新力川伺服驱动说明书

新力川伺服驱动说明书息。内容包括：本使用操作手册适合下列使用者参考：DANGERDANGERWARNINGDANGER配线注意DANGER请依照指定的方式搭配使用伺服马达与伺服驱动器，否则可能会导至火灾或设备故障。禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，否则可能会造成触电或火灾。请将接地端口连接到100Ω以下的接地，接地不良可能会造成触请勿连接三相电源至U、V、W马达输出端口，否则可能会造成人请锁紧电源与马达输出端口的默写螺丝，否则可能会因为接触短路造成爆炸引起火灾。操作注意WARNINGWARNINGDANGER当机械设备开始运行前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运行失去控制或机器开始运行前，请确认是否可以随时开启紧急开关停机。当马达运行时禁止接触任何旋转中的马达零件，否则可能会造成为了避免意外事故，请分开机械设备的连轴器与皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运行。在伺服马达和机械设备连接运行后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。之后再将负载接上，以避免不必要的危险。在运行中请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会因为高温而发生烫伤。WARNINGWARNINGWARNINGWARNING电源关闭20分钟内，不得接触接线端口，残余电压可能造成触不得拆开伺服马达，否则可能造成触电或人员受伤。不得在开启电源情况下改变配线，否则可能会造成触电或人员受只有合格的电机专业人员才可以安装、配线与修理保养伺服驱动器即使关闭电源，伺服驱动器内部仍可能会滞留高电源，请暂时（20分钟内）不要触摸电源端口。并确认D1电源指示灯完全熄灭后，再进行检查作业。交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。LCDA交流伺服驱动（又名数字式交流伺服驱动装置），是本公司新一代全数字交流伺服驱动单元。包含位置，速度，扭力控制三种模式。可配套各种开环，闭环控制系统,广泛应用于数控设备及自动化行业。伺服内部采用国际先进的电机控制专用芯片(TMS320LF2407ADSP)、大规模可编程门阵列（CPLD）和智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好。采用最优PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的先进水为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检如果发生任何上述情况，请与代理商联络以获得妥善解(4)一条上位机连接线，公头接驱动器CN3，母头接上位机。（选配）检查项目是否为所欲购买的产品分别检查电机与驱动器铭版上的产品型号，可参阅所列的型号说明马达转轴是否运行平顺用手旋转电机转轴，如果可以平顺运行，代表电机转轴是正常的。但是，附有电磁制动器（机械刹车）的电机，则无法外观是否损伤目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤是否有松脱的螺丝是否有螺丝未锁紧或脱落模式切换键数字资料增加键回数字资料减少键画资料确认或移位键0℃~55℃（无冻霜）-20℃~80℃-40℃~55℃），伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。环境温度0℃~50℃,长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有S2)以下，驱动器安装用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面选配的伺服电机目前都不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅环境温度应保持在-10～40℃。电机长期运行会发热升温，周围空间较小若马达轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍从马第三章接线●参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。控制信号标准接线图模拟口控制方式下速度指令接线图模拟口控制方式下扭力控制方式驱动器的连接器与端子LNPUVWNSTUUVW注意：引脚编号称磁换型AAAA再输入命令；器定脚12转入→符号＋脉冲列入入入号号D-AD-AD-AD-ASD-D-SD-D-AAD-D-D-D-D-D-D-SPTASTT令AAAA端A压指令(输出已内含串接470Ω电阻).端D-D-D-D-D-D-脚脚D-AAA端A端A端A端AA引脚编号称型1绿2黑3白4棕5红6蓝78D-橙9黄COM+(1)外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动单关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动单元损坏；B576RRVCC=24V，R=～2k；VCC=12V，R=510～820Ω;VCC=5V，R=82～120Ω。脉冲指令形式脉冲指令形式CCWCW参数设定值10ttttstqckqhqlqrhqrltqstttttthlttck90%PULS90%SIGNCWtrhCCWtrlCWtrhtrl图脉冲＋符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）90%PULS10%90%SIGN10%CCWCW图CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）4)驱动器速度信号输出接口X+X-X=A,B,Z,U,V,W5)伺服电机光电编码器输入接口X+X-X=A,B,Z,U,V,W能号1指示流程如下：00清除警报追Fn001进入Fn001，如想检查驱动信Fn003可查看到驱息操作方式如下：操作方法好下：倍负载惯量约须加25，但最后的值仍须视实际刚性的需求而定，在不发生振动的4设定加于外部速度指令输入电压的若要使限制值为额定扭矩的2倍时输入值0～300%10AAASSA%AS额定转速SAPWM=1/samplingtime(设定值)。机械共0正命令逆时针转，编码器回授0,30信号不变相信号不变相11-2Hxxnx，n=0，取消母线低压报警；n=1，0,1用12-3Hxnxx,外部驱动禁止发生时激磁情况0,100P0，10A0A0，10A0~100000T30~3000%T-10000T~+10000~额定转速0T会被当做速度限制0~额定转速0T0~额定转速0T4P1P数。切换时保证无输入脉冲，切换才有1PP要缩短定位时间，增加定位时速度可调节此值，但注意过大会产生振动且每次调节msecP调节此值可使加速曲线比较平滑，减少机械振动，但相对的电机对速度的响应会迟P位置偏差最大值，如位置偏差寄存器中的%0P可以减少位置控制的追随误差，加快反应工，但前馈过大，可能会造成速度过冲以msecS开msecS开S0S0S32抱闸信号（Brake）作用时间±msec0A34速度显示端子位准-10~+10调节此偏移值，可使外部速度显示与驱动35扭力显示端子位准-10~+10调节此偏移值，可使外部扭力显示与驱动数值，如作出改动20000准恢复默例20000秒会放电秒。放电量与回生电阻有关，内部回生电阻为50Ω,不够时须外加。外42速度回路积分增益取消的扭力命令值0~400取消速度回路积分增益。46编码器零点偏移量44%R0000400AASSAAAPAAAA49编码器反馈方式面向电机，电机逆时针运转为正转，顺时说明:AA014P输入脉冲数与编码器回授的脉波差异值，范围为-参数编号X：表示无法自面板查询，只能由通讯口通过通讯程序读取。报警代码驱动器外部电源低于额定电源电压（约侦测到的电机转速超过电机的最大限制转速脉冲输入频率过高①电源电压低。现现现2②内部制动电阻损坏或功2现②增加加/减速时间常⑤换更大功率的驱动器现33现现③减小负载惯量现456789现先将电源关闭20分钟后，重新上电，如果异常依旧，可能驱动器内部受噪声影响造成，请依照电源标准接线图连①执行参数初始化功能②使用生产商提供的专流度现现现值增加马达的反应时误扰扰，请按标准重新接线3)主电路电源接通后，约延时秒，伺服准备好信号（SRDY激磁，处于运行状态。检测到伺服激磁无效或有报警，基SKAC220V滤波器rtDG控制电路电源伺服报警输出主电路电源伺服准备好输出伺服使能输入伺服电机激励控制电路电源伺服报警输出主电路电源伺服准备好输出报警清除伺服使能输入伺服电机激励<1S<1S<1.5S<1.5S10mS内响应<10mS<10mS<1.5S<1.5S10mS内响应>50mS<10mS<10mS报警后必须可靠地关断在安装和连线完毕之后，在通电之前先检查以下几项：.②接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果②接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），⑤确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能(SON)ON外部模拟电压速度控制方式：②接通控制电路电源（主电路电源暂不接），驱动单元的显示器点亮，如果有⑤确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）O2)将显示切换到”Dn00”;果是反转,则将Pn04数值往小方向调,直到转速显示为”0”4)将显示切换到”Dn14”;②接通控制电路电源（主电路电源暂不接），驱动器的显示器点亮，如果有报⑤确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）O[位置比例增益]设置的太大时，位置指令的跟踪特性好，滞后2）基本位置控制方模式参数调整图3）位置分辨率和电子齿轮的设置ΔS）；）：值012345参数编号1路通值1AA01A/B相位差2②在位置控制方式下，通过对1P参数编号0③P*G=N*C*4N：电机旋转圈数；号12位置控制的增益值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值过大可能会引起振会出现指令延迟现象。值AAPP能直接将设定值加于速度指令的安定，易产生振动等。在特别需要高速反应特性以外，请输号4）基本速度控制方模式参数调整图参数编号14式值参数范围通讯位址令速速数编号在内部速度有效模式下：在内部速度有效模式下：速在内部速度有效模式下：单位mmm值00SSS通讯位址值A参数编号1减速时间：电机额定的转速到电机单位ms通讯位址加速时间：电机静止直到电机额定加速时间：电机静止直到电机额定减速时间：电机额定的转速直到电5）基本扭力控制方模式参数调整图扭力控制方式一般与速度限制结合使用，主要应用于需要固定扭力，或可调变扭力的561扭力到达外部模拟控制的设定值0量%-0%工作：0℃~55℃存贮：-20℃~80℃速度波动率：<±（负载0～100%）：<±（电源-15%～+10%）（数值对量①伺服准备好输出；②伺服报警输出；③定位完成输