北京韦加多旋翼植保无人机培训手册(修订版)

实用文档实用文档实用文档实用文档石河子职业技术学院多旋翼口

保无人机培训手册石河子职业技术学院无人机工程技术研究中心2016年2月目录TOC\o"1-5"\h\z概述………… 3法律法规………… 3训练计划………… 4员工必读………… 5安全飞行………… 6理论知识………… 7实际操作………… 9起降训练………… 10主控系统………… 11飞行过程中遇到的问题及解决方案…………… 13电机电调………… 14备注……………… 16无人机驾驶飞机，简称无人机，利用无线电控设备和自备的程序控制装置操控的不载人飞机。法律法规《中华人民共和国民用航空法》 -飞行管理□□□□□□□□□□□□□□□ □□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□;□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□;□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□;□□□□□□□□□□□□□:□□□□□□□□□□□□□□□□□□;□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□;□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□训练计划□□□□,□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□,□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□,□□□□□次考试。□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□,□□□□□□,□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□JRVibe50）JRVibe50）。要求熟练掌控直升机。之后会进行第二次考试。□□□□□□,□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□,□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□,□□□□,□□□□□□□员工必读员工必读.□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□.飞行时间少于一周期， □□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□.远离人群！安全永远放在第一位，一切安全第一!.飞速旋转的螺旋桨十分危险，请您远离运行中的无人机，飞行中远离人群、建筑物、高口线。.严禁在下雨时飞行口水和水汽会从天线、摇杆等缝隙进入发射机并可能引发失控。.严禁在有闪电的天气飞行!这是非常非常危险的！.一定要保持飞机在自己的视线范围之内飞行。.不可口容易卷入部件的宽松衣服作业。.在周围 100□□□□□□□□□□□□□□□□ □□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□.D□□□□□□□□□□□□□□□□□, 2.4GHz□□□□□□□□□□□□□□□.在□□□□□□□□□□□□,□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□ □□□□□□□□□□□□□□□□, □□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□,□□□□□□□□□□.当□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□,□□□□□□□□□.操作飞机之前，首先要保证飞机的电池及遥控器的电池有充足的电，之后才能进行相□□□□□.□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□.要□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□,□□□□□□□□□□□□□□□□□□.如□□□□□□□□□ 碰撞、□□□□□□□□□, □□□□□□□□□□□□□□□.请让模型和电子设备远离儿童。.□□：□□□□□□□□□□□□□□□□ 18□□□□□□□□□□□□□□□□□止操作。安全飞行.禁止无人机越过头顶飞行。.禁止进行花样表演飞行。.禁止切换模式飞行，强烈建议.训练期间飞行范围在目视视距内半径.禁止无人机越过头顶飞行。.禁止进行花样表演飞行。.禁止切换模式飞行，强烈建议.训练期间飞行范围在目视视距内半径.其他部分请参考新员工必读部分。GPS姿态下飞行。20米、相对高度低于5米范围内进行。.飞行器所用电池为 Lipo6s,][]会导致电池瞬间聚燃! 对人身和机体造成严重威胁。我们会用实验视频来说明。.运行中的螺旋桨是非常危险的！我们会用实验视频来说明。天气因素：雨天严禁飞行;风力大于 4级的天气暂缓作业，风力大于 6级的天气严禁作业。地理因素：作业田块周界 10米范围内无人员居住的房舍。作业田块周界 10米范围内无防护林、高压线塔、电杆等障碍物。作业田块中间无影响飞行安全的障碍物或影响飞行视线的障碍物。作业田块周界或田块中间有合适飞机的起落点。作物高度应低于操作人员的视线，能够观察到飞机飞行姿态。作业田块应有适合操控人员行走的道路。理论知识理论知识1、飞行原理为方便理解我们以四旋翼无人机为例。和传统直升机的区别在于不需要有桨叶的偏转，而是通过不同螺旋桨间的差速实现上升，下降，转向等动作。下列图中我们假定旋翼机的前进方向为图中箭头方向。2、4号螺旋桨顺时针转速增1.12、4号螺旋桨顺时针转速增大，1、3号螺旋桨逆时针转速减小。从而对机身产生和其转动方向相反的反向扭力使机身逆时针旋转，向左偏航。B1,3号螺旋桨逆时针转速增B1,3号螺旋桨逆时针转速增大，2、4号螺旋桨转速减小，从而对机身产生和其转动方向相反的反向扭力使机身顺时针旋转，向右偏航。四个螺旋桨同时增大转口从而对图C展示的是旋翼机上升时螺旋桨的工作方式。四个螺旋桨同时增大转口从而对机身产生向上的升力使直升机向上升起。由于旋翼机自身反向扭力受到四个螺旋桨的共同作用， 因此通过合理的调节四个螺旋桨的转速可以使旋翼机的反向扭力为零而致使旋翼机向某个方向翻滚。同对角线的一对螺旋桨中的一个增大一定转速， 另一个减少一定的转速将会使旋翼机翻滚或者俯仰从而引发翻滚角或俯仰角的变化。

四旋翼飞行器的结构形式如图所示，电机 1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。四旋翼飞行器有下列优势： 各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时， 电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。飞行特性（受机械特性和负药影响）悬停精度（GPS模式）：垂直方向：土0.5m水平方向：土2m抗风能力：<8m/s(17.9mph/28.8km/h)最大尾舵角速度：150度/秒最大倾斜角度：35°最大升降速度：±6m/s实际操作各种电池及充电及注意事项.警告：406DUO为双端口充电器，并不意味着可以给任意组态的两组电池进行充放电！必须遵循：两个电池组没有任何外部电气连接， 否则将烧毁充电器或电池组。例如:对12S的电池包充电，就必须拆分成 2个独立的6S进行充电，切不可以两个6S串联在一起就分别接充电器的 CH-1,CH-2进行充电。406DUO输入电源不能快速大幅度波动的，这样可能造成输出过流，极端的情况下会烧毁充电器或对电池和输入电源造成损害。 例如：要根据输入电源的规格设置充电器的输入保护电流和电压，以免引起电源过口。有些电源过载保护，就会产生电压的大幅波动。.提示：目前机库已建立起充电标准，请按照各类电池型号在各自充电区充电存放。电池类型充电模式充电电流充电电压遥控电Lipo3sBalance1.2A-1.5A11.1V主控电Lipo3sBalance2.0A-2.5A11.1V动力电Lipo6sBalance20A22.2V起降训练.检查机体整体是否结构完整，各个连接件螺丝是否稳固无松动。.检查 GPS方向朝向机头无松动。.检查螺旋桨安装方向与设定方向一致 ，口面无破损、裂痕。.机体起飞位置应放置于远离磁场干扰且相对水平位置。.开启遥控器，遥控器电池电量充足，遥控器资料与机体编号一致。.切所有控制开关在初始位置（ 0位）。确认4个方向的微调均为 0.确认动力电池充满，飞控电池电压在 3.8v以上，口两个电池都插入电池电量警报器（BB响），电池电量警报器设定于 3.6V。8确认电池绑口无松动，口接通接通飞控电再接通动力电。GPS。.检查卫星数量是否 7GPS。.加注药液，加注液量不得超过药仓指导线。.检查水泵及各喷头工作是否正常，如有喷头堵塞应疏通。.操作人员退至飞行器 3米外，且确认飞行区域已清场。方可掰杆解锁起飞，进行正常的植保作业.飞行器降落后，先断开动力电源，再断开飞控电源，最后方可关闭遥控器。

主控系统GPS与指南计模块 FI2源管理模块，电池LED指示灯2所接五号桨翼2磅一接六号桨翼。•一 接云台横滚舵机 或接7号桨翼^一 接云台俯仰舵机 或接8号桨翼口Micro-USB接口：用于连接PC进彳亍参数调节与固件升级等.* CAN-Bus接口：主控器通过CAN总线端口为其它模块j共电并与其通信.（三针端口中，接近缺口的引脚为信号引脚.）GPS与指南针模块您首先应该使用环氧树脂 AB胶组装GPS支架。？先把支架安装在飞行器的中心盘上，然后把GPS固定在支架的顶盘上 （口可使用内附的 3M胶纸固定）。GPS对于震动干扰敏感，所以要把支架置于至少远离螺旋桨 10厘米处。将有 DJI标记的一面朝上，箭头指向飞行器的正前方。 GPS与指南针模块为磁性敏感设备，应远离所有其他电子设备。电源管理模块（ PMU）PMU是一种高低集成的针对便携式应用的电源管理方案，即将传统分立的若干类电源管理器件整合在单个封装内，可实现更高电源转换效率和更低功耗及更少组建数适应缩小版及空间。PMU没有特殊安装要求。使用电源模块连接线连接电池，电源管理模块和电调。可选用 2S-6s锂聚合物电池。 在固件升级和调参过程中，电调和电池连接线。口确保电源管理模块周围空气流通，散热快。主控器 （图1）主控器的安装没有方向要求。选择合适的位置安装以便减少电调延长线的使用。请确保主控器的所有端口都不被遮挡，方便布线。出于安全考虑， 口断开IMUIMU是测量物体三轴姿态角以及加速度的装置IMU（惯性测量单元）最好靠近飞行器重心位置安装，这里震动相对较小。IMU上标有箭头的一面朝上，按您的需要将箭头指向飞行器的正前/正后/正左/正右方向。IMU需与机身保持平行，可用双面胶固定。请勿倒置安装IMU。请勿覆盖IMU上的散热孔，应保持其通畅、清洁。口经常检查双面胶，确保IMU安装牢固。IMU模块不防水、不防油。详情请参照WK-M说明书。LED指示灯将LED指示灯安装在飞行器的合适位置上并远离 GPS,不要将其安装在其他电子设备上。 确保在飞行过程中能看到指示灯。 （将LED指示灯安装在飞行器的合适位置上并远离 GPS,不要将其安装在其他电子设备上。确保在飞行过程中能看到指示灯）。□□□□□□□□□□□□□□□GPS方向。如果飞机航向偏右，口飞行中遇到航向偏GPS方向。如果飞机航向偏右，口首先确定机头是不是正，如果机头不偏，检查GPS箭头向左偏一个小角度然后试飞。向左偏同理。飞机中飞机漂移厉害把飞机重新校磁（磁罗盘校准：当飞行移动30km以上，或飞行器硬件有任何改7-10次，待7-10次，待LED指示灯成蓝色时， 双人水平抬起机体，待LED指示灯变为绿色时， 机头朝正下方，匀速缓慢的水平旋转机体 360°,水平旋转约 360°,待LED指示变为动时，则应对飞行器进行磁罗盘校准。（其具体方法是反复拨动模式开关GPSGPS是否松动。白色，校准完成。口。并检查飞行中有电机停转当飞机在空中电机停转， 这时飞机会在空中自旋， 首先不要慌，这时飞机还可以控制（通过返航点）。千万不能迫降，如果迫降不成功可能会有严重的后果。请将遥控器左上角 B开关拨至2位，拉升降舵则返回回航点。 然后慢慢降落。 若果失效，请交给有经验的飞手操作。飞行中遇到飞机打颤

这时不要慌，虽然飞这是电机瞬间停转然后又从新启动， 姿态就像人打嗝一样。这时不要慌，虽然飞机有故障，但是对飞行影响不大，把飞机飞到安全距离，观察哪个电机有问题，找到原因后降落，及时更换电机电调。电机电调无人机采用的是无刷电机，无刷电机使用的是三相交流电，和有刷电机不同，没有电刷，所以效率大大提高。有刷电机不需要电调也可以启动，只要正负极和电池相连即可。但无刷电机的启动必须需要无刷电调。无刷电调，就是把电池的直流电引入，在将其转化为三相交无刷电调。无刷电调，就是把电池的直流电引入，在将其转化为三相交流电，引出至无刷电机。同时，无刷电调一般还肩负着调节电流大小流电，引出至无刷电机。同时，无刷电调一般还肩负着调节电流大小以及为其他设备供电的任务。一般来说，无刷电调有六个输入输出口其中两个分别接电源的正负极;另外三个接口刷电机，还有一个是信号线，连接收机控制电流大小。接口之后推下油门，注意慢点，千万别口的太快，刚刚起动就好，然后看下电机的转动方向是不是对的以及为其他设备供电的任务。一般来说，无刷电调有六个输入输出口其中两个分别接电源的正负极;另外三个接口刷电机，还有一个是信号线，连接收机控制电流大小。接口之后推下油门，注意慢点，千万别口的太快，刚刚起动就好，然后看下电机的转动方向是不是对的，如果反了把任意两根线对调一下就可以了。实用文档实用文档如何校准电机行程量？电调？（以天地飞9通为例□首