电缆沟及高空喷射多功能灭火机器人的制作方法

电缆沟及喷射功能灭火人的作方本发明涉及消防域，具体涉及一电缆沟及高空喷多功能灭火机器人背技：电缆是电力传输电气设备控制信等传输的重要方，电缆由绝缘芯线绝缘护套、保护层组成。其中，护和保护层一般都由塑料和橡胶材料成，具有很强的燃性。在变电站发电厂内，电缆铺设倾向于地下化电缆沟、电缆隧道竖井成为主要形。电缆过载或中间头部位过热，会绝缘层在短时间脆化、老化甚至燃，使其失去绝缘能，最终导致线路路而引发火灾。缆沟狭长，电缆着后，顺着电缆线线性燃烧，同时放大量hcl、cl2、co等有毒气，消防人员难以接近，扑十分困难，往往成重大经济损失2001年上海供电局因电缆中间接头过热起电缆隧道火灾大量电缆被烧毁致市区大面积停电同年，华北电网3座力电厂接连发生压电缆着火，造成5台200mw机组停电。目前，电缆火灾不易人工施，常见的多是采固定式自动灭火系，由气体、水或者粉作为灭火剂。于隧道内气流速大，采用气体灭火统难于达到灭火所气体浓度。由于在高温下会和可的电缆绝缘材料小粒混合，随着火势延，当遇到明火会马上燃烧起来因此也不易采用喷灭火。干粉灭火剂仅灭火效率低，火后极易复燃。电缆沟是用以敷和更换电力或电电缆设施的地下道，也是被敷设电设施的围护结构，矩形、圆形、拱等管道结构形式发电厂、变电站中电缆沟布置型式与场设备及地形条有关，但无论是内还是室外电缆沟一般都具有如下特：(1)电缆沟为有盖板的沟道敷设和维修电缆都必须揭开盖板，很繁琐、方便，沟内还容淤积赃物、积水(2)室外配电装置区一般都设有巡视道路以便工作人员巡电气设备。许多站通常将电缆沟盖兼作部分巡视及操小道。(3)电缆沟内安装有电支架，电缆支架常由金属材料做成，通过焊或用螺丝固定在壁上。电缆由支托住，与沟底保持一定的距离。(4)电沟中的电缆通常采取防火措施，包涂刷防火涂料、堵隔离等。(5)电缆在进入建筑物(包括控制室开关室)处，设有封堵墙，以防止电缆着火时火向室内蔓延扩。当电缆沟发生缆火灾时，由于电沟被盖板盖住，火不易被确定，内火情不容易被评。由于电缆沟一般长，内部高位区和低温区域有一温差，形成对流加速火势的蔓延。外，由于电缆沟着火一段时间后氧气被消耗掉，成一定的真空，当板打开时，极易可发生轰燃现象，成火势在打开的板处迅速扩散。所消防员在打开盖板，有极大的危险。针对电缆沟灭火现有技术中，如开号为cn109381821a的中国发专利申请，公开了一种电站电缆沟灭火统及灭火方法，括设于电缆沟一侧灭火控制室和集流；灭火控制室内动力气体瓶和灭剂瓶，动力气体瓶端设第一容器阀，火剂瓶顶端设减阀，第一容器阀减压阀之间连接有气管道，灭火剂瓶部设第二容器阀第二容器阀与集管连接，集流管包总管、分支管，每分支管自由端分连接有一根喷射，所有喷射管依次向铺设于电缆沟内每根喷射管上等分布有四个喷嘴目前国内针对电缆灾的灭火设备多数停留在固定灭火统及传统的手动作灭火设备上。不有移动功能，不能替消防人员进行危险的灭作业、灭火的效也较为低下，且不能根据火灾实际情况来灭火没有遥控和探测能。一般电压等级较的变电站现场还在油浸式电流互器等，其结构内部含一定高度的充油属膨胀器，大约10米左右。属膨胀器的主体际上是一个弹性元件，当油式电流互感器内压器油的体积因度变化而发生变化，膨胀器主体容积生相应的变化，到体积补偿作用保证油浸式电流互器内油不与空气接，没有空气间隙密封好，减少变器油老化。只要膨器选择得正确，在定的量度变化范内可以保持油浸电流互感器内部压基本不变，减少油式电流互感器事的发生。而一旦生事故，膨胀器内变压器油着火就变空中变压器油火。传统的电缆沟火装置仅能够对电沟以及较小高度的情进行灭火，不备高空灭火功能技实要素：本发明所要解决技术问题在于：有技术中灭火装不兼具电缆沟及高灭火功能的技术问。本发明是通过以技术手段实现解上述技术问题的一种电缆沟及高空射多功能灭火机器，包括移动底盘移动底盘上设置电缆沟盖板翻转机、灭火系统；所述电缆沟盖板转机构包括铰接置在移动底盘前的翻转叉，翻转叉铰接轴沿水平方向所述翻转叉与移底盘之间设置有转叉驱动机构；所述灭火系统包铰接设置在移动盘前端的大臂，臂端部铰接设置有臂，小臂端部铰设置灭火喷射管移动底盘与大臂间的铰接轴、大臂小臂之间的铰接轴及灭火喷射管的接轴均平行于翻叉的铰接轴；所述移动底盘与臂之间设置有大驱动机构，大臂小臂之间设置有小驱动机构，小臂端设置有灭火喷射驱动机构。本发明中的电缆及高空喷射多功灭火机器人在实应用时，主要有两工作模式，首先是缆沟灭火场景，缆沟发生火情时控制移动底盘移动进而使机器人移动相应灭火位置，动较为方便、灵、可靠，通过翻转驱动机构驱动翻转绕其铰接轴摆动进而将电缆沟盖掀开，并移至一边随后，通过大臂驱机构、小臂驱动构、灭火喷射管动机构配合作用，整至灭火喷射管朝火源，大臂、小、灭火喷射管之协同配合，可将灭喷射管深入电缆沟进而更好的进行火操作，灭火效较好，还有一种工模式是高空灭火，过大臂驱动机构小臂驱动机构、灭火喷射驱动机构配合作用，调整至灭喷射管朝向高空进而对诸如膨胀等发生火情的高空置进行灭火，翻转翻开电缆沟或者他杂物的同时，臂、小臂、灭火喷管等可以同时进行同工作，工作效较高，有利于快灭火。优化的，所述移底盘为履带式移底盘。优化的，所述移底盘上设置有电，电池能够为移底盘、电缆沟盖板转机构、灭火系统电。优化的，所述移底盘上设置有控单元，所述移动盘、电缆沟盖板翻机构、灭火系统均控制单元控制。优化的，所述移底盘上还设置遥模块，遥控模块接至控制单元。优化的，所述翻叉包括l形的摆臂，摆臂第一端铰接在移底盘前端，摆臂的第二端朝下所述翻转叉驱动构设置在摆臂与动底盘之间；还包括l形的叉臂叉臂的第一端朝，且叉臂的第一端摆臂的第二端可卸连接，叉臂的二端朝向远离移底盘的方向。电缆沟盖板铺设地面电缆沟上，l形的摆与l形的叉臂配合连接构，能够使叉臂落下时够尽可能靠近地，进而方便将电沟盖板掀起。优化的，所述翻叉驱动机构、大驱动机构、小臂动机构均采用电缸所述翻转叉驱动构的两端分别铰在翻转叉、移动盘上，翻转叉驱动构两端的铰接轴均行于翻转叉的铰轴；大臂驱动机构的端分别铰接在移底盘、大臂上，臂驱动机构两端的接轴均平行于移动盘与大臂之间的接轴；小臂驱动机构的端分别铰接在大、小臂上，小臂动机构两端的铰接均平行于大臂与小之间的铰接轴。优化的，所述小端部设置两个平的安装板，所述火喷射管铰接设置两安装板之间，灭喷射管上设置有动齿轮，从动齿与灭火喷射管的铰轴同轴；所述灭火喷射管动机构包括转动装在两安装板之的主动齿轮，主动轮与从动齿轮啮合还包括设置在安板上的电机，电能够驱动主动齿轮动。优化的，所述移底盘上设置有第摄像头，第一摄头镜头朝前；所述小臂端部设第二摄像头，第摄像头镜头朝向臂端部前方。优化的，所述灭系统还包括设置移动底盘上的cafs混合器、混液罐体、压缩空气瓶；所述混合液罐体设置有压力表、气阀、注水口快；所述压缩空气瓶设置有高压气瓶、减压阀，压缩气瓶、混合液罐体cafs混合器、火喷射管依次通管路连接。高压气瓶阀起到启或者关闭压缩气瓶的作用，减阀能够将压缩空气内30mpa的高压空减低为0.8mpa的高压空气高压空气经管路进混合液罐体，并将其中的沫混合液压入cafs混合器，成压缩空气泡沫并最终经灭火喷射管喷射至源进行灭火，相于现有技术，压空气泡沫灭火具有火效率高、灭火安等优点，另外，比传统水泡沫系节约水源超过50％，节省泡沫液超过30％同时灭火性能提高30％以上，节能高效。系统用0.1％-6％的a类、b类国产或进口消防泡液，均可输出高量的压缩空气泡沫灭火剂。预混合缩空气泡沫灭火统具有结构简单使用方便等优点。本发明的优点在：1.本发明中的缆沟及高空喷射功能灭火机器人在际应用时，主要两种工作模式，首先电缆沟灭火场景电缆沟发生火情，控制移动底盘移，进而使机器人移至相应灭火位置移动较为方便、活、可靠，通过翻叉驱动机构驱动翻叉绕其铰接轴摆，进而将电缆沟板掀开，并移至一，随后，通过大臂动机构、小臂驱机构、灭火喷射驱动机构配合作用调整至灭火喷射管向火源，大臂、臂、灭火喷射管间协同配合，可将火喷射管深入电缆，进而更好的进灭火操作，灭火果较好，还有一种作模式是高空灭火通过大臂驱动机、小臂驱动机构、灭火喷射管驱机构配合作用，调整至火喷射管朝向高，进而对诸如膨器等发生火情的高位置进行灭火，翻叉翻开电缆沟或其他杂物的同时大臂、小臂、灭火射管等可以同时进协同工作，工作率较高，有利于速灭火。2.电缆沟盖板设在地面电缆沟，l形的摆臂与l形的叉臂配合连接构，能够使叉臂落下能够尽可能靠近面，进而方便将缆沟盖板掀起。3.高压气瓶阀到开启或者关闭缩空气瓶的作用，压阀能够将压缩气瓶内30mpa的高压空减低为0.8mpa的高压空气高压空气经管路入混合液罐体，并将其中的沫混合液压入cafs混合器，成压缩空气泡沫并最终经灭火喷射管喷射至源进行灭火，相于现有技术，压空气泡沫灭火具有火效率高、灭火安等优点，另外，比传统水泡沫系节约水源超过50％，节省泡沫液超过30％同时灭火性能提高30％以上，节能高效。系统用0.1％-6％的a类、b类国产或进口消防泡液，均可输出高量的压缩空气泡沫灭火剂。预混合缩空气泡沫灭火统具有结构简单使用方便等优点。附图说明图1为本发明实施中电缆沟及高空射多功能灭火机器的立体图；图2为图1中a的部放大图；图3为本发明实施中电缆沟及高空射多功能灭火机器另一视角的立体图；图4、5为本发实施例中隐藏部部件后的电缆沟及空喷射多功能灭机器人的示意图；图6、7为本发实施例中翻转叉翻转叉驱动机构的意图；图8为本发明实施中cafs混合器、混合液罐的示意图；图9为本发明实施中压缩空气瓶的意图；其中，移动底盘-1、池-11、第一摄像头-12、护罩-13、铰接耳-14；电缆沟盖板翻转构-2、翻转叉-21、翻转叉驱机构-22、摆臂-211、叉臂-212、加强连接板-；灭火系统-3、臂-31、小臂-32、灭火喷管-33、大臂驱动机构-34、臂驱动机构-35、灭火射管驱动机构-36、cafs混合器-37、合液罐体-38、压缩空气瓶-39、安装-321、从动齿轮-331、主齿轮-361、电机-362、压力表-381、放气阀-382注水口快接-383、高压气阀-391、减压阀-392。具体实施方式为使本发明实施的目的、技术方和优点更加清楚下面将结合本发明施例，对本发明实例中的技术方案行清楚、完整地述，显然，所描述实施例是本发明一分实施例，而不全部的实施例。于本发明中的实施，本领域普通技术员在没有作出创性劳动前提下所得的所有其他实施，都属于本发明保的范围。如图1所示，一种缆沟及高空喷射功能灭火机器人，括移动底盘1、电缆沟盖板翻转机2、灭火系统3，电缆沟盖板转机构2、灭火系统3设置在移动底盘1上。如图1所示，所述动底盘1为履带式移动底盘，为现有技术。移底盘1通过电机来驱动现履带底盘行走转向功能，如图5所示，所述移底盘1上设置有电池11，池11采用铅酸蓄电池，电11能够为移动底盘1、电缆沟盖板翻转机构、灭火系统3供电。所述动底盘1上设置有控制元，本实施例中的控制元采用plc，plc为现有技术本领域技术人员据实际需求对其进行编程，可实现本实施例所述的控制功能所述移动底盘1、电缆沟盖板翻转机构、灭火系统3均由控制单控制。所述移动盘1上还设置遥控模块，遥控块为现有技术，控模块连接至控单元，用以实现对动底盘1、电缆沟板翻转机构2、灭火系统3的遥控。述移动底盘1上设置有第一摄像头12第一摄像头12镜头朝前。具体的，如图1所，所述移动底盘1上方设置保罩13，电池11、控制单元、遥控模块等位于保护罩13内部，第一摄头12安装在保护罩13的顶部前端，用以观察器人前方情况。进一步的，如图所示，所述移底盘1后端上方设置有配重15，配重块15位于保护罩13部，用以平衡前，防止掀起电缆沟板时，移动底盘1后端翘起。如图1所示，所述护罩13前端中间设置弧形避让孔，所述电沟盖板翻转机构2包括铰接设在移动底盘1前端的翻转叉21，接的位置位于保罩13前端避让孔下方翻转叉21的铰接轴沿水平方，具体的，如图5所示，所述翻转叉21包括形的摆臂211，摆臂211的一端铰接在移动底1前端，摆臂211的第二端朝，所述翻转叉驱机构22设置在摆臂211与移动底1之间。如图5所示，还包l形的叉臂212，叉臂212的第一朝上，且叉臂212的第一端与摆臂211第二端可拆卸连，叉臂212的第二端朝向远离移底盘1的方向。具体的，如图5所，所述摆臂211为板状，且其面沿竖直方向。具体的，如图57所示，所述叉臂212为弯曲板状结构，每个臂212上设置有一对并列的形的加强连接213，加强连接板213位于叉臂212的下方，且加强连接213垂直于叉臂212板面加强连接板213通过焊的方式与叉臂212连接，述加强连接板213的弯曲部位及弯曲部位的上设置有安装孔，所述摆211的第二端位于两加强接板213之间，二者通穿入安装孔中的螺栓以对应的螺母实现接。如图5所示，所述臂211、叉臂212均并列设一对，两摆臂211弯曲处之间通过横杆连接横杆焊接在二者间。如图6所示，所述转叉21与移动底盘1之间置有翻转叉驱动构22；具体的，所述翻转驱动机构22采用电缸，所述转叉驱动机构22的两分别铰接在翻转叉21、动底盘1上，每个翻转叉21对应个电缸，且电缸铰在翻转叉21的曲处，电缸位于转叉21下方，翻转叉驱动机构22两端的铰接轴均平行于翻叉21的铰接轴。如图1、3所示所述灭火系统3包括铰接设置移动底盘1前端的大臂31，具体的，所述移底盘1前端上方设置有铰耳14，铰接耳14位于护罩13前端避让孔中，接耳14为竖直的板状结构，置一对，所述大31铰接设置在两铰接耳14之间如图1所示，所述动底盘1与大臂31之间设有大臂驱动机构34，大臂驱动机构34采用缸，大臂驱动机34的两端分别铰接在移动盘1、大臂31上，大臂驱动机34两端的铰接轴均平行于移底盘1与大臂31之间铰接轴；具体的，所大臂驱动机构34包括一对电，分别设置在大31及铰接耳14的两侧。如图1所示，大臂31端部铰接设置有小臂32，大臂31与臂32之间设置小臂驱动机构35，臂驱动机构35采用电缸；臂驱动机构35的两端别铰接在大臂31、臂32上，小臂驱动机构35两端的接轴均平行于大臂31与小臂32之间的接轴。如图1、2所示小臂32端部铰接设置灭火射管33，所述小臂32端部设置第二摄像头，第摄像头镜头朝向臂32端部前方。移动底1与大臂31之间的铰接轴、大31与小臂32之间的铰接以及灭火喷射管33的接轴均平行于翻转叉21铰接轴。如图1、2所示小臂32端部设置有灭火喷管驱动机构36。具体的，述小臂32端部设置个平行的安装板321，所述火喷射管33铰接设置两安装板321之间，灭火射管33上设置有从动齿轮331，动齿轮331与灭喷射管33的铰接轴轴；所述灭火喷管驱动机构36包括转动安装在两装板321之间的主动轮361，主动齿轮361与从动轮331啮合，还包括设在安装板321上的电机362，电机362能够驱动主动轮361转动。所述电机362采用减速电机，涡轮蜗杆减速电。如图8、9所示所述灭火系统3还包括设置在动底盘1上的cafs混合器37、混合液罐38、压缩空气瓶39，cafs混器37为现有技术，市购即。如图8、9所示所述混合液罐体38上设置压力表381、放气阀382、水口快接383；当混液罐体38内部压力过高时放气阀382用以放气，降内部压力。注水口快383为一快接头，市购接，用于快速与管连接，进而向内部注入介质，水口快接383与混合液罐的注水口螺纹管接。所述混合液罐体38上还置有放水阀，压表381、放气阀382、放水阀通过纹连接的方式安装在混液罐体38上。如图9所示，所述缩空气瓶39上设置有高压瓶阀391、减压阀392，高压气瓶阀391用以控压缩空气瓶39的开启或者闭，减压阀392用以将缩空气瓶39内部较压力的气体减压特定压力，以满足作需求。所述cafs混合37、混合液罐体38均设置保护罩13内部，所述缩空气瓶39设置在保罩13后端上方，用管卡固。压缩空气瓶39、混合液体38、cafs混合37、灭火喷射管33依次过管路连接。除上述的与灭火射管33连接的灭火系统之外还可采用现有技中其他的灭火系统与灭火喷管33连接进而喷射其他灭火质，以实现灭火的。工作原理：如图1所示，本发中的电缆沟及高喷射多功能灭火机人在实际应用时主要有两种工作式，首先是电缆灭火场景，电缆发生火情时，控制动底盘1移动，进而机器人移动至相灭火位置，移动较方便、灵活、可靠，通过翻转叉动机构22驱动翻转叉21绕其铰轴摆动，进而将缆沟盖板掀开，并移至边，随后，通过臂驱动机构34、小臂驱动机构35、灭火喷射管驱动机构36配合用，调整至灭火射管33朝向火源，大臂31、小臂32、灭火喷射33之间协同配合，可将灭喷射管33深入电缆沟进而更好的进行灭火操作灭火效果较好，有一种工作模式高空灭火，通过大驱动机构34、小驱动机构35、灭火喷射管驱动构36配合作用，调整灭火喷射管33朝向空，进而对诸如胀器等发生火情的空位置进行灭火翻转叉21翻开电缆或者其他杂物的时，大臂31、小臂32、灭火喷射33等可以同时进行协同作，工作效率较，有利于快速灭。具有灭火效率高易操作、低造价、应快速的优点。合配套于各大变所的电缆沟、电缆道等场所，能够在到火灾报警后，速机动布置，迅扑灭火灾，最大程降低火灾造成的损。电缆沟盖板铺设地面电缆沟上，l形的摆211与l形的叉臂212配合连接结构，能够使叉212落下时能够尽可能靠地面，进而方便电缆沟盖板掀起。高压气瓶阀391起开启或者关闭缩空气瓶39的作用，减阀392能够将压缩空气瓶39内30mpa的压空气减低为0.8mpa的高空气，高压空气管路进入混合液体38，并将其中的泡沫混液压入cafs混合器37，形成压缩空气泡沫，并终经灭火喷射管33喷射至火进行灭火，相对现有技术，压缩空气泡沫灭具有灭火效率高灭火安全等优点另外，其比传统水沫系统节约水源超50％，节省泡沫液超过30％，同时火性能提高30％以上，节能高效。统适用0.1％-6％的a类b类的国产或进口消防沫液，均可输出高质量的缩空气泡沫灭火。预混合压缩空泡沫灭火系统具有构简单、使用方便优点。以上实施例仅用说明本发明的技方案，而非对其制；尽管参照前述施例对本发明进行详细的说明，本域的普通技术人应当理解：其依然以对前述各实施例记载的技术方案行修改，或者对中部分技术特征进等同替换；而这些改或者替换，并使相应技术方案本质脱离本发明各施例技术方案的精和范围。技特：1.一种电缆沟高空喷射多功能火机器人，其特征于：包括移动底1)，移动底盘(1)上设有电缆沟盖板翻机构(2)、灭火系统(3)；所述电缆沟盖板转机构(2)包括铰接设置在移底盘(1)前端的翻转叉(21)，翻转叉(21)的接轴沿水平方向所述翻转叉(21)与移动底盘(1)之设置有翻转叉驱动机构(22)；所述灭火系统(3)括铰接设置在移底盘(1)前端的大臂(31)，大臂(31)端部铰接设置有小(32)，小臂(32)端部铰接置灭火喷射管(33)，移底盘(1)与大臂(31)之间铰接轴、大臂(31)与小臂(32)之间的接轴以及灭火喷管(33)的铰接轴平行于翻转叉(21)的铰接；所述移动底盘(1)大臂(31)之间设置有大臂动机构(34)，大臂(31)与小臂(32)之间设置小臂驱动机构(35)，小臂(32)端部设有灭火喷射管驱机构(36)。2.根据权利要1所述的电缆沟高空喷射多功能灭机器人，其特征于：所述移动底盘(1)履带式移动底盘3.根据权利要1所述的电缆沟高空喷射多功能灭机器人，其特征于：所述移动底盘(1)设置有电池(11)，电池(11)能为移动底盘(1)电缆沟盖板翻转机构(2)、火系统(3)供电。4.根据权利要1所述的电缆沟高空喷射多功能灭机器人，其特征于：所述移动底盘(1)设置有控制单元所述移动底盘(1)、电缆沟盖板翻机构(2)、灭火系统3)均由控制单元制。5.根据权利要4所述的电缆沟高空喷射多功能灭机器人，其特征于：所述移动底盘(1)还设置遥控模块遥控模块连接至控单元。6.根据权利要1所述的电缆沟高空喷射多功能灭机器人，其特征于：所述翻转叉(21)包括l形的摆臂(211)摆臂(211)的第一端铰接在动底盘(1)前端，摆臂(211)的第二朝下，所述翻转驱动机构(22)设置在摆臂(211)与移动底盘(1)之间还包括l形的叉臂(212)，臂(212)的第一朝上，且叉臂(212)的一端与摆臂(211)的第二端拆卸连接，叉臂(212)的第端朝向远离移动底(1)的方向。7.根据权利要1所述的电缆沟高空喷射多功能灭机器人，其特征于：所述翻转叉驱动构(22)、大臂驱动机构(34)、小驱动机构(35)均用电缸；所述翻转叉驱动构(22)的两端分别铰接在转叉(21)、移动底盘(1)上翻转叉驱动机构(22)两端铰接轴均平行于转叉(21)的铰接轴；大臂驱动机构(34)的端分别铰接在移底盘(1)、大臂(31)上，大臂驱动构(