堆垛机控制系统详细讲解

主要作业流程及分解单次启动程序OB100中完成数据整理和清空的操作。将使用过的数据空间清空，包括清除DB30的整个空间和各个标志位（面板显示的就可以省略）。主程序OB1中进行主要的程序调用，只处理程序的归类，分为手动、自动、联网、通讯、面板显示几个部分。其中此通讯为无条件调用（UC），只处理报告目前所处状态即目前所处列数、层数，手动等状态。面板显示用无条件调用（UC），技巧是显示用“=”来确定标志，这样就为自复位，避免以后的标志位的清空。机器的运行，起升，是无条件调用的，包括位置的检测，限速开关的检测。但需要是在“去取货”或者是“去卸货”标志的前提下手动状态下确定前进、后退、上升、下降、高速、低速、左伸、右伸、（有组合项目）其中限制货物超限的情况下只能慢速的起升和下降，不能运行，伸叉没有限制。手动状态下的自动对准停止功能可以作为升级加入，但是如何在大型的库中利用手柄实现要商量。检测片的检测功能可以分开，如上升是一个计数器，低位的时候记数，下降的时候用另外的一个计数器，高位的时候计数，两个计数器的合应该比总的层数多一，如果不是的话则为计数错误。（运行的情况同）自动状态下进行数据的输入，需要对ASKII码到字符的一个转换的过程，操作屏上只是数据的一个采集功能，真正的运算由PLC程序进行操作，这样方便数据的整理和运算的稳定性。数据转换前要有个判断，判断是否为9以上的，如果是的话就要加到a，尽量不用怪异字符来表示。操作数据形式是从DB1〜〜〜〜10进行输入，将数据从这些DB块转到DB30中，在转换过程中进行格式的转换。通讯的电报占用DB31、DB32两个块，在接到这些指令后也是转到DB30中进行操作，也就是说堆垛机在进行指令执行的时候只是负责DB30中的数据，注意执行完毕后要把空间清除掉。自动状态下如果用激光测量，那就要先无条件调用激光数据的转换功能。自动和联网状态下要有个无条件调用的通讯，此通讯要做的是报告故障情况和接收发送通讯电报，并把这些电报的数据转化成标志位为下一步动作运行做准备。用液晶屏来作操作界面的时候，因为中间高速是用标志位来确定的，所以要注意伸叉和运行的标志要有软件的互锁过程，防止对变频器的磁化后造成功率过大，影响元件寿命。操作面板只有指示灯的建议用数字输出模块，这样节省成本。如果操作面板上还有自动状态下的控制，建议用TP，这样能节省成本。接收指令的时候要在提取完数据后将数据块中的数据清空。QQ群：90928711发送指令的时候要先清空相应空间中的数据，然后再依次写入通过启动两个计时器交替产生作用可以控制电报发出的时间间隔，在计数的使用上可以限制电报发出的数量。在用检测片操作的前提下，自检过程允许轻微的动作，如货叉中位的左右移动，起升检测片的高低位找齐，运行检测片的点车找齐，（需要监控能判断出目前货位的是否正确，运行可以要求必须在原点才能自检）激光测距的话，要在有磁开关进行换速过程以后同样把速度降下来，用来防止如果磁开关发生故障后没有减速的安全措施。转弯的堆垛机如果用激光作为运行的话，可以通过运行方向上数据的变化和运行电机转的方向的比较来判断是否转弯的分界开关起作用，作为故障保险的一个措施。同样监测运行，起升，伸叉动作的方向和相应的数值是否相符可以判断机器运行是否按照常规进行。运行和起升的极限开关的报警还是很可取的，这样可以帮助用户处理机器停止运行的原因。出库任务如果停止位置为高位，入库任务停止位置为低位，同样可以认为是中位探货开关的故障造成的。回库操作是在线拣选完成后托盘的重新送回命令，地址在使用完后要存储在一个特定区域，并且这个区域只允许写入一条指令，当执行完回库操作后将这个空间释放所有光电开关采集到的数据都要进行延时进行确认，中间用标志位进行转换，因为光电开关的信号毕竟有瞬时的不正确性，通过时间的延长来确定信号是正确的，可以增强机器的稳定性。程序分解块定义OB100启动空间整理OB1主程序FC1维修状态主程序FC2手动状态主程序FC3自动状态主程序FC4联网状态主程序FC5面板显示主程序FC6通讯主程序FC11维修下的运行程序FC12维修下的起升程序FC13维修下的伸叉程序FC21手动下的运行程序FC22手动下的起升程序FC23手动下的伸叉程序FC31自动下的运行程序（包括换速规则）FC32自动下的起升程序（包括换速规则）FC33自动下的伸叉程序（包括换速规则）FC41判断是否在联机状态，如果在，判断电报是否符合要求FC51:原位程序（自检程序）FC100故障检查和报警程序FB31通讯电报接收程序FB32通讯电报发送程序FB30数据到执行代码的转换程序DB1自动下的第一条指令DB2自动下的第二条指令DB3自动下的第三条指令DB4自动下的第四条指令DB5自动下的第五条指令DB6自动下的第六条指令DB7自动下的第七条指令DB8自动下的第八条指令DB9自动下的第九条指令DB10自动下的第十条指令DB11数据初始化存储运行货位数据DB12数据初始化存储起升低位数据DB13数据初始化存储起升高位数据DB30自动及联网执行中的机器直接指令数据DB31通讯电报接收数据DB32通讯电报发送数据DB33回库用暂存数据QQ群：90928711故障的处理:1、 运行停偏：手动处理，对检测设备检查后才能重新投入使用2、 升降停偏：手动处理，对检测设备检查后才能重新投入使用3、 货叉伸缩超时：货叉运行的时间超过完整的运行时间运行超时：机器运行超过完整的运行时间起升超时：机器的起升超过完整的起升时间以上三个超时应该在电机堵转后还没有解除下一段时间报告4、 变频器故障：需要观察变频器输出，很可能要靠重起解除5、 激光读数超限：报警，需人工解除。不可以自动复位防止发生检测失误造成人员受伤6、 货物偏离：手动降到能人工处理的位置，人工修正后解除7、 旋转编码器故障：数据超限或者没有数据传上来，有时间上的限制，不允许自动解除8、 空取货错误：无货物状态可以原地招回或者招到出入库台，重新发命令，如果有货物而是光电开关的问题，需要手动开出来进行维修。9、 空出库错误：进行原地或者出入库台的招回。或者直接通过人为解除故障10、 双重入库错误；进行双重改址的操作。11、 卸货双重：与货架内的双重区分开，可以在库台不报警，只是等待，只在库台处伸叉等待12、 货未卸故障：如果是真的货物没有卸下，那为起升高度有问题，需要维修，如果是光电开关的故障，也需要手动后进行维修处理13、 运行超限：需要手动开回原位重新进行自检。起升超限：需要手动开回原位进行自检货叉超限：需要检查链条了，次故障多发生在用旋转编码器的货叉上。14、 运行读数超限：如为激光，同激光读数超限，如果为检测片，需要重新开回原位进行自检。15、 运行电机堵转：从一个货位到另外一个货位的运行时间超时，需要手动检查问题进行维修起升电机堵转：从一层到另外一层起升时间超过限制，需要手动检查问题进行维修货叉电机堵转：从中位到端位的运行时间超过限制，应该与货叉伸缩超时现象一样，维修注意16、 超速保护锁定：这个故障需要手动人工解除（断电）17、 松绳过载保护：这个故障需要手动人工解除（断电，可以通过维修按钮强制上电）18、 地址非法：接收到这样的指令时禁止动作，并不进行处理，需要电报上传（和报警？）入库任务:进入并通过自检过程，如果没有在入库台的位置，回到入库台的位置。接收到入库指令，如果没有在入库台，将首先调运行和起升功能块，回到前（后）原点位置，（注意货叉没有在中位的时候是不允许运行的），当运行和起升都对准的时候进入取货的状态，首先低位检测入库台上是否有货，如果没有则报空货位入库；如果检测到货物则低位伸叉，（在伸叉过程中有全程的时间来控制电机堵转，因为时间较长，先是低速运行，确定没有叉到托盘，强制的高速，高速的强制时间以提高效率和低速的转换时间来确定超时）在到端位的时候停止，调微起升功能，这个用低速时间来控制，如果在这个时间内仍没有到高位则表示电机堵转或者是检测片失灵，需要检查。到达高位后，先是慢速的回收以保证货物的不歪斜（也可以通过调整变频器的斜坡参数实现），然后快速的运行（前面两个都要用到强制时间）最后当时间结束后然后慢速运行一个时间限制，保证收叉不超时。在整个收叉的过程中也要有个时间作限制，保证电机不堵转。在将货物取回后检查货物是否在中置，判断是否货物偏离和取货不成功（如果不成功有可能是检测片位置不合适或者是旋转编码器故障或者标定不正常）在入库台上取货完成后，将置一个取货完成的标志，在这个标志下可以进行运行送货的功能，（如果人工的先在载货台上放置了货物，则会先放置回库台上，重新进行货物的取，保证这样下中位探货的开关是正常的。如果还没有卸货的话，就报卸货不成功）在取货完成后，在有标志位的情况下，开始进行运行和起升，在这个过程中要有水平读数超限和升降读数超限的检测，还要有货偏的检测，如果是检测片注意计数的核对。（建议使用两个计数器，通过两个计数器的和是否与列值、层值相吻合来确定是否有计数错误）在启动运行标志的时候要进行全程的计数，如果在一个时间之内，起升层数或者水平货位数没有变化，则认为电机堵转。还要防止一些意外开关被碰造成的故障，如：起升过程、运行过程，要求上升的时候如果上换速开关起作用了，而下换速仍然没有在相同的状态，说明下面的开关被人为的置了，这个时候要停止报故障；同样，下降过程中如果下方换速开关和上方换速开关在相同的状态，也要停止报故障；运行的话前换速和后换速不能同时在一个状态。如果是一个磁开关的话这个状态就可以省略了。（注意磁开关的两极）在运行过程中要对电机运行的方向和采集到的数据进行比较，如：电机前进，那激光测距的数值应当是变小还是变大，计数器相应的应该是数目增大还是减小，后退相反；升降的情况和有旋转编码器的货叉的情况是相同的。通过这些检测防止由意外情况造成的电机反转。在到达指定的位置时，要有水平和升降对准的确认，在这个前提下才能允许货叉开始动作，这个时候要置开始卸货的标志，要复位允许运动的标志。首先要确认高位是无货状态，如果有，就报警双重入库，在这个情况下允许故障的解除和入库的改址指令，其他指令不接收。如果没有双重，那进行高位的伸叉动作，要先是在一个强制高速的情况下运行，然后在一个低速的时间下运行到端位。然后微动下降，在低速的时间限制下进行，（如果是旋转编码器的情况下就直接寻找相应的数值就好了）降到低位的时候，进行强制时间下的高速的收叉指令，在转换到低速然后停准的情况下，要有中位是否有货物的检测（可以配合入库位置低位是否有货共同确认）如果还有货物，就报货未卸。需要人工检查原因，并人工进行故障解除。当整个卸货动作完成后，进入待机状态，推出工作状态，清除使用过的地址空间。在整个过程中要有的标志衔接如下待机-去取货-取货（对准）-低位伸叉-伸叉到端位-微升到高位-高位收叉-收叉到中位-去送货（复位取货）-送货（对准）-高位伸叉-伸叉到端位-微降到低位-低位收叉-收叉到中位-待机（复位工作）出库任务:如果没有在相应的对准位置，要走到相应的位置，这个过程为去取货的过程，如果运行和起升都对准后要复掉去取货的标志，表示已经停到了指定的地点，开始转到取货的过程，如果待机后载货台上面有货物，这个时候发出库任务，则报警满货位出库，出现这种故障的原因很有可能是中位探货开关的损坏。如果正常上面是有货的，在这种情况下因为上一个任务没有完成，所以即使是待机状态，也不能执行新的任务。当正常情况下进行出库任务的时候，首先进行机器的运动，在去取货的状态下到达出库货位，当运行和起升都为对准情况下开始从去取货状态转为取货状态，首先确定是低位状态，在有探到货的状态下进行伸叉，同样要有高速强制和低速转换两个定时器来保证取货的效率和电机伸叉的时间限制。在低速到达端位时，进行微生的动作，这个时候就有起升电机堵转或者是检测片故障的错误。在到达高位的时候，转为强制高速收叉和转换为低速收叉两个时间限制，这个时候容易出现货叉电机堵转或中位开关故障。在检测到货叉回到中位的时候，检测是否有货，判断是否取货不成功，货偏等情况，如果在一切正常的情况下从取货状态转为去送货状态，重新通过运行和起升寻找出库台的位置，在这个过程中要检测是否货偏，水平和起升读数超限，电机堵转，检测失败等错误（找不到下一个货位）。当回到出库台时，从去送货状态转为送货状态，首先检测是否库台上有货物，如果连接的是输送线，可以通过电报的申请传递等限制机器动作，如果是单库台，上面有货物的话等待操作，如果检测到无货物，在延时一端时间后开始卸货（延时时间为了是防止叉车抬起货物而未离开的时候造成的假无货现象），同样是高速卸货，转换低速卸货伸叉两个时间限制。然后进入微降状态，再进入高速收叉和低速转换收叉两个时