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文档简介
机器人静力学和雅克比实验实验(4)机器人机器人静力学和雅克比实验1)理解机器人角速度的相关概念;2)对构建的机器人进行速度分析;3)了解和熟悉机器人雅克比矩阵的含义,4)能够使用simulink构建机器人仿真模型。二、雅克比矩阵图1机器人雅克比矩阵在机器人学中,通常使用雅克比将关节速度与操作臂末端的笛卡尔在matlab工具箱中,求取机器人雅克比矩阵函数为,在matlab工具相中对应函数为,在matlab工具箱中,对应的RPY的雅克比速度映射函数,该函数为从RPY角速度到角速度的雅克比变换函数。即上式中的。在matlab工具箱中,对应的ZYZ欧拉角的雅克比速度映射函数,>>eul2jac,,ans=000对应书中p113页中公式(5-41和5-42)。综上可得到解析型雅克比,三、基于simulink的机器人仿真模型建立,要求机器人末端以一定1)新建simulink模型文件,保存为testrobotJ;2)在命令窗口中键入roblocks,调出机器人library库;4)在新建的simulink模型文件中,从机器人库和simulink库中查找相应的函数模型按给定例子搭建;simulink/Discretesimulink/DiscreteDiscreteTimesimulink/Discretefunctions/matricesandLinearAlgebra/matrixOperationssimulink/User-DefinedFunctionsmatlabfunctionsimulink/MathOperationsroblocks/RobotGraphicsDSPSystemToolbox/Mathroblocks/Kinematicssimulink/Sources图仿真系统中各模块对应的simulink库名上面仿真中的模块所在的库:图关节伺服单元(jointservo)和常量所在库图输出(out)和matlab自定义函数库(matlabfunction)图矩阵多通道库各模块的参数设置如下图:5)命令窗口中运行mdl_puma560;6)运行建立的模型testrobotJ;110.553yz02110.50XPuma5600.5YZx460四、实验内容(1)用simulink建立如下图所示的机器人仿真模型,机器人模型为puma560,可以直接使用机器人库提供的puma机器人模型,并进行观测分析,并且描述仿真模型的过程和功能。Circle模型Circle模型先如上图构建,然后选中Circle中所有的模块,点击右键出现菜单,选择Creatsubsystemfromselection.然后点击上图中subsystem右键,点击mask->CreatMask…然后在subs
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