COSMOSMotion中文教程专业知识讲座

COSMOS/Motion

机构运动分析顾客培训第1页目录第2页机构运动分析顾客界面Motion浏览器下拉菜单Motion工具条第3页机构运动分析顾客界面一览Motion零件指定可动和固定零件，并从零件中定义主运动物体。不考虑质量属性，定义零件初始状态。第4页机构运动分析顾客界面一览MotionJoints第5页机构运动分析顾客界面一览Motion力第6页机构运动分析顾客界面一览第7页机构运动分析下拉菜单第8页选项对话框-World设置力和时间单位指定重力加速度，或者点击地球图标重新设置重力加速度在整体坐标系中迅速指定重力方向第9页选项对话框–显示控制运动学符号在SolidWorks图形窗口中是否显示为指定运动学物体定义符号大小将目前符号颜色和大小设置给所有类型运动学物体对已经定义过物体颜色和大小进行更改为选定运动物体定义运动学符号颜色第10页选项对话框–仿真指定连续或时间步长，以控制成果仿真时间长度和帧数量求解时动画生成是否打开/关闭假如质量属性已经计算，则在仿真中启用求解器设置:对简单模型不需要变化。一般只需修改时间步长和精度。第11页选项对话框－动画动画播放设置，播放速度和时间范围在VRML中顾客设定动画播放时间(如在VRML播放器中播放动画时间)缺省时，运动学符号在动画播放时是隐藏第12页常用运动副类型原点方向Revolute铰接副约束2个旋转，3个移动自由度构件1构件2方向原点Cylindrical圆柱副约束2个旋转，2个移动自由度第13页常用运动副类型原点方向原点y-axisx-axisz-axisTranslational移动副Spherical球形副约束3个旋转，2个移动自由度约束3个移动自由度第14页常用运动副类型连接点轴1轴2原点方向Planar平面副Universal万向副约束1个旋转，3个移动自由度约束2个旋转，1个移动自由度第15页常用运动副类型原点Fixed固定副Screw螺旋副约束3个旋转，3个移动自由度约束1个自由度2个构件能够不平行于移动和旋转轴，但2个构件Z轴应当平行且方向一致。移动和旋转轴螺距第16页常用约束类型原点方向1stAxis2ndAxisParallel平行轴约束构件1Z轴，始终平行于构件2Z轴即构件1只能绕构件2一种轴旋转约束2个旋转自由度Perpendicular垂直轴约束构件1Z轴，始终垂直于构件2Z轴即：构件1只能绕构件2二个轴旋转约束1个旋转自由度第17页常用约束类型连接点方向连接点指定面X参照轴InLine点在直线上约束构件1连接点，只能沿着构件2连接点标识Z轴运动约束2个移动自由度InPlane点在面内约束3个旋转自由度约束2个构件之间相对转动第18页常用约束类型Orientation方向约束3个旋转自由度约束2个构件之间相对转动第19页约束映射什么是约束映射?

是指在2个指定零件之间，自动地、智能将装配关系转化为最小机构运动幅形式。基本约束类型能够合并为简单机构运动幅，例如 e.g.1coincidentjointsbecomesaplanarjoint 2orthogonalcoincidentjointsbecomesatranslationaljoint 3orthogonalcoincidentjointsbecomesafixedjoint 1Coincidentand1orthogonalconcentricbecomesarevolute joint所有装配约束被映射为连接，包括曲面和曲面约束(如：圆柱面/平面相切、圆柱面/圆柱面相切)。这些是共有连接。第20页映射约束注:SolidWorks中有67种零件约束方式第21页第22页Fourbar.sldasmGround-1Link-1Link2-1Link3-1Ground2-1智能运动学生成器–四连杆机构第23页运行智能运动学生成器智能运动学生成器–四连杆机构单击下一步继续设置力和时间单位第24页设置重力方向智能运动学生成器–四连杆机构单击下一步继续第25页定义可动和固定零件在装配体零件中击右键定义可动和固定零件智能运动学生成器–四连杆机构使Ground&Ground2零件为

固定零件使Link,Link2&Link3为可动零件

第26页生成器应如下列图所示:智能运动学生成器–四连杆机构单击下一步继续第27页假如展开连接，你浏览器应如下列图所示:智能运动学生成器–四连杆机构单击下一步两次，进入Motion属性页这些是从SolidWorks中映射约束，我们无须添加任何约束。第28页在Ground-1

和Link-1定义运动幅指定角速度约束为360deg/sec智能运动学生成器–四连杆机构单击下一步，进入仿真属性页第29页运行仿真在对话框窗口中按压仿真按钮智能运动学生成器–四连杆机构第30页Fourbar.sldasmGround-1Link-1Link2-1Link3-1Ground2-1智能运动学生成器–四连杆机构第31页定义可动和固定零件使用窗口选择击右键定义可动和固定零件OR动态拖动零件到可动或固定零件文献夹你浏览器应如图所示and...智能运动学生成器–四连杆机构第32页在Ground-1和Link-1定义运动幅智能运动学生成器–四连杆机构第33页智能运动学生成器–四连杆机构运行仿真在浏览器底部上点击计算按钮第34页智能运动学生成器–四连杆机构绘制驱动转矩绘制Link2_1角速度第35页连接定义定义已约束零件连接关系

定义方位(连接位置)

定义方向(referenceframeforjointdirections)

定义运动学(假如需要)

选择映射连接点力到FEA中作为载荷选项第36页连接定义–组件零件选择能够在图形窗口、运动浏览器，或者装配浏览器中。第37页连接定义–定位顶点直边中点圆形边第38页连接定义-方向平面边圆柱面反转方向第39页活塞练习Piston.sldasm第40页活塞模型联系*将ENGINEBLOCK零件固定**其他所有零件可动*定义好后零件如下列图所示:第41页活塞模型联系定义Crankshaft相对固定，绕轴线旋转第42页活塞模型联系定义Crankshaft和Conrod相对旋转123第43页活塞模型联系DefineInlineJPrimJointforPistontoConrod1234第44页活塞模型联系定义Piston和EngineBlock之间：上下移动123第45页活塞模型联系定义Crankshaft绕轴线有360Deg/sec转动第46页活塞模型联系运行仿真(使用缺省值)第47页连接定义–运动根据连接类型，能够定义不一样自由度能够控制连接处位移、速度、加速度选择输入函数形式:

常数

步长

正玄/余玄波

曲线

公式第48页连接定义–使用步长函数运动-1.00-0.70-0.40-0.100.200.500.801.101.401.702.00Time(s)-22.500.0022.5045.0067.5090.00112.50Displacement(deg)第49页连接定义–使用谐波函数运动0.000.501.001.502.002.503.003.504.004.505.00Time(s)-67.50-45.00-22.500.0022.5045.0067.50Displacement(deg)第50页连接定义–使用谐波函数运动有0.25秒偏移，或者有90º相位偏移(成果相同)0.000.501.001.502.002.503.003.504.004.505.00Time(s)-33.75-22.50-11.250.0011.2522.5033.75Displacement(deg)谐波函数有22.5º振幅偏移(振幅值相同)0.000.501.001.502.002.503.003.504.004.505.00Time(s)-11.250.0011.2522.5033.7545.0056.25Displacement(deg)第51页连接定义–有数据点运动在运动时由于不能描述瞬时形状变化，两种曲线拟合选项能够光顺这些不连续数据点。它们效果如下列图所示：-2002040608010001234Overshoot02040608010001234DataPointsDataID允许顾客存放一系列数据点，可选择以某个以编辑，或者生成特殊运动形式。第52页在SolidWorks中绘制成果在运动物体上击右键，出现“绘制”选项，弹出菜单对物体关联，只显示能够绘制对象选项。第53页在SolidWorks中绘制成果运动物体能够直接拖拽到成果中绘制节点上，然后再选择想要显示组件和成果。注意，图中带有“CM”成果，表达质量中心位置处成果；零件上其他位置处成果，使用零件参照原点。连接处力采取整体坐标系。所有连接处位移、速度、加速度采取是连接处坐标系。第54页折叠式升降机练习Scissor_Lift.sldasm定义固定和可动零件PlatformLayer_1-6BaseCylinderPiston第55页折叠式升降机练习添加谐波运动找到Piston和Cylinder共用连接，并双击左键在Concentric12上击右键，并选择属性选项。运动位移Amplitude=200mmFrequency=36deg/sPhaseShift=90degAverage=200mm第56页仿真参数设置在MotionModel上击右键仿真连续时间10seconds50-100frames折叠式升降机练习第57页运行仿真在浏览器底部点击“计算”，运行仿真折叠式升降机练习第58页绘制成果折叠式升降机练习第59页线性弹簧某些格式是作用力/反作用力仅仅支持线性弹簧缺省长度是关联点之间距离设计开关选项允许指定任意初始长度在某一弹性力作用下假如力是零，显示长度为自由长度。第60页线性阻尼第61页扭转弹簧角度参数相称于线性弹簧中长度参数扭矩值代表使弹簧扭转指定角度时需要施加力大小假如扭矩为零，指定角度是自由时角度第62页扭转阻尼第63页Door.sldasmgas_cylindergas_pistonDoor-subassembly1Door-subassembly2定义固定和可动零件门练习第64页设置零件符号大小选择大小文字区域，并改为25点击AssigntoAllTypes按钮点击AssigntoExistingEntities

按钮选择添加连接物体类型门练习第65页添加一种线性弹簧Stiffness=1N/mmLength(freelengthofspring)=180mmEdgeonPistonEdgeonCylinder门练习第66页添加一种线性阻尼Damping=5N-sec/mmEdgeonPistonEdgeonCylinder门练习第67页设置仿真参数Duration=40secondsNumberofFrames=100点击OK按钮，然后运行仿真门练习第68页绘制门开关速度门在指定时间段内并不停顿，请修改弹簧和阻尼参数门练习第69页修改弹簧和阻尼参数Stiffness=2N/mmDamping=12N-sec/mm注意:在确定修改前必须删除计算成果门练习第70页运行仿真和绘制成果门练习第71页SliderLinkRot_Collar查询“z”最小值(弹簧处于最大压缩位置)ShaftSphere_LinkzGovernor.sldasm定义固定和可动零件GovernorExercise第72页添加弹簧和阻尼Stiffness=0.9N/mmDamping=0.1N-sec/mmGovernorExercise第73页添加运动Function=StepInitialvalue=360deg/sFinalValue=1440deg/sEndStepTime=4secGovernorExercise第74页仿真参数Time=5secFrames=500运行仿真GovernorExercise第75页绘制平移位移计算此时“Z”大小zGovernorExercise第76页添加力选择力作用零件选择力方向所需参照零件假如力以大地为参照，则力方向是固定Function选项与motion相同力只能同步作用在一种零件上第77页添加转矩选择转矩作用零件选择转矩方向参照零件假如转矩参照为大地，则转矩方向是固定.Function选项同motion内容转矩只能同步作用在一种零件上第78页作用力/支反力（反作用力）力作用第一种零件力作用第二零件力方向总是沿着两个点连线方向Function选项同motion内容第一种零件力与第二零件力，大小相等，方向相反第79页转矩/抵抗转矩转矩作用第一种零件转矩作用第二个零件转矩作用位置方向绕转动轴Function选项同motion内容第一种零件力与第二零件转矩，大小相等，方向相反第80页选择两个零件和两个接触点（判断零件是否发生接触）.确保物体发生接触之前，接触点之间有一定距离.在接触属性页中定义冲击参数。冲击力第81页冲击力ImpactForce

Stiffness*Penetration

ExponentPenetration=ImpactLength-SeparationDistanceImpactLengthSeparationDistanceImpactForce长度表达冲击过程长度(零件未接触时初始距离)Stiffness表达材料表面硬度Exponent是冲击力对穿透距离百分比MaxDamping表达碰撞过程中能量损失/衰减Penetration表达最强烈碰撞过程中穿透距离第82页冲击力冲击分析常用/合适参数值:Stiffness: 10000lb/in 10000N/mmExponent: 1.1-1.3 1.1-1.3 Damping: 0.1-100lb-s/in 1-100 N-s/mmPenetration: 0.0001in 0.01mm对冲击分析，需要这些参数：Stiffness,Length,Exponent,DampingandPenetration.Stiffness（刚度）用于定义零件互相接触并发生压缩参数。该参数等价于弹簧刚度，力＝刚度×形变（2个零件之间）。理论上，对于钢棒，刚度系数k=rho*A*E/LRho：是钢棒密度A：横截面面积 E：杨氏模量/弹性模量 L：变化长度（从自由状态到最后变形后状态）Length（长度）接触零件之间距离。当零件之间距离不大于这个值时，,就会产生作用力，力＝刚度×形变，用来制止零件互相穿过。第83页冲击力Exponent（指数）用于说明力和形变（penetration）百分比关系：F=k*x^n，这里n就是指数。你需要表达非线性关系，尤其是对能够压缩材料这个指数很主要，例如橡胶，提议指数取2，甚至能够取3。对于金属，常用值是1.3-1.5。

Damping（阻尼）表达冲击过程中能量衰减。这里使用最大也许阻尼。一般阻尼系数是刚度0.1-1%。Penetration（形变/穿透量）最大冲击造成距离/深度变化。当零件刚开始接触时，没有作用力，伴随变形或穿透，冲击力不停地增加，直到变形或穿透量达成某一距离/深度时产生最大冲击力。.一种步长函数/参数用于求解冲击力和形变值从零开始到最大过程。maximumtimestep（最大时间步长），需要在仿真中设置参数，其值取0.01或者0.001。这个参数设置了求解器每次时间增加值（步长）。当冲击过程时间非常短时，比较大时间步长使得求解碰撞响应成果精度不高（由于力作用高度不连续）更小时间步长意味着仿真成果更吻合实际情况、使得成果愈加精确。第84页Electro_Switch.sldasmFollowerContactButtonContactHousingContactLeverEccentricCamBase定义固定和可动零件机电开关练习第85页添加运动机电开关练习第86页添加线性弹簧Stiffness=10N/mm机电开关练习第87页添加线性阻尼Damper=0.1N-sec/mm机电开关练习第88页添加冲击力机电开关练习第89页运行仿真设置帧数为100机电开关练习第90页绘制成果机电开关练习第91页Punch.sldasm定义固定和可动零件SheetLinkGuideMotorPlatePunch求作用在板材上冲压力冲压练习第92页添加谐波运动θθ=20º运动参数Type:HarmonicAmplitude:-20degreesFrequency:360deg/s(1cycle)PhaseShift:90degAverage:-20deg冲压练习第93页使用边线定义冲击力作用点冲击过程距离是5mm，由于板材厚度是5mm；冲击距离>0。冲压练习添加冲击力第94页运行仿真，求作用在板材上力Punchapplies~74,000N仿真参数Frames=200Time=1second冲压练习第95页在SolidWorks绘制成果高级操作在绘制选项或浏览器中，所有曲线和绘制参数设置都是能够编辑。绘制成果能够相对时间、帧数或其他关系，简单拖拽对象到X轴，再选择可用其他对象形成关系图。当成果被删除，且仿真重新运行后，绘制成果重新显示。第96页定义固定和可动零件Rail_Car.sldasmRailPendulumRodWheelsBody轨道车练习第97页设置仿真参数4seconds400frames修改Pendulum零件质量属性选择材料轨道车练习第98页添加力力箭头指向应如图示点击，修改力方向轨道车练习第99页运行仿真轨道车练习绘制沿Z方向平动速度第100页拖拽届时间节点上ChangetheindependentvariabletoprojectionangleoftherevolutejointbetweenPendulumandRod选择合适旋转连接轨道车练习第101页连接定义–摩擦连接处摩擦主要发生在接触零件连接处。缺省所用SW材料摩擦是干燥钢互相接触时摩擦系数。顾客能够随时从数据库选择其他材料来修改这些系数，或者自定义摩擦系数和连接处尺寸。连接处尺寸与接触曲面（从加载力方向所要考虑摩擦幅）尺寸有关。第102页连接定义–FEA（有限元分析）选择某个零件某些特性，连接处载荷/力能够从分析后成果输出到有限元分析中。

每个能够选择多种面载荷一般分布在整个特性上

对于从装配体约束生成连接，载荷能够自动映射到定义约束特性上。当你导出载荷到有限元分析时出现这个选项。选择面时，只有目前零件特性才能被识别

点击这些特性在对话框中再点击删除按钮，特性能够被删除。

第103页接触–点和曲线

约束零件上一种点与另一种零件轮廓线重合这个点在各个方向仍将是自由曲线能够是封闭，也能够是非封闭定义曲线时，如选择一种面，则会自动选择这个面所有边界外缘轮廓线在边界曲线上增加点，能够控制曲线拟合比近要定义轮廓。Thenumberreferstothenumberofpointsthesplinemustpassthroughoneachedgeportion.每个曲线上控制点数量不超出800假如不在装配体上，求解器将移动点到曲线上近来位置处。第104页接触–曲线和曲线(连续)曲线能够是开口，或是封闭

曲线能够是3D,但最少要在一种点接触当遇到了曲线起止点时，求解或自动中断

定义曲线时，如选择一种面，则会自动选择这个面所有边界外缘轮廓线在边界曲线上增加点，能够控制曲线拟合比近要定义轮廓。Thenumberreferstothenumberofpointsthesplinemustpassthroughoneachedgeportion.每个曲线上点数量没有限制假如点不在装配体上，求解时会自动移动零件以使在近来处曲线接触第105页接触–曲线和曲线(间断)曲线能够是开口，或是封闭曲线无须要处于接触位置一种接触参数属性页允许为接触定义材料

曲线必须是2D、始终平行

点数量没有限制

CurveFlipusedsothatarrowMUSTpointintothesolidfromtheedgeofthecurve(ieitdefinesthesideofthecurvethatthesolidison)第106页接触–曲线和曲线(间断)这里也能够选中或取消间断接触输出一帧选项，当发生单独接触/冲击会在成果中生成帧(不过仅对“曲线和曲线”起作用)接触属性点击此按钮能够被修改

第107页接触–曲线和曲线(间断)零件缺省材料会显示，能够被修改

碰撞参数能够自定义，碰撞赔偿系数提供了简单接触面参数设置方式。摩擦能够设定静摩擦临界值、动摩擦临界值。第108页Forklift_Lifting.sldasm定义固定和可动零件GroundCrateForkBodyWheels叉车练习第109页添加位移、步长参数叉车练习第110页在wheels和ground零件之间定义间断曲线接触PickFaceForGround确保使用了正确接触参数设置叉车练习第111页运行仿真USEPARAMETERSGIVEN叉车练习第112页绘制成果*Renameplotsforeasyreference叉车练习第113页Forklift_Driving.sldasm(AttachCrateandForktoBody)定义固定和可动零件ForkCrateBodyWheelsGround叉车驱动练习第114页在前轮加驱动转矩

使用2个步长函数组合成公式来定义这个转矩点击函数按钮，激活函数生成对话框叉车驱动练习第115页在wheels和ground零件之间定义间断曲线接触PickFaceForGround确保使用正确接触定义叉车驱动练习第116页修改车轮材料密度叉车驱动练习第117页运行仿真USEPARAMETERSGIVEN叉车驱动练习第118页绘制成果*Renameplotsforeasyreference叉车驱动练习第119页三维接触适用于零件体之间碰撞接触

模拟干涉检查，但不允许零件体之间互相穿透第120页三维接触ImpactForce

Stiffness*PenetrationExponentPenetration=ImpactLength-SeparationDistanceStiffness

表达材料表面硬度Exponent

冲击力和碰撞距离百分比关系Max.Damping

表达碰撞工程能量衰减Penetration

当抵抗冲击最大阻力产生时，此时碰撞距离（变形量）ImpactLengthSeparationDistanceImpactForce第121页定义固定和可动零件Valve_Cam.sldasmvalvevalve_guiderocker_shaftrockershaft_mountcamshaft阀门凸轮练习第122页变化图标大小在MotionModel节点上击右键阀门凸轮练习第123页加旋转运动AngularVelocity（角速度）=3,600deg/s阀门凸轮练习第124页加3D接触阀门凸轮练习第125页修改接触属性确保设置值与此对话框相同阀门凸轮练习不选“使用材料”第126页加3D接触在valve和rocker之间加接触阀门凸轮练习不选“使用材料”第127页加线性弹簧选择圆柱与上部平板交界圆形边界选择valve_guide下部平面边界阀门凸轮练习第128页设置仿真参数运行仿真阀门凸轮练习第129页绘制成果CamandRockerContactForceValveandRockerContactForce阀门凸轮练习第130页修改弹簧参数Stiffness=350N/mmFreeLength=45mm重新运行仿真连杆和凸轮之间接触阀门凸轮练习第131页成对(耦合)运动允许某个连接运动百分比关系传递给另一种连接（零件）.能够组成成对(耦合)运动有:

转动–转动

转动–平移

平移–平移有效连接组合是：Revolute（旋转）,Cylindrical（圆柱旋转）,Translational（平移）只要不和其他运动方式和耦合运动发生冲突，一种连接能够分别和多种连接成对运动成对(耦合)运动主要用于像齿轮等不需要考虑损失情况第132页锥齿练习Bevel_Gears.sldasm定义固定和可动零件(这个模型中没有固定零件)第133页锥齿练习添加旋转连接2SelectGearas1stPart3SelectGroundas2ndPart4SelectEdgeforLocation1第134页锥齿练习添加旋转连接1SelectGearas1stPart3SelectGroundas2ndPart4SelectEdgeforLocation2第135页锥齿练习添加旋转连接1SelectGearas1stPart2SelectGroundas2ndPart3SelectEdgeforLocation第136页锥齿练习在零件20Bevel5上加运动连接第137页锥齿练习定义零件20Bevel5和40Bevel1成对连接关系(Joint1andJoint3)定义零件40Bevel1和20Bevel4成对连接关系(Joint3andJoint2)添加成对连接关系第138页锥齿练习运行仿真Setframesto250第139页连接定义–使用体现式运动用‘+’、‘-’组合多种函数式换行采取‘Ctrl-Enter’组合键可用数组函数定义体现式(参照下一页)能够参照函数定义详细帮助体现式单位，对转动是弧度，对平移是装配体长度单位(也依赖时间单位)预先定义函数可用这个按钮来调用.假如窗口中文字高亮显示，将被使用这个按钮调用函数来替代。这个图标可得到零件上点信息。

通过这种交互方式，提供了高级图形函数创建方式(见下一页)第140页定义连接–检查函数错误使用这个按钮能够检查体现式有效性假如出现错误，会弹出对话框标志犯错地方，修改错误后能够再重新检查体现式.。第141页连接定义–支持函数列表FunctionName SummaryDefinition ABS Absolutevalueof(a) ACOS Arccosineof(a) AINT Nearestintegerwhosemagnitudeisnotlargerthan(a) ANINT Nearestwholenumberto(a) ASIN Arcsineof(a) ATAN Arctangentof(a) ATAN2 Arctangentof(a1,a2) COS Cosineof(a) COSH Hyperboliccosineof(a) DIM Positivedifferenceofa1anda2 EXP eraisedtothepowerof(a) LOG Naturallogarithmof(a) LOG10 Logtobase10of(a) MAX Maximumofa1anda2 MIN Minimumofa1anda2 MOD Remainderwhena1isdividedbya2 SIGN Transfersignofa2tomagnitudeofa1 SIN Sineof(a) SINH Hyperbolicsineof(a) SQRT Squarerootofa1 TAN Tangentof(a) TANH Hyperbolictangentof(a) IF Definesafunctionexpression

第142页连接定义–支持函数列表FunctionName SummaryDefinition CHEBY EvaluatesaChebyshevpolynomial FORCOS EvaluatesaFourierCosineseries FORSIN EvaluatesaFourierSineseries POLY Evaluatesastandardpolynomialatauserspecifiedvaluex SHF Evaluatesasimpleharmonicfunction STEP ApproximatestheHeavisidestepfunctionwithacubicpolynomial STEP5 ApproximatestheHeavisidestepfunctionwithaquinticpolynomial OPERATORS（操作符）Symbol Operation ** Exponentiation/ Division * Multiplication EXPRESSIONSANDFUNCTIONS（体现式和函数）FunctionName SummaryDefinition DTOR Degreestoradiansconversionfactor PI Ratioofcircumferencetodiameterofacircle（圆周率） RTOD Radianstodegreesconversionfactor TIME Currentsimulationtime 第143页Excavator.sldasm定义固定和可动零件挖土机练习第144页定义SwingTower运动PartsBranchConstraintsBranchFindSwingTowerjointtoaddmotiontoDoubleclickonjointcommontobothpartsinPartsbranchtomodifyjointinConstraintsbranch运动函数:STEP(TIME,3,0d,4,-90d)+STEP(TIME,5,0d,6,90d)挖土机练习SetMotionType:toDisplacementSetFunction:toExpression第145页DefineBoomMotionFindrevolutejointbetweenswingtowerandboomMotionFunction:STEP(TIME,0,0d,1,-20d)+STEP(TIME,2,0d,3,35d)+STEP(TIME,5,0d,6,-15d)挖土机练习SetMotionType:toDisplacementSetFunction:toExpression第146页DefineExtendedBoomMotionMotionFunction:STEP(TIME,0,0d,1,40d)+STEP(TIME,1,0d,2.5,-70d)+STEP(TIME,4,0d,5,70d)+STEP(TIME,5,0d,6,-40d)挖土机练习SetMotionType:toDisplacementSetFunction:toExpression第147页DefineBucketMotionMotionFunction:STEP(TIME,0,0d,1,-20d)+STEP(TIME,1,0d,2.5,90d)+STEP(TIME,4,0d,5,-75d)+STEP(TIME,5,0d,6,5d)挖土机练习第148页RenameJointswithMotionRightclickonjointandselectPropertiesClickonPropertiestabandchangenameUndertheJointsbranch,newnamesshouldappear挖土机练习第149页SimulationParametersRunSimulation挖土机练习第150页PlotDrivingMotionTorque

SelectRotaryMotionGeneratorasthequantityandMagnitudeasthevalueDragjointswithmotionontoXYPlots挖土机练习第151页DrivingMotionResults挖土机练习第152页连接定义-ResultDependantFunctions第153页连接定义-ResultDependantFunctionsMotionGenerators,Forces,andMomentsallowtheuseofresultdependantfunctionsaspartoftheirfunctionspecification.ThesecanbeenteredforJointmotions,Forces,orMoments.MarkerIDsManyoftheADAMSfunctionsuseMarkerIDsasparameterstothefunction.TodeterminetheEntityIDortheIDofmarkersattachedtoanentity,themarkericonlistedonthefunctiondialogwillbringupalistofeachmotionentityandthenthemarkerid’sunderneaththoseentities.AllDynamicDesignerMotionentitiesdisplaysomeinformationunderthetitleADAMSSolverData.ThisincludestheEntityandtheIDofthemarkersattachedtotheentity.Intheimagetotheleft,theDistance2ConstrainthastwomarkerswithIDsof27and28onparts1and4respectively.IfIweremeasuringangularvelocityofPart1withrespecttoPart4,IwouldusetheWZ(I,J)functionswhereIwouldspecifyWZ(27,28)tomeasuretherelativerotationalvelocityofMarker27withrespecttoMarker28.第154页连接定义–位移函数位移函数Translationaldisplacementreturnsscalarportionsofvectorcomponents(measurementsaretakentoamarker(A)fromanother(B),resolvedinR’sCS),asshownintheexamplebelow.Rotationaldisplacementreturnsanglesassociatedwithaparticularrotationsequence.SyntaxfortranslationaldisplacementfunctionsDM(I,J)DX,DY,DZ(I,J,R)第155页连接定义–速度函数DefinitionofVelocityFunctionsReturnsscalarportionsofvelocityvectorcomponents(translationalorrotational).SyntaxfortranslationalvelocityfunctionsVM(I,J)(inthenextexercise,youwillmeusingtheVMfunction)VR(I,J)*VX,VY,VZ(I,J,R,L)

*Thevelocityfunction,VR,isusedtodefinevelocityalongthelineofsight,whichiscommonlyusedinmakingspring&dampers. Ifthemarkersareseparating:VR>0. Ifthemarkersareapproaching:VR<0.第156页传送带练习Conveyor.sldasm零件和预定义约束

plateplate1conveyor_path第157页添加点/曲线接触

对所有轮子添加点/曲线接触

传送带练习第158页加单独积极力

传送带练习第159页运行仿真注意传送带加速度

传送带练习第160页添加活动反作用力Selectedgesforattachmentpoints传送带练习第161页ModifyActionOnlyForceDoubleclicktoviewmarkersFunction:10*(10-VM(229,230))传送带练习第162页PlotVelocityofActionReactionForceBeforeAfterConstantvelocityof10in/s传送带练习第163页ModifyActionOnlyForce1000*(10-VM(227,228))PlotVelocityResultsRunSimulation传送带练习第164页RedundanciesOccurswhenoneormoreoveralldegreesoffreedomofapartareconstrainedbymorethanonejoint(duplicateconstraints)Predominantlytherotationaldegreesoffreedomproducethemainareasofredundanciesformovingsystems.Torunasimulation,youcannothaveredundantconstraintsThejointshavetobechosensothatonlyonejointonthepartdefinesaspecificdegreeoffreedom.Solverhasabuiltinredundantconstraintremover,butyoumustbecarefulasitcanremovethewrongconstraintwithalargenumberofredundancies.第165页RedundantConstraints-Example1Multi-HingedDoorDoorhassixdegreesoffreedomEachhingerestrainsfiveDOF(onlyallowrotationaboutapivotline)Hencefor2hinges:5redundantDOFFor3hinges:10redundantDOF第166页RedundantConstraints-Example2RotatingShaftsupportedby2bearingsCannothavefixedbearingsateachenddueto: PartTolerance ExpansionofpartsduringoperationSimilarrequirementsareneededforthesimulationmodelSolution:OnefixedbearingOnefloatingbearing(freetopivotandslide)第167页RedundantConstraints-Example2continuedForthesimulationmodeltwofixedjointswouldoverconstrainthemotionoftheshaft(alsonotrepresentativeofrealsituation).Solutions:1point/linejoint(-2DOF)1revolutejoint(-5DOF) Triestoremove7DOF or1spherical(-3DOF)