第二章 -平面机构的运动分析图解法及解析法课件

§3用矢量方程图解法分析平面机构的运动一、矢量方程的图解法aAb

x矢量：大小、方向矢量方程一个矢量方程可以解两个未知量。ABC√√√√？？√√√？？√大小BAC第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法A•B•二、速度和加速度的矢量方程两类问题：1）同一构件不同点之间的运动关系（刚体的平面运动=随基点的平动+绕基点的转动）若已知

VA、

和

aA、VAVBAVBA•B•

？？√√LABAB大小方向？？√√

2LABBA大小方向LABABaAaBAaB

第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法2）两构件重合点之间的运动关系（动点的运动=牵连点的运动+动点相对牵连点的运动）VB2VB1B221B•

2？？√√√√aB1B2哥氏aB2？？√√√√

哥氏加速度是动点B1相对构件2运动时，由于构件2的牵连运动为转动而产生的附加加速度。将VB1B2顺牵连转90°第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法P•bacVB∥OBVA⊥OAVBA⊥BAp'b'b〞c'c〞a'(BA)AB(沿导路)(CA)AC第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法P•bacVB∥OBVA⊥OAVBA⊥BA∥OB⊥OA

l1AB大小方向？？√√AC大小方向？？？速度影像法第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法p'b'b〞c'a'(BA)AB(沿导路)(CA)ACc〞？沿导路A→OBAAB？大小方向？?A→OCACA(顺）？第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法BCD1234P24P（a、d）VB3⊥BDb2b3VB3B2(∥BC)P14P12P34ABCD234P24P14P12P34

1？∥BC⊥BD？⊥AB第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法ABCD234P24P14P12P34p'(a′d′)(BA)BCb2'k'∥BC(BD)n3'BDb3'BDBD？BC？//BCBA

1注意哥氏加速度的方向，是vB3B2沿ω2的顺时针方向旋转90°第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法ABC

1123pb2(b1)b3VB3⊥BCVB3B2(∥BC)？⊥AB∥BC⊥BC？VB3B2(∥BC)VB2B3(∥BC)第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法AB

1123b3'BCBC？BC？//BCBAp'b2′(b1′)nk′BC∥BC(BA)BC(B

c)CVB3B2(∥BC)VB2B3(∥BC)注意哥氏加速度的方向，是vB3B2沿ω3的顺时针方向旋转90°第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法BAC

1第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法

其单位矢、切向单位矢及法向单位矢分别用e、et、en表示。§3-5

用解析法作机构的运动分析1.矢量方程解析法构件用杆矢量

l＝le表示，2.复数法以平面铰链四杆机构为例介绍矩阵法作机构运动分析的方法。（1）矢量分析的有关知识（2）矢量方程解析法3.

矩阵法例牛头刨床六杆机构第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法矢量分析的有关知识第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法矢量方程的解析法第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法矩阵法第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法pb1b2(b3)VB2B1(∥AB)VB1VB2？⊥AB∥AB∥

BC？ABC123h第二章__平面机构的运动分析图解法及解析法？AB？//ABBAABC123//BCp'b2′k′b1′h注意哥氏加速度的方向，是vB2B1沿ω1的逆时针方向旋转90°