《工业机器人》-装箱机维修 课件

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广东轻工机械二厂有限公司

ZQX系列装箱机南京轻工业机械厂

YPZX系列装箱机

合肥中辰轻工机械有限公司SZX系列装箱机广州轻富机电有限公司

QF.Z系列装箱机简介装箱机的主要生产厂家和型号广二轻ZXQⅡ/144装箱机参数ZX

·QⅡ/144输箱为双通道装箱144瓶/次气动抓头产品全称：ZX·QⅡ/144装箱机广二轻ZXQⅡ/144装箱机型号的含义瓶子从输瓶台上被提升横梁在最高位置。见图一。瓶子前移到输箱带上方横梁在最前位置。见图二。图一

图二广二轻ZXQⅡ/144装箱机的工作过程瓶子被放进箱横梁在最低位置。见图三。工作时的六个工作点后抓→前举→前等→前放→后举→后等前抓→后举→后等→后放→前举→前等（卸箱机）图三广二轻ZXQⅡ/144装箱机的工作过程广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成主要结构包括以下部分主体机架；移瓶装置；举瓶传动部件；摇瓶分流装置；外罩与附件；输瓶装置；电控系统；输箱装置Ⅰ；输箱装置Ⅱ；气动系统；排瓶装置；输箱装置Ⅲ；气动定箱装置；广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成图四结构图广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成主传动系统本系统由主传动装置和举瓶传动部件组成。主传动装置（图五）带动曲柄转动，减速电机直接套在转动轴上，然后用无键联接装置收缩联接结把减速器与轴联结起来，收缩联接结是靠拧紧高强度螺栓使包容面间产生的压力和磨擦力实现扭矩传递，由于无键槽，轴的材料利用率高，对轴不产生机械损伤，可承受变载和冲击载荷，还具有过载保护等优点。1：主减速电机；2：收缩联接结；

3：传动轴4：连杆5：轴承6：曲柄图五主传动装置举瓶传动部件（双四连杆机构）。见图六抓头抓牢瓶子后，带着瓶子提升、前移、下降，把瓶子放入箱后，抓头返回。曲柄1在减速电机带动下，匀速地转动，而摇杆3周期性往返摆动，同样，摇杆4也周期性往返摆动，于是在连杆5的A点处形成符合要求的运动轨迹，抓头就是悬挂在A点。瓶子在整个抓瓶运动中，必须保持垂直悬挂，尽量避免摆动，这就要求抓瓶装置（包括抓头）按A点的轨迹平移。

图六举瓶传动部件

1：曲柄；2：连杆；3：摇杆；4：举瓶臂；5：对称杆；6：摇杆；

7：平行杆Ⅰ；8：平行杆Ⅱ广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成图八平行杆件平移原理图七双四连杆机构抓头轨迹

如图七和图八。广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成输箱装置输箱装置以平顶链作为输送带传送箱子，它分为输箱Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ，共三部分，分别由三个插入式减速电机通过链传动带动平顶链运行。其作用是把空箱子输入机器里,装上瓶子后，再把箱子输出机器。按照每次一组12箱把空箱子送入机器,进入机器的空箱组到了装瓶子的位置就停下来等待装瓶，装进瓶子的箱子迅速送出机器。空箱不断地由输箱系统送到装箱机，进入输箱Ⅰ（图十二，a），由于输箱Ⅱ的挡箱组件Ⅱ气缸动作止箱器向上，箱子被阻止。当气缸动作，止箱器向下，箱子又继续向前输送（图十二，b），到了一组箱最后一个箱子的大部分都进入输箱Ⅱ时，经检测开关发送信号气缸动作，止箱器向上，后面的箱子又是被阻止下来，而进入输箱Ⅱ的一组箱继续向前，直至箱子被两个挡箱装置分别隔开，箱子停留在等待装箱的位置，挡箱装置向下（图十二，c）。广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成图九输箱装置Ⅰ输箱装置Ⅰ结构图如图九所示。广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成图十输箱装置Ⅱ输箱装置Ⅱ结构图如图十所示。广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成图十一输箱装置Ⅲ输箱装置Ⅲ结构图如图十一所示。广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成图十二输箱装置工作原理

输箱装置的工作原理

如图十二所示。广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成图十三输瓶装置

输瓶装置

如图十三所示。广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成

排瓶装置和摇瓶装置输瓶装置（图十三），排瓶和摇瓶装置（图十四）的作用是把送入本机的瓶子排列整齐，输送到等待抓瓶的位置。瓶子不断地由输瓶系统送到装箱机，进入本机的输瓶带，瓶带启动，把瓶子送向前直至被挡瓶杆阻挡，瓶子停在等待抓瓶的位置，在这个过程中，瓶子穿过输送带上方的摇瓶装置和排瓶装置，一个挨一个地自然排列成行（图十五）。为了使瓶子顺利进行排瓶，在排瓶装置旁边安装一个摇瓶机构（图十四），该机构驱动隔板做左右往复摆动，这样，瓶子便可按顺序进入排瓶装置。广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成图十四排瓶装置和摇瓶装置

排瓶装置和摇瓶装置示意图

如图十四所示。广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成图十五输瓶、排瓶工作原理排瓶装置和摇瓶装置原理

如图十五所示。广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成

图十六气动抓头气动抓头基本原理当抓头到达“后等”位置时，电机停转，输瓶带停下来等待抓头下来抓瓶，当抓头把瓶子抓牢往上提时，挡瓶杆在气缸作用下往前移,消除瓶子间的挤压力,使瓶子顺利提升，也避免擦伤商标纸。瓶子提升至“后举”位置后，输瓶带的电机马上启动，又开始输瓶排瓶新循环。

广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成抓瓶装置本装置用气动抓头（图十六）,通入压力气体（0.15～0.2MPa）,抓头充气时内套变形，抓牢瓶子；排气时，抓头内套复原，放开瓶子（图十七），抓头的进、排气是由电磁阀控制的。抓头组件采用特殊的安全结构，遇到异常情况时，抓头会抬高，这样，抓头对不准瓶子或者瓶子对不准箱子时，不会损坏瓶、箱和机器（图十八）。本抓头的另一特点是采用全塑料结构代替金属结构，因而重量轻、强度高，且不会碰碎瓶子。

图十七抓头抓瓶、放瓶原理

图十八抓头的安全结构广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成移瓶装置移瓶装置（图十九）与举瓶传动部件（图六）中举瓶臂和平行杆Ⅱ端点铰接在一起，在主传动机构（图五）驱动下，实施抓头抓牢瓶子后，带着瓶子提升、前移、下降，把瓶子放入箱后抓头返回的循环运动。图十九移瓶装置

广二轻ZXQⅡ/144装箱机的结构组成装箱机安装安装关系本机有关的尺寸（图二十）；支脚位置（图二十一）；注：支脚最大承重650公斤。本图供整条生产线布置参考用，不作土建施工图。吊运（图二十二）;图二十本机有关尺寸安装关系图本机有关的尺寸（图二十）；装箱机安装图二十一支脚位置支脚安装关系图支脚位置（图二十一）。装箱机安装图二十二吊装图吊装图吊装图（图二十二）装箱机安装主机1就位，调整好水平和标高。输箱装置Ⅱ2就位，调整好水平和标高，然后用联接件与主机1连成一体。输箱装置Ⅰ3和输箱装置Ⅲ4就位，调整好水平和标高，然后用螺栓与输箱装置Ⅱ2连成一体。支脚5与6分别用于调整主机1及各段的输箱装置的水平和标高，每个支脚都必须承受力。与气源相通，管接头为G1“，挡瓶、挡箱组件Ⅰ挡箱组件Ⅱ的气路软管与相应的电磁阀接通（图二十四）。电控箱就位，接通电控线路，详见PLC控制电路原理图（图二十五）。

装箱机安装安装

图二十六输瓶系统连接示意图主机1与输瓶系统2相连接，输瓶系统平顶链尽量靠拢过渡板3，并且一样平直，使瓶子顺利通过过渡板而不倒瓶（图二十六），再装上瓶子分流装置和所有的检测开关，附电器安装示意图（图二十七）。清洗输瓶台和输箱装置（装塑箱）的平顶链。装箱机安装图二十三安装安装图装箱机安装图二十四装箱机气动系统示意图气动系统图

如图二十四所示。装箱机安装图二十五PLC控制电路原理图PLC控制原理图如图二十五所示。装箱机安装图二十七电器安装示意图

电气安装示意图

如图二十七所示。装箱机安装图二十八气源处理装置调整调整栏杆的通道宽度和导瓶框架的高度。调整导瓶框架上的导瓶块，使之与箱子对正。调整工作压力。a、调整气源处理装置上的减压阀（图二十八），使其工作压力为0.3～0.6Mpa，在生产期间，定期排掉气水过滤器中的水，必要时可在减压阀出口处增接油雾器，上述元件的保养请按制造厂的规定进行。装箱机调整图三十抓头气路装置图二十九光电开关

b、调整抓头气路装置上的减压阀（图三十），使其工作压力为0.15～0.18Mpa，最大可调至0.2Mpa，为了延长抓头内套的寿命，应尽量调低抓头的工作压力。调整光电装置，使所有的光电装置均处于工作状态，光电开关（图二十九）的绿灯亮时，说明光电装置均处于工作状态。装箱机调整装箱机更换瓶型调整拆卸纸箱导瓶组件将更换运输架推至机器附近，把气动定箱装置点动到最低位置，把装置中的滚花螺母13卸下，将纸箱导瓶组件10或11拿起并放到更换运输架下层支承上。如图三十四所示。将抓头支承架放在输箱带上并与纸箱抓头架左边缘，右边缘，中间对齐（见图三十五）启动机器，用正点动将移瓶装置移动到“前放”位置并轻压在抓头支承架上。将手动液压叉车推至机器前沿正中央位置等待更换纸箱抓头（见图三十六）气动定箱装置和和运输架图三十四气动定箱装置和更换运输架装箱机更换瓶型调整抓头支架图三十五抓头支架装箱机更换瓶型调整等待更换纸箱抓头图三十六等待更换纸箱抓头装箱机更换瓶型调整拆卸纸箱抓头架卸下纸箱抓头架上的光电检测插座连线和气源连接插头，连接插座。将摆臂3旋转90°,启动机器，用反点动将移瓶装置移动到“后等”位置。卸下纸箱抓头架上的光电检测插座连线和气源连接插头，连接插座。将抓头吊装架与纸箱抓头架连接后，旋转摆臂3转90°，将手动液压叉车的叉臂对准抓头吊装架的槽钢方孔（120X62），并上升至纸箱抓头架脱离机器，手动液压叉车后退。(见图三十八)将更换运输架移至手动液压叉车前端，把纸箱抓头架放至更换运输架上层支承上，并卸下抓头吊装架。装箱机更换瓶型调整纸箱抓头架结构图三十七纸箱抓头架结构

装箱机更换瓶型调整拆卸纸箱抓头架图三十八拆卸纸箱抓头架装箱机更换瓶型调整松开带螺纹螺栓的可调节柄32，（见图三十九，b）卸下相应瓶型缺瓶检测装置（包括连杆10、连杆连接板Ⅰ11、下夹紧块16、拔叉隔套18）、拔叉19、连杆接板Ⅱ21、检测开关安装板22）

及光电检测插座连线。松开排瓶装置中螺杆7上压紧隔板Ⅱ2的M14螺母和带螺纹螺栓的可调节手柄32，将每组排瓶板的第一块隔板Ⅱ调节到相应瓶型的位置并锁紧带螺纹螺栓的可调节手柄32及对应的M14螺母定位，取下（或装上）相应瓶型隔片6，再将另一端的M14螺母旋紧及校准间距锁紧对应的每一个带螺纹螺栓的可调节手柄32。装上相应瓶型缺瓶检测装置及插上光电检测插座。调整相应瓶型排瓶间距装箱机更换瓶型调整调整摇瓶板，（见图三十九，a）首先将长摇瓶板2对齐第一组排瓶板的第一块隔板Ⅱ2，将短摇瓶板Ⅱ4对齐第二组排瓶板的第一块隔板Ⅱ2并固定，然后依次将短摇瓶板Ⅰ3和长摇瓶板2每隔2条通道对齐锁紧。最后将第一组的最后一块短摇瓶板Ⅱ4和第二组的第一块短摇瓶板Ⅱ4用相应瓶型的V型隔板5联接起来并锁紧。装箱机更换瓶型调整调整相应瓶型排瓶间距图三十九排瓶装置示意图装箱机更换瓶型调整调整进瓶护栏调整将右旁罩组件调整与第一组长摇瓶板2对齐锁紧。将左旁罩组件更换成相应瓶型的旁罩组件，并与第二组长摇瓶板2对齐锁紧。拧松星形把手调整进瓶输瓶护栏与右旁罩组件对齐并锁紧。装箱机更换瓶型调整调整进瓶护栏调整图四十进瓶护栏装置示意图装箱机更换瓶型调整装箱机更换瓶型调整更换纸相抓头架将抓头吊装架与相应瓶型纸箱抓头架连接后，旋转摆臂3转90°，将手动液压叉车的叉臂对准抓头吊装架的槽钢方孔（120X62）并放到抓头支承架（图三十五）上，再旋转摆臂3转90°，并将抓头吊装架移走。启动机器，用正点动将移瓶装置移动到“前放”位置，同时对中钉（8）与吊架5对接，旋转摆臂3转90°。（见图三十七）接上光电检测插座连线和气源连插头，连接插座，启动机器用反点动将移瓶装置移动到“后等”位置。装箱机更换瓶型调整更换纸箱导瓶组件见图三十四。将放在输箱带上的抓头支承架（图三十五）拿走，将相应瓶型的纸箱导瓶组件放入定箱框并锁上滚花螺母13。调整进箱通道护栏宽度，适应相应箱型。调整挡箱检测光电开关位置，适应相应箱型。调整挡瓶梁位置见图三十九，b

。将M16螺栓8卸下，把挡瓶梁5移动使其与推板9的相应瓶型螺孔对正，并将M16螺栓8锁紧。装箱机更换瓶型调整检查以上七步完成后，应进行一到两次试运行，在试运行过程中采用手动运行，并切换成相应瓶、箱型控制程序，经检查无出现错动作和无其它导常现象后，即可转入自动运行状态开始装箱工作。装箱机更换瓶型调整可调手把更换与操作装箱机更换瓶型调整气管卡箍更换与操作装箱机更换瓶型调整球把摆臂更换与操作装箱机更换瓶型调整定位板更换与操作装箱机更换瓶型调整抓头输送架更换与操作装箱机更换瓶型调整Ｖ型隔板更换与操作装箱机更换瓶型调整装箱机常见故障及处理故障分析处理表故障现象故障原因排除方法移瓶停位不准确1、主电机制动器失灵2、接近开关等失灵及时分析原因并排除输箱装置不能输送箱子1、电机没有通电2、栏杆宽度或导瓶框架未调好3、止箱器不动作4、光电装置失灵1、检查电路2、调整栏杆及导瓶框架3、检修止箱器4、检查光电装置瓶子不能通过排瓶装置1、排瓶板变形2、倒瓶3、玻璃碎片阻塞4、缺瓶光电损坏1、处理排瓶板2、勾起倒瓶3、捡出玻璃碎片4、检修缺瓶光电