一种移动距离反馈装置的制作方法

一种移动距离反馈装置的制作方法简介移动距离反馈装置是一种能够检测移动距离并反馈到用户的装置，广泛应用于虚拟现实、游戏、智能家居等领域。本文将介绍一种制作移动距离反馈装置的方法。所需材料ArduinoUnoR3开发板9DOF姿态传感器（MPU9250）两个直流电机两个电机驱动模块（L9110）两个电机一个9V电池电线、面包板等小物件制作步骤第一步：连接ArduinoUnoR3开发板和传感器将传感器的SDA、SCL端口连接到Arduino的SDA、SCL引脚上。将传感器的（VCC、GND）接口分别与Arduino的(5V、GND)接口相连。第二步：连接电机和驱动模块将红色电线连接到驱动模块的VCC端口，黑色电线连接到GND端口。将电机的接口连接到驱动模块的M1、M2端口。第三步：编写程序连接ArduinoUnoR3开发板和电脑。打开Arduino开发环境，按下Ctrl+Shift+N，打开新窗口。输入如下代码：#include<Wire.h>

#defineaddr0x68//MPU一般默认地址

volatileintX,Aa,Az,T;

intMotor1=3;

intMotor2=5;

intPWM=255;

voidsetup()

{

Serial.begin(9600);//使用串口需要设置比特率

Wire.begin();//Wire库初始化

Wire.beginTransmission(addr);//向对应地址传输

Wire.write(0x6B);//六轴传感器的寄存器

Wire.write(0);//唤醒MPU

Wire.endTransmission(true);//结束传输，如果输入true，发送stop或restart标志

pinMode(Motor1,OUTPUT);//设置1号电机控制引脚

pinMode(Motor2,OUTPUT);//设置2号电机控制引脚

}

voidloop()

{

Wire.beginTransmission(addr);//开始数据删除

Wire.write(0x3B);//ang格式化

Wire.endTransmission(false);

Wire.requestFrom(addr,14,true);//请求MPU传感器发送14个字节

X=Wire.read()<<8|Wire.read();//读取x轴高八位和低八位

Aa=Wire.read()<<8|Wire.read();//y轴信息

Az=Wire.read()<<8|Wire.read();//z轴信息

T=Wire.read()<<8|Wire.read();//温度信息

Aa=-Aa/16384.0*90.0;//matlab用degree

Az=Az/16384.0*90.0;//求z轴旋转角

PWM=-Az/45.0*255;//计算PWM值

if(PWM>255)PWM=255;//PWM值最大为255

if(PWM<-255)PWM=-255;

if(PWM>0)Motor_run(Motor2,0,PWM);//1号电机正转

elseMotor_run(Motor2,-PWM,0);//1号电机反转

if(PWM<0)Motor_run(Motor1,0,-PWM);//2号电机正转

elseMotor_run(Motor1,PWM,0);//2号电机反转

delay(1000);

}

voidMotor_run(intmotor1_val,intmotor2_val)

{

analogWrite(Motor1,motor1_val);

analogWrite(Motor2,motor2_val);

}第四步：上传程序将ArduinoUnoR3开发板连接到电脑上，选择对应的串口和板子进行烧录。上传成功后，将电池、电机、面包板等连接好。总结本文介绍了一种简单易学的