商品脱离主输送机进入集货区域的通道，一般有钢带、皮带、辊筒等组成滑道，使商品从主输送装置滑向集货站台，在那里由工作人员将该道口的所有商品集中后或是入库储存，或是组配装车并进行配送作业。<<物流设施与设备>>3.自动分拣系统的种类

自动分拣系统有超过10种不同型式，基本分为直线型分拣系统和环型分拣系统两种类型。直线型分拣系统主要包括滑块式分拣机、滚轮分拣机、滚筒分拣机等；环型分拣系统主要包括翻盘式分拣机和交叉带式分拣机；其他还有推杆式分拣机和垂直分拣机。货物传送装置：钢带输送机、胶带输送机、托盘输送机、辊柱输送机等。常见的自动分拣机构有推出式、浮出式导轮转向盘、倾盘机构等。<<物流设施与设备>>气缸侧推式辊柱分拣机<<物流设施与设备>>链条带动式辊柱分拣机1－辊柱式分拣机2－链条3－辊柱式输送机4－货物

作业时，货物由辊柱式输送机带动，当货物到达分拣位置时，链条带动辊柱式分拣机将货物托至辊柱式输送机，完成分拣。<<物流设施与设备>>落入式分拣机货物从主输送线运动到分拣位置时，机构突然抬起来，物品靠自重落入分流线的滑槽中。<<物流设施与设备>>