《工业机器人应用技术》期末考试复习题库（含答案）

PAGEPAGE1《工业机器人应用技术》期末考试复习题库（含答案）一、单选题1.示教器是三段式开关,给机器人上使能时候,开关置于()位置A、中间;B、任意;C、最内侧;D、最外侧答案：A2.轨迹规划即将所有的关节变量表示为()的函数。()A、位移B、速度C、时间D、加速度答案：C3.手部的位姿由哪两部分变量构成?()A、位置与速度;B、姿态与位置;C、位置与运行状态;D、姿态与速度答案：B4.最早提出工业机器人概念,并申请了专利的是()。()A、戴沃尔B、约瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比尔·盖茨答案：A5.示教方式有人工引导、模拟装置、()A、示教器;B、电脑;C、总控软件;D、PLC答案：A6.机器人的运动学方程只涉及()的讨论。()A、静态位置B、速度C、加速度D、受力答案：A7.工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分。()A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂答案：B8.所谓无姿态插补,即保持第一个示教点时的姿态,在大多数情况下是机器人沿()运动时出现。A、平面圆弧;B、直线;C、平面曲线;D、空间曲线答案：B9.以下哪种不属于机器人触觉。()A、压觉B、力觉C、滑觉D、视觉答案：D10.在AL语言中,旋转用函数()来构造。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS答案：C11.最早提出工业机器人概念,并申请了专利的是()。A、戴沃尔B、约瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比尔·盖茨答案：A12.传感器由三个部分组成,分别是敏感元件、转换元件、()。A、电路;B、基本转换电路;C、电池;D、光源答案：B13.工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序()的专用机器人。()A、固定不变B、灵活变动C、定期改变D、无法确定答案：A14.工业机器人手腕的运动中,通常把手腕的翻转,用()表示。()A、BB、YC、RD、P答案：B15.手部的位姿由哪两部分变量构成?()A、位置与速度;B、姿态与位置;C、位置与运行状态;D、姿态与速度答案：B16.点位控制方式(PTP)的主要技术指标是()。()A、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度C、运动速度和运动时间D、位姿轨迹和运动速度答案：A17.对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点坐标。()A、优化算法;B、平滑算法;C、预测算法;D、插补算法答案：D18.焊接机器人的焊接作业主要包括()A、电焊和弧焊;B、间断焊和连续焊;C、平焊和竖焊;D、气体答案：A19.点位控制方式(PTP)的主要技术指标是。()A、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度C、运动速度和运动时间D、位姿轨迹和运动速度答案：A20.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是()。()A、接近觉传感器;B、接触觉传感器;C、滑动觉传感器;D、压觉传感器答案：C21.机器人的运动学方程只涉及()的讨论。()A、静态位置B、速度C、加速度D、受力答案：A22.机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制系统的设定值()A、运动学正问题;B、运动学逆问题;C、动力学正问题;D、动力学逆问题答案：B23.以下哪种不是接触觉传感器的用途。()A、探测物体位置B、检测物体距离C、探索路径D、安全保护答案：B24.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是()A、接近觉传感器;B、接触觉传感器;C、滑动觉传感器;D、压觉传感器答案：C25.我国于哪一年开始研制自己的工业机器人()。()A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年答案：D26.对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的()A、关节角;B、杆件长度;C、横距;D、扭矩角答案：A27.机器人的控制方式:点控制、轨迹控制、()、智能控制。()A、力或力矩控制;B、传感器控制;C、电压控制;D、示教控制答案：A28.焊接机器人的焊接作业主要包括()。()A、电焊和弧焊;B、间断焊和连续焊;C、平焊和竖焊;D、气体答案：A29.所谓无姿态插补,即保持第一个示教点时的姿态,在大多数情况下是机器人沿()运动时出现。()A、平面圆弧;B、直线;C、平面曲线;D、空间曲线答案：B30.连续轨迹控制方式(CP)的主要技术指标是()。()A、定位精度和运动时间B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性C、位姿轨迹和平稳性D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间答案：B31.目前四大机器人公司是库卡、ABB、安川、()A、华数机器人;B、西门子机器人;C、三菱机器人;D、发那科机器人答案：D32.机器人的精度主要依存于()、控制算法误差与分辨率系统误差。A、传动误差;B、关节间隙;C、机械误差;D、连杆机构的挠性答案：C33.数字信号不随着时间连续变化信号,它是由()来表示()A、电流;B、数字;C、模拟;D、0或1答案：D34.机器人按照应用类型可分为三类,以下哪种属于错误分类。()A、工业机器人B、极限作业机器人C、娱乐机器人D、智能机器人答案：D35.一个刚体在空间有几个自由度?()A、3;B、4;C、5;D、6答案：D36.机器人的控制方式:点控制、轨迹控制、()、智能控制。()A、力或力矩控制;B、传感器控制;C、电压控制;D、示教控制答案：A37.轨迹规划即将所有的关节变量表示为()的函数。()A、位移B、速度C、时间D、加速度答案：C38.压电式传感器,及应用半导体压电效应可以测量()A、电压;B、亮度;C、力和力矩;D、距离答案：C39.在用机器人进行弧焊作业中,对夹具的要求描述错误的是()。()A、减少定位误差B、装拆方便C、工件的固定和定位自动化D、回避与焊枪的干涉答案：C40.工业机器人手腕的运动中,通常把手腕的偏转,用()表示。()A、BB、YC、RD、P答案：B41.示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是()。()A、操作人员劳动强度大;B、占用生产时间;C、操作人员安全问题;D、容易产生废品答案：B42.对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点坐标()A、优化算法;B、平滑算法;C、预测算法;D、插补算法答案：D43.谐波传动的缺点是()A、扭转刚度低;B、传动侧隙小;C、惯量低;D、精度高答案：A44.目前四大机器人公司是库卡、ABB、安川、()。()A、华数机器人;B、西门子机器人;C、三菱机器人;D、发那科机器人答案：D45.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么?()A、载波频率不一样;B、信道传送的信号不一样;C、调制方式不一样;D、编码方式不一样答案：B46.示教盒属于哪个机器人子系统。()A、驱动系统B、机器人-环境交互系统C、人机交互系统D、控制系统答案：C47.机器人作业过程分两类,一类是非接触式,一类是接触式。下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。()A、拧螺钉机器人B、装配机器人C、抛光机器人D、弧焊机器人答案：D48.示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是:()A、操作人员劳动强度大;B、占用生产时间;C、操作人员安全问题;D、容易产生废品答案：B判断题1.顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。()A、正确B、错误答案：A2.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。()A、正确B、错误答案：B3.AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。()A、正确B、错误答案：B4.机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。()A、正确B、错误答案：A5.工业机器人用力觉控制握力。()A、正确B、错误答案：B6.关节空间是由全部关节参数构成的。()A、正确B、错误答案：A7.工业机器人的坐标系包括:基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。()A、正确B、错误答案：A8.日本曾经赢得了机器人王国的美称。()A、正确B、错误答案：A9.工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多,操作的动作就越简单。()A、正确B、错误答案：B10.变位机的自由度主要取决于被加工件的大小。()A、正确B、错误答案：B11.在AML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。()A、正确B、错误答案：B12.工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动,气动驱动和电动驱动。()A、正确B、错误答案：A13.示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。()A、正确B、错误答案：A14.机械手也可成为机器人。()A、正确B、错误答案：A15.机器人的概念最早由科幻作家在文学作品中提出。()A、正确B、错误答案：A16.伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制,实现高精度的传动系统定位。()A、正确B、错误答案：A17.MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。()A、正确B、错误答案：A18.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。()A、正确B、错误答案：A19.工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度(位移)传感器、角速度(速度)传感器和计算机组成。()A、正确B、错误答案：A20.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。()A、正确B、错误答案：A21.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。()A、正确B、错误答案：B22.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。()A、正确B、错误答案：A23.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。()A、正确B、错误答案：A24.从环境出发,机器人分为两大类,即工业机器人和特种机器人。()A、正确B、错误答案：A25.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。()A、正确B、错误答案：B填空题1.工业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其()的控制；另一部分是工业机器人与()的协调控制。答案：自身运动|周边设备2.视觉系统可以分为()、()、和()等几个部分。答案：图像输入|图像处理|图像输出3.工业机器人最早应用于()工业，常用于()、喷漆、上下料和()工作。答案：汽车制造|焊接|搬运4.机器人按控制方式可分为操作机器人、()、示教再现机器人、()和综合机器人。答案：程序机器人|智能机器人5.动力学主要是研究机器人的()。答案：动力的传递与转换6.用来表示机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是()。答案：重复定位精度7.机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的()、速度和()。答案：位移|加速度8.机器人是一种自动的机器，具备人和动物相似的()、()、()和协同能力，具有高度灵活性。答案：感知能力|规划能力|动作能力9.机器人的驱动方式有()、()和电动。答案：液压|气压10.机器人按照结构坐标系统划分可分为:()、()、()。答案：直角坐标机器人|圆柱坐标机器人|极坐标机器人11.平面平行移动机构都采用()的铰链机构。答案：平行四边形12.在通用机器人上安装焊枪就成为一台()机器人,安装拧螺母机则成为一台()机器人。答案：焊接|装配13.机器人的三种动作模式分为：()、()、()。答案：示教模式|再现模式|远程模式14.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴()移动。答案：平行15.工业机器人常用的控制方式有()、()、力矩控制、智能控制。答案：点位式|轨迹式16.工业机器人的主要指标有工作空间、()、()、()、驱动方式、控制方式、精度和重复定位精度。答案：自由度|工作范围|承载能力17.6自由度机器人有解析逆解的条件是()。答案：机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数18.工业机器人的坐标形式有直角坐标型、()、球坐标型、()和平面关节型。答案：圆柱坐标型|关节坐标型19.谐波减速器由()、()、刚轮三部分组成。答案：波发生器|柔轮20.机器人的操作编程中，一般有三种运动方式，分别是关节运动、()、()。答案：线性运动|圆弧运动21.运动逆问题是实现从笛卡尔空间到()的变换。答案：关节空间22.用来表示机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是()。答案：重复定位精度23.作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是()、()和()。答案：机械部分|传感部分|控制部分24.机器人控制系统按其控制方式可以分为程序控制方式、()控制方式和()控制方式。答案：适应性|人工25.工业机器人的末端操作器，大致可分为以下几类：()取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、()灵巧手、其他手。答案：夹钳式|仿生多指26.以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的()和()。答案：相对位置|姿态方向27.()在机器人运动学和动力学分析中广为应用。答案：数字/齐次变换简答题1.说明工业机器人的主要六个组成系统。答案：机械结构系统；驱动系统；感知系统；机器人环境交互系统；人机交互系统；控制系统；2.工业机器人应用中常用的传感器类型包括哪些？答案：光电传感器；力扭矩传感器；接近传感器；加速度传感器；红外传感器；

视觉传感器；碰撞传感器；3.按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。答案：工业机器人；服务机器人；农业机器人；家庭机器人；教育机器人；军事机器人；4.简要说明机器人的主要优势。答案：（1）安全性：（2）速度优势；（3）一致性；（4）完美；

（5）创造就业机会；（6）生产力提高；5.工业机器人动力学分析中常见的两类问题是什么？答案：（1）给出已知的轨迹点的关节变量，即机器人的关节位置、速度和加速度，求相应的关节力矩向量，用以实现对机器人的动态控制。

（2）已知关节驱动力矩，求机器人系统的相应的各瞬时的运动，用于模拟机器人运动。

机器人学主要包含哪些研究内容？

空间机构学；机器人运动学；机器人静力学；机器人动力学；机器人控制技术；

机器人传感器；机器人语言；6.工业机器人的技术参数包括哪些？答案：（1）自由度；（2）定位精度；（3）工作范围；（4）速度和加速度；7.说明工业机器人的主要六个组成系统。答案：（1）机械结构系统；（2）驱动系统；（3）感知系统；（4）机器人环境交互系统；

（5）人机交互系统；（6）控制系统；8.从机器人对物体施