2023人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求第1部分：城市道路

人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求1:1111IIII目  次前言 III引言 Ⅳ范围 1规范性引用文件 1术语和定义 1场景描述要求 2自动驾驶仿真测试场景要求 3仿真测试场景数字格式要求 7附录A （资料性） 自动配送车仿真测试场景示例 10参考文献 13人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求第1部分:城市道路范围（城市道路范围内描述要求、场景集分类和仿真测试场景数字格式要求。注：附录A提供了自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景（城市道路范围内）示例。本文件适用于自动配送车自动驾驶系统的仿真测试，其他车辆类型，如道路清洁车、监管巡逻车，商品零售车等可参考执行。规范性引用文件（包括所有的修改单适用于本文件。GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB5768.4道路交通标志和标线第4部分：作业区GB5768.7道路交通标志和标线第7部分：非机动车和行人GB14886道路交通信号灯设置与安装规范GB/T15089机动车辆及挂车分类GB/T918.2-1989道路车辆分类与代码非机动车CJJ37-2012城市道路工程设计规范GA802-2019 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。自动配送车autonomousdeliveryvehicle具备3级及以上驾驶自动化功能的服务型轮式车辆，不配备传统驾驶员且仅行驶于地面的自动配送车辆。注：驾驶自动化等级划分定义见GB/T40429的3.3相应的内容。自动驾驶系统automateddrivingsystem;ADS操作设计运行范围内，具备特定驾驶自动化水平的特定设计功能的驾驶自动化系统。仿真测试simulationtest以数学建模或实景建模的方法搭建自动驾驶数字化应用场景，建立模拟真实世界的系统模型，通过软件仿真的方法实现对自动驾驶系统和算法进行测试和验证。场景scenarioPAGEPAGE3PAGEPAGE10测试场景testscenario用以检测或评价目标车辆的场景。城市道路cityroads在城市范围内具有一定技术条件和设施的道路。设计运行范围operationaldesigndomain;ODD自动驾驶系统安全运作的前提条件及适用范围。注：该系统就有可能出现故障。目标物objecttarget用于构建自动驾驶仿真测试场景的交通参与者与障碍物。[来源:GB/T41798—2022,3.3，有修改]场景描述要求通则测试场景的描述应逻辑清晰、参数详细，使可依据描述在仿真平台上进行场景搭建和仿真测试。场景描述应包括场景名称、场景编号、场景版本。测试场景应包括静态元素和动态元素，并对参与者表征和这些实体互相之间的关系进行描述。场景参数可根据场景需求增加天气条件、光照条件、道路类型、路面条件等参数。场景应添加标签，标签应包含场景典型特征且唯一。测试场景包含的交通设施，应符合GB5768.2、GB5768.3、GB5768.4、GB5768.7和GB14886。测试场景包含的其他场景参与者类型，应符合GB/T15089、GB/T918.2-1989和GA802-2019。测试场景包含的道路类型，应符合CJJ37-2012。主车状态纵向状态巡航状态描述应包含车辆行驶速度和稳定时间。加/减速加/减速度状态描述应包含初始速度、加/减速度值和持续时间。起步起步状态描述应包含车辆加速度和加速时间。驻车驻车状态描述应包含档位状态、持续时间、位置和坡度。制动制动状态描述应包含初始速度、减速度和持续时间。倒车倒车状态描述应包含初始速度、倒车方向、加速度和持续时间。横向状态转向保持转向保持状态描述应包含车辆转向角度和稳定时间。左右转向左右转向状态描述应包含车辆横向初始角度、转向方向、转向最大角度和转向角加速度。变道变道状态描述应包含车辆初始位置、结束位置和变换位置的时间。绕行绕行状态描述应包含车辆初始位置、结束位置、最大横向变化距离和变换位置的时间。掉头掉头状态描述应包含车辆初始位置、结束位置和变换位置的时间。转向灯转向灯状态描述应包含开启时间、持续时间和是否开启。道路表面特征（沥青路、砂石路、土路等）。静态元素道路基础设施道路基础设施描述至少应包含道路基础设施类型及设施位置、设施状态。天气条件天气条件描述应包含天气状态描述，如雨、雪、雾等。动态元素目标物目标物描述应包含目标物类型描述及目标物状态，状态描述应符合4.2要求。光照光照条件描述应包含光源中心和光照强度。数字环境数字环境描述应包含但不限于高精地图数据、车路协同基础设施数据。自动驾驶仿真测试场景要求测试场景设计要求测试场景的设计应在经验的基础上，结合真实道路测试数据。测试场景的参数范围应在不违反客观事实规律的基础上，结合实际道路场景数据分析结果进行设计，并尽可能多地覆盖整个场景的参数取值空间。自动配送车自动驾驶系统场景集分类要求基本要求自动配送车自动驾驶能力应包括但不限于表1列出的场景类别。表1 自动驾驶场景集基本要求序号类别细分类别场景细分场景1起步非机动车道与行人交互起步行人通行2与非机动车交互起步非机动车通行3直行机动车道与机动车交互与邻车道车辆并行4邻车道车辆切入5后方车辆超车6前方车辆切出后前方存在静止车辆7与非机动车交互与非机动车并行8非机动车道与行人/非机动车交互目标物超车9目标物切入10前方目标物切出后前方存在静止目标物11目标物并行12跟随前方低速目标物13绕行静止目标物14与路边停靠的机动车交互机动车静止15前方机动车驶出停车位16前方机动车倒车停靠至停车位17跟车机动车和非机动车道稳定跟车18坡道跟车上坡跟车19下坡跟车20上坡道前方车辆溜坡21弯道内跟车左行弯道跟车22右行弯道跟车23连续弯道跟车24走-停跟车25变道机动车道避让避让目标物变道26避让静止车辆变道27避让低速行驶车辆变道28避让交叉路或闸道并入车辆变道29道路变化前方车道减少30从机动车道变道驶入非机动车道31前方非机动车道终止驶入机动车道32非机动车道被堵变道驶入机动车道33停车机动车道靠边停车最右车道靠边停车34非机动车道定点停车自动定点泊车35路边行人站立停车表1 （续）自动驾驶场景集基本要求序号类别细分类别场景细分场景36会车机动车道与机动车/非机动车交互宽阔场地会车37窄路会车38过弯机动车道和非机动车道与行人和非机动车交互左弯道行驶39右弯道行使40机动车道环岛行驶41智能避障机动车道和非机动车道智能避障定点避障泊车42避障前行43通过路口信号灯/非信号灯路口直行与机动车交互对向车道左转44垂直车道左转/右转45同向车道右转46同向车道前方车辆直行47同向车道前方车辆右转48与行人/非机动车交互行人/非机动车横穿过马路49行人/非机动车并行切入50行人/非机动车并行逆行51信号灯/非信号灯路口左转与机动车交互对向车道直行/左转52垂直车道直行53同向车道左转54信号灯/非信号灯路口右转与机动车交互同向车道右转55垂直车道直行56与行人/非机动车交互同向车道直行过马路57垂直车道直行过马路58同向车道右转59信号灯/非信号灯路口掉头与机动车交互对向车道直行60同向车道左转61窄路掉头与行人/非机动车交互行人/非机动车垂直车道过马路62与机动车交互对向车道直行63垂直车道转入64同向车道直行65特殊天气雨天雨天交通设施识别雨天识别红绿灯66雪天雪天交通设施识别雪天识别红绿灯67雾霾雾霾天气交通设施识别雾霾天气识别红绿灯68特殊路况湿滑道路湿滑道路行驶湿滑道路识别与响应69施工区域施工区域行驶施工指示识别与响应70坑路坑路行驶坑路识别与响应71环境交通参与者违规场景机动车道与机动车交互前方车辆违规倒车72机动车违规逆行73非机动车道与行人/非机动车交互行人/非机动车违规逆行74行人/非机动车横穿过车道扩展要求交通法规识别与响应场景自动配送车交通法规识别与响应能力宜包括但不限于表2列出的场景类别。表2 交通法规识别与响应场景序号类别细分类别场景细分场景1交通标志识别与响应限速标志识别限速标志并限速非机动车道限速15km/h2道路标志线识别停止线识别停止线标识并停止识别停止线标识并停止3人行横道识别人行横道并响应识别人行横道并响应4交通信号灯识别与响应信号灯识别信号灯识别和响应对绿灯的识别和响应5对黄灯的识别和响应6对红灯的识别和响应应急策略预警与人机交互场景自动配送车应急策略预警与人机交互能力宜包括但不限于表3列出的场景类别。表3 应急策略预警与人机交互场景序号类别细分类别场景1人机交互辅助决策人工辅助决策2人工干预决策3交通管理者手势停止手势识别及响应4直行手势识别及响应5左转手势识别及响应6现场接管紧急刹车接管7人工主动现场接管8远程接管远程紧急刹车接管9远程无缝接管及远程驾驶10预警预警发出预警发出并采取最小风险策略特殊识别与响应场景自动配送车特殊识别与响应能力宜包括但不限于表4列出的场景类别。表4 特殊识别与响应场景序号类别细分类别场景1市政设施识别井盖识别与响应识别是否有井盖并绕行2锥形桶识别与响应识别是否有锥形桶并绕行3隔离带识别与响应识别是否有隔离带并绕行4人行道台阶识别与响应识别是否有人行道台阶并绕行5减速带识别与响应识别是否有减速带并减速通行6自然或人工临时障碍物识别土堆/落叶土堆/落叶识别不可碾压并绕行7遗撒石子路面遗撒石子路面识别与响应8道路塌陷道路塌陷识别并绕行9积水路积水路识别与响应序号类别细分类别场景10让行让行特种车辆让行特种车辆（消防车、救护车）变道11特殊天气雨天雨天对机动车、非机动车、行人、交通设施识别和响应12雪天雪天对机动车、非机动车、行人、交通设施识别和响应13大风大风天对交通设施识别和响应14雾霾雾霾天对机动车、非机动车、行人、交通设施识别和响应仿真测试场景数字格式要求概述自动配送车仿真测试场景的数字格式包括场景基本字段、动态要素字段及静态要素字段三部分内容。场景基本字段要求表5 场景基本字段字段定义类型参考取值范围Name场景名称string—ID场景编号int—Version场景版本string—Type场景类型enumLogsim、WorldsimMapName地图名称string—MapForm地图格式string—MapVersion地图版本string—CarName车辆名称string—Tag标签string无Level级别enumCritical、Major、MinorCreator制作人string—Description描述string—静态要素字段要求天气信息天气信息应包括天气类型、光源中心、光照强度等字段，具体信息见表6。表6 天气信息基本字段字段定义类型参考取值范围Weather天气类型enum晴天、雨天、雪天、雾天、风天等LightSourceCenter光源中心struct(x，y,z,θ),z>0IlluminationIntensity光照强度double>0WindDirection风向double>0WindSpeed风速double>0路面信息表7 路面信息基本字段字段定义类型参考取值范围RoadInfo路面信息enum干燥路面、湿滑路面、坑洼路面等Roadgrade道路坡度enum平缓、缓坡，陡坡PavementEvenness道路平整度enum平整、坑洼PavementMaterials路面材质enum柏油路、水泥路、石子路等LaneNum车道数int>0LaneType车道类型enum机动车道、非机动车道交通标志交通标志信息应包括交通标志类型、交通标志名称、交通标志位置等字段，具体信息见表8。表8 交通标志信息基本字段字段定义类型参考取值范围TrafficSignType交通标志类型enum禁令、警告、辅助、指示、指路、道路施工安全、旅游区、交通标线TrafficSignName交通标志名称enum禁令标志：禁止低速货车等TrafficSignLocation交通标志位置struct(x,y,z),z>0动态要素字段要求车辆信息车辆信息应包括版本、备注、初始位置、尺寸、车辆形态、速度、加速度等字段，具体信息见表9。表9 车辆信息基本字段字段定义类型参考取值范围Version版本string—Comment备注string—PlanningOffset初始位置struct(x,y,z,θ),z>0Size尺寸struct5.0m*1.9m*1.6m（长宽高）CarPose车辆形态enum自行车、电动车、三轮车、机动车等Velocity速度double通过速度正负区分其速度方向Acceleration加速度double—行人信息行人信息应包括类型、尺寸、触发条件、起始姿态、轨迹点等字段，具体信息见表10。表10 行人信息基本字段字段定义类型参考取值范围Type类型enum—Size尺寸struct1.0m*1.0m*1.8m（长宽高）Trigger触发条件struct距离触发、位置触发、时间触发、事件触发Pose起始姿态struct—Trace轨迹点list—交通信号灯信息交通信号灯信息应包括交通信号灯ID表11 交通信号灯基本字段字段定义类型参考取值范围ID交通信号灯IDstring—Location交通信号灯位置struct(x,y,z),z>0，Direction交通信号灯朝向double—Distance交通信号灯距离struct—Color交通信号灯颜色enum红灯、绿灯、黄灯Duration交通信号灯剩余时间int[0,99]sTrigger交通信号灯触发条件struct距离触发、位置触发、时间触发、事件触发障碍物信息障碍物信息应包括类型、尺寸、触发条件、起始姿态、轨迹点等字段，具体信息见表12。表12 障碍物基本字段字段定义类型参考取值范围Type类型enum货物、锥桶、路障等Size尺寸struct—Trigger触发条件struct距离触发