码垛机操作说明

2.运行3.马达4.2.运行3.马达4.循环6.环节5.程序名1.6.环节5.程序名1.运行模式9.错误显示7.再现速度启动机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF”位置；选择环节：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击环节数位置，弹出环节操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；A和运行同步按住将启动运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；提议：当日第一次开机时，提议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无问题后，再恢复至高速。注意：环节选择到1，无论怎样都会从第1层开始码垛，而不受接口面板里“层数”的影响。

选择其他的环节，将导致不可控的状况出现！！！二、生产线启动操作检查气源、电源等都已经准备好；保证机械手在抓取位短距离附近；机械手按上一步的自动操作环节准备完毕；将操作面板上的旋钮打到自动位置；触摸屏切换到初始控制画面，分别点击对应的品种选择和理箱平台复位；切换至数据显示画面，确认进箱数和转箱数显示都为0；按下触摸屏上的托盘线启动按钮，启动托盘输送；按下机器人启动按钮，按钮灯点亮；假如没有点亮，检查示教器9.错误显示区域，根据提醒操作后，重新启动机器人；附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：1.再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.环节持续6.再现持续7.解除干运行按下工作启动按钮，按钮灯点亮；若没有点亮，切换至报警画面，检查错误并重新启动；按下触摸屏上的箱线启动按钮，启动箱输送；停止的措施，按摄影反的次序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照次序执行；周期停止可以在结束生产时使用，使机器码完本层后自动停机。注意：紧急状况时请按下急停按钮！如非必要，请不要在机器人移动过程中拉开安全栅栏或按下机器人停止按钮，否则也许导致因机器人数据偏差而出现频繁报警，提议先工作停止后，再停止机器人。 假如要进入机器人工作区域，仅工作停止是不够的，还应当将机器人同步停止！！！

三、码垛机手动操作

8.8.手动速度启动机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；同步按住A和运行将启动运行状态，同步示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；同步按住A和马达开将启动马达，同步示教器上的3.马达指示会被点亮；用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般提议为3。数值越大，移动速度越快；轻握示教器背后的触发开关不放，直到听到机器人手臂部位“叮”的响声后，即可按下示教器上对应的手动方位键进行手动移动，抵达位置后，先松开方位键，再松开触发开关即可停止。注意：手动移动过程中不可忽然松开触发开关！！！机械手的手动移动方位键，以站在机器人后部向前看为参照：-+1/X左右2/Y后前3/Z下上4/rx<严禁操作>5/ry<严禁操作>6/rz顺时针逆时针7无作用当由于某些原因，导致不能继续码垛时，可以按如下环节重新开始码垛：按下工作停止和箱线停止按钮，使停止进箱和码垛；抓手有酒时，将抓手里的酒清出；启动托盘线，点击自动出垛，将未完毕的托盘清出；按动机器人程序复位按钮，以设定机器人重新从第一层码垛；箱线上的酒箱应与显示的进箱数相符合，并且转箱方向对的；最终按照生产线启动的措施重新启动；手动控制各部位电机和气缸动作：首先切换为手动模式；点击对应的电机按钮则对应电机运转；点击对应的气缸按钮则对应气缸动作；绿色标识的按钮只能在手动模式下操作，灰色可以再任意时候操作，而黄色按钮则要按住并保持1秒才能作用。注意：抓手气缸无论怎样手动操作，生产时都应将将抓手档杆复位！

四、接口面板码垛层数码垛品种变量锁定码垛层数码垛品种变量锁定示教器上的接口面板键可以调出接口面板界面，再按一次即可返回示教画面；码垛层数代表目前要码垛的层次；假如需要从第一层开始码垛，无需更改接口面板的层数，只需将环节选为1即可；码垛品种：02代表500ml，03代表600ml提议：若由于某些原因中断了生产，并且对机器人的位置变动或清空了抓手内的酒包的时候，最佳的处理措施应当是：放出未码完的垛，然后重新按照第一次开机的状况设定一次。可以防止因处理不了复杂的状况但继续生产时，导致的更大事故。变量修改措施：点击右上方变量锁定切换为许可，然后点击对应的变量名字，输入数字按回车键即可。注意：接口面板的更改需在对设备运行状况完全掌握的状况下才可进行，并且只容许从高层改为低层，否则也许导致不可控的状况出现！！！

五、机器人码垛位置设定►码垛位位置定义：pick：抓手等待位置（在该位置平台推箱将酒推进抓手）。pickup：较抓取位置较远的位置，用于转折点，不必定义。put2：500ml放酒位置（该位置为500ml第一层酒）。put3：600ml放酒位置（该位置为600ml第一层酒）。►示教模式下将抓手手动移动到欲变化位置，也可以自动运行到欲变化位置时停止，然后调整抓手位置，使酒的位置适中。►点则出现这个，方向键向下选择“位置示教画面”。►按选择之后进入位置示教画面。►点把光标移动到变量。►然后按显示输入文字键盘。►输入要改动的变量名字后按使变量变成要变化的量。►按则记录所要修改的位姿注意：修改位姿时只能在第一层！！！

六、码垛机部分光电开关和靠近开关作用►理箱平台下方有六个靠近开关，其作用依次为推箱后退停止、推箱后退减速、推箱前进减速、推箱前进停止、推进抓手减速、推进抓手停止。当推箱后退可以碰到平台滚筒链条时，需要将推箱后退停止光电向前移动，使推箱气缸停止时可以停止在不碰到滚筒链条的位置，当酒推进抓手位置不合适时，可以调整推进抓手停止靠近来变化。►托盘库上、中、下三个位置各有一种接进开关，当托盘库气缸夹紧或松开时碰到托盘，可以通过调整这三个靠近开关高度来使其对的动作。►抓手机械门开门和关门各有一种靠近开关限位，当开到位是上限位开关亮，当关到位时下限位开关亮，否则就需要调整这两个开关。►托盘线上的光电在没有东西挡住的状况下应当黄灯亮，假如不亮则需要调整使其亮起，调整时需注意所有检测托盘的光电应当检测托盘的上檐，即托盘整个都能检测到，而不能出现只能检测到托盘中间位置的状况。七、平常维护以及注意事项►抓手螺丝以及某些靠近开关和光电开关松动时，需要将其扭紧固定。►链条、电机、气缸等需要润滑的地方需要定期润滑。►当设备运转出现异常声音时，需要停机检查异常声音的原因，尤其是发既有链条摩擦的状况，需要根据现场详细状况处理。►上托盘时一次性不能超过十个托盘，且托盘必须摆放整洁，并且要挡住放托盘位置的光电开关，否则托盘将不会移动到托盘库。八、故障处理一般故障可直接故障复位，有部分报警信息需满足一定条件才可复位，详细内容如下：操作面板急停；电机断路器跳闸；防护门打开；机械手急停；机器人故障：请检查机器人示教器上的错误提醒信息，参照阐明书处理；进箱错位：整顿平台转箱不对的、多箱或少箱，对的摆放并请检查进箱计数有无出错；抓手打开报警：抓手打开时没有感应到抓手开限位光电，请检查抓手与否卡住或开限位光电与否可靠；抓手关闭报警：抓手关闭时没有感应到抓手关限位光电，请检查抓手与否卡住或关限位光电与否可靠；进箱堵塞：箱线进整顿平台处发生堵塞；转箱堵塞：箱线转箱皮带与链板连接处发生堵塞推手气缸未落下：推手气缸没能正常动作，请手动起落测试，检查推箱减速位磁感开关与否正常；抓手档杆未关到位：抓手打开放箱时，抓手气缸没有关闭到位，在气缸磁感开关亮起的状况下可复位；抓手档杆未打开：整顿平台推箱时，抓手档杆没有打开；托盘线卡住托盘：托盘卡住，手动矫正后再开机。以上报警内容可直接复位，应检查与否提醒位置与否动作可靠，若频繁报警，应检查对应位置光电与否正常。平台推箱报警：平台推箱时，运动时间超时而到位光电仍没有亮时则报警，一般多见于光电故障，在推箱到位光电亮起时可复位；平台后退报警：平台后退时，超时而原位光电没有感应到，原位光电亮起时，才可复位；托盘库上限位报警：托盘库到达上限位