工业机器人操作指南

1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TBENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到按键上方对应的指示灯点亮。使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警TOOLTOOL调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作按键“+C”和“－C”对应“OUT-90按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到3.使用示教单元设置坐标点移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。3.3在进入<FILE/EDIT>界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置进行示教保存。4.使用示教单元修改、编辑程序4.3先选择需进行编辑的程序TTT6，再按下“F1”键进入（程序PROGR后面，再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符，按动4次后将“0.5”清除，再分别按下4.4选择程序段46并进入编辑界面，按“CHARACTER”键切换为字母输MOVP1”5.使用示教单元设置原位值5.1当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后，各伺服电机绝对编码器的数值会发生改5.2每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出；也可以打开机器人后盖，在盖板上找到。5.6根据表格中的数据分别进行输入，字母与数字的切换使用“CHARACTER”键，在5.7数据全部输入后按“EXE”进行保存，在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。详尽使用说明请参考《三菱机器人进修教程》1.机器人软件的认识1.2点击菜单“工作区”中的打开，弹出如下图所示对话框，点击“参照”选择程序存2.1程序修改：打开样例工程后在程序列表中直接修改。2.2位置点修改：在位置点列表中选中位置点，再点击“变更”，在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据，或者点击“当前位置读取”，自动将各轴的当前位置数据填写下来，点击“OK”键后将位置数据进行保存。3在线操作工程后点击“OK”键进行确定。3.4连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变。轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。路径，在“工作区名”后输入新建工程的名称，最后点击“OK”完成。4.2在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字前使用的方式，若使用网络连接，请选择为“TCP/IP”并在“详细设定”中填写控制器IP点击“新建”，弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。最后点4.7在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择并点击“指令模板”，在“分类”中选择指令类型，然后在“指令”中选择合适的指令，从“模板”中可以看到该指令的使用样例。下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明，选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择，默认为“直3.9完成编辑后的程序如下图所示。此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。在各指令后以“’”开始输入的文字为注释，有助于对程序的理解和记忆，符号“’”在半角英文标点输入下才有效,否则程序会报错。击，点中“程序管理”，在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中工程，在“传送目标”中选择“机器人”，点击下方的“复制”键，将工程内的“text.prg”工程复制到模拟机器人中；点击“移动”则将传送源中的程序剪切到传送目标中；点击“删最后点击“关闭”结束操作。选择“调试状态下的打开”，此时模拟操作面板各如下图所示。点击“OVRD”右侧的上、键，使程序单步执行，点击“继续执行”则程序连续运行。同时程序编辑栏中有黄色三角箭机器人伺服关闭。点击“报警确认”弹出报警信号说明，点击“复位”内的“报警”按键可机器人运行的动作轨迹。为了比较“MOV”和“MVS”指令的区别，重新输入MOVP0执行，再输入MOVP1执行，观察机器人运行的动作轨迹与上执行MVSP1指令时不同之处。在“历史”栏中将保存输入过指令，可直接双击其中一条后执行。按“清除”按键将记过“工程管理”复制并覆盖到原工程中。同，先将工程文件复制到机器人控制器中，再调试程序。如上图所示则使用关节插补动作指令，相应程序如下：如上图所示则使用直线插补动作指令，相应程序如下：Accel将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例（%）指定Ovdr将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例（%）指定。Ovdr50关节插补、直线插补、圆弧插补动作都以最高速度的50%设定。4.Dly定时器指令排列运算指令Defplt定义使用Pallet在实训设备上的库架为3*3共9个仓位，