罗克韦尔集成运动控制讲义3

三：组态伺服驱动器（伺服放大器）单击”OK”按钮。弹出“ModuleProperties：SERC0S（2094-BC02_M02）”对话框，切换到“AssociatedAxes”（关联轴。Associated[qbsooj单击”OK”按钮。弹出“ModuleProperties：SERC0S（2094-BC02_M02）”对话框，切换到“AssociatedAxes”（关联轴。Associated[qbsoojieitid]:有关联的，有联系的，联合的）选项卡。如下图所示。PowerModuleInfoAuxiliaryAxis新轴辅助轴33ModuleProperties:SERCOS[2O94-BCO2-MO21.1)Node130:GeneralConnectionNode2:AssociatedAxes<none><none>NewAxis...此时，新插入的伺服驱动器还没有任何关联的伺服轴（可以理解为伺服电机或虚拟的电机、虚拟轴等等）可供该驱动器进行驱动，下面来为该伺服驱动器配置一个伺服轴进行关联。点击血心込.按钮，弹出“置一个伺服轴进行关联。点击血心込.按钮，弹出“NewTag”（新标签。Tag[t况g]:标签）对话框。如左图所示。Name：名称。输入“AxisO”作为关联伺服轴的名称。Type：选择“Base”（基本。Base[beis]:基础，基本，根本）。DataType:数据类型。选择系统默认的“AXIS_SERVO_DRIVE”类型。规则见下表如果用户为轴选择以下伺服模块那么计划使用如下数据类型1756-M03SE1756-M08SE1756M16SEAXIS„SERVO_DRIVE1756-L60M03SE175&M08SEG1756-M02AE1756-HYD02AXISGENERICDRIVEAXIS_SERVO1756-M02AS

Scope[skoop]:作用域，范围。指该伺服轴标签作用的范围，一般定义为控制器的全局标签。ExternalAccess:外部访问权限°（External[ik'st3：nl]：外部的；表面上的；外用的。Access[■田kses]：入口，出口；获取；存取）。点击”OK”按钮返回，在“ModuleProperties：SERC0S（2094-BC02_M02）”对话框中为“Node2”伺服驱动器（“Drive1”）选择刚才定义的伺服轴标签（AxisO）,这样就将关联轴分配给了集成轴模块伺服驱动器。如下图所示。注意：伺服放大器一般都带有MF注意：伺服放大器一般都带有MF接口（电机反馈接口）和AF接口（辅助反馈接口），其中MF接口连接电机反馈，对应于上图中的Node1；AF接口可以使用仅反馈轴，对应于上图中的Node130，即可以将Node130所示的AuxiliaryAxis配置为FeedbackOnly（仅反馈）。P-FSIMotionGroups自“SUngroupedAxesAxisOAxisl插入其他的Sercos接口的伺服驱动器（伺服放大器）模块,节点号：3；伺服驱动器（伺服放大器）：Drive2P-FSIMotionGroups自“SUngroupedAxesAxisOAxisl此时可以看到在MotionGroups（运动组集合）目录下面的UngroupedAxes（未分组的轴集合）中包含刚才创建的两个关联轴（Axis0和Axisl）。如左图所示。注意：一个伺服驱动器机架上面，只能第一块伺服驱动器是集成轴伺服驱动器模块，其他的都只能是普通的轴伺服驱动器模块。一个伺服驱动器机架可以安装最多八块伺服驱动器模块，所以控制器机架上面的一块1756-M16SE伺服接口模块可以连接两个伺服驱动器机架。控制器机架上的伺服接口模块＞＞第一个伺服驱动NewTagName:Description:Usage:Typ