平衡重式叉车转向装置设计

平衡重式叉车转向装置设计

0向叉车堆垛式在日常生产中，通常会发现木材、材料、水流等细材料的搬运、储存和堆放。这些物体的比例很大。通常用普通卡车运输和堆叠。需要足够的通道和足够的工作场所。工作中非常不方便，工作效率低。欧美发达国家已普遍使用四向叉车,随着用户安全意识的提高、多功能仓储的发展以及考虑立体仓库窄巷道货架等因素,四向叉车的市场需求量日益增加。本文在普通叉车的基础上增加横向行驶功能,使叉车能够前、后、左、右四向行驶,并采用了双电机驱动和控制技术、全液压转向系统的液压控制技术。1安全运行合理、可实现运输小区化、智能化设计在叉车CSD型四向平衡重式叉车主要由车架、液压动力系统、电气控制系统、制动系统、转向系统、蓄电池组、货叉、液压缸、集中操纵机构及驱动轮等部件组成,如图1所示。本项目开发的CSD型四向平衡重式叉车可以实现纵向与横向行驶,纵向行驶时其功能与普通叉车相同,可以前后纵向行驶和连续转向,横向左右行驶时也可以连续转向,能有效地节约空间,提高工作效率,特别适合搬运长宽比较大的货物。该叉车主要特点如下:1)以蓄电池为动力源,交流电动机及其交流变频控制系统作为动力系统,性能稳定,噪声小,无排放污染,高效节能。2)采用双电机驱动与双转向系统,使叉车能实现前后左右四向行驶的功能,并可以根据不同的使用环境和工况,任意选择合适的功能。横向行驶功能使其在搬运细长型物料时的灵活性更为明显。双驱动系统的电气控制技术采用国际先进的电子差速车辆驱动控制技术,可使转向角最大达到90°。3)叉车的纵向和横向功能切换由电控系统预先编制好的程序进行控制,具有开机通电自检功能,无论叉车断电停机或故障发生在何种状态,当叉车再次通电开机后,控制系统都会自动检测,并在极短时间内使叉车恢复到初始状态。4)采用多功能仪表,具有蓄电池电量显示、运行时间显示、故障自诊断与报警等功能,可及时了解叉车的运行状况,便于维修和故障排除。5)采用智能化安全感控装置和模块化多轴联合控制装置,可实现车辆现场障碍物准确发现与自动避让以及防打滑控制、防转弯侧翻控制。6)自主研发的液压控制系统可使叉车在纵向行驶和横向行驶时切换方便、可靠。叉车主要技术参数如表1。2道内难以偏转普通叉车经常受到货架之间通道窄小的限制,在通道内难以转弯。本叉车采用工程车辆的转向装置,可在原地实现车辆前、后、左、右四个方向自由转向及行驶,无转弯障碍,达到车辆作业的高效性。1驱动轮转动方向完成横向行驶准备后,转动方向盘,通过液压转向器控制齿轮马达旋转方向,带动与马达相连的齿轮和链轮转动,控制两驱动轮的转动方向,由于两相啮合齿轮齿数相等,左右两驱动轮转向角度相等、方向相反。当两驱动轮转向角度与后轮平行时,实现横向行驶。车辆转弯时,因为3个车轮转弯时共同的圆心点(旋转中心点)一定在后轮的垂直线上,当旋转中心点到3个车轮的半径相等时,即中心点为3个车轮的圆心时,即可实现双驱原地驱动,此时横向行驶的转弯半径R2纵向行驶和转向完成纵向行驶准备后,转动方向盘,通过液压转向器控制液压缸内带齿条的活塞杆的左右移动方向,通过齿条和齿轮啮合转动,带动链轮与链条转动,控制后轮的转动方向,实现纵向行驶和转向。叉车转弯时,因3个车轮转弯时有一个共同的圆心点(旋转中心点)在两驱动轮的连线上,当旋转中心点在两驱动轮中点时,此时纵向行驶的转弯半径R3偏转防侧翻控制技术本叉车车架的前后及左右侧面安装红外线感应装置,通过电控智能化控制,可及时发现障碍物并自动避让;驱动部分采用双电机方式,从而可避免单电机驱动易出现的车辆打滑现象。转弯防侧翻控制技术综合考虑了转弯速度及货叉起升高度二方面因素,当车辆转弯时,电控系统根据速度传感器的信号控制车速随转弯角度的增大而线性减速的功能,当转弯角度增大到90°时,其最大速度将减少至30%;在门架上设计位置传感器,当货叉起升达3m时,触发位置传感器,电控系统控制其行驶速度,当起升高度超过3m时,其最大行驶速度降至50%。以上两方面可有效控制车辆速度,从而防止转弯侧翻。3横向行驶,结构设计需要配合k6横向行使和纵向行驶前,叉车的控制系统控制液压系统中的各个电磁阀动作实现4个方向行驶的准备工作,液压系统工作原理如图5所示。1)横向行驶:按下功能切换开关K5-2,电磁阀L2、L5得电,后轮转向液压缸左腔进油,转向轮旋转,直至开关K8动作后,L2断电,此时后轮转向90°横向锁定,L3、L7得电,前轮转向液压马达B1口和A2口进油,两个驱动轮向中位旋转,直至开关K9动作后,L3、L5断电,液压泵卸荷,L1得电,叉车完成横向行驶准备。2)纵向行驶:按下功能切换开关K5,电磁阀L1、L5、L7得电,液压泵电机起动,液压马达A1口和B2口进油,两驱动轮旋转,直至开关K7动作后L1、L7断电,此时两驱动轮纵向锁定,L4得电,后转向轮向中位旋转,直至后轮中位开关K10动作,L4、L5断电,液压泵卸荷,L2得电,叉车完成纵向行驶准备。本液压系统只需通过开关K5-2与K5的切换就能自动完成各个电磁阀的切换工作,可一键自动实现横向和纵向行驶准备工作,通过转动方向盘可方便地实现车辆前、后、左、右四个方向行驶及自由转向,车辆操作可靠、效率高。4完善了作业半径CSD四向平衡重式叉车转向技术采用了工程车辆的转向方式,车辆可根据实际工况在原地转向,实现前、后、左、右四个方向自由转向及行驶,无转弯半径,实现车辆作业的高效性。较好解决了货架之间由于受窄小通道的限制车辆在通道内转弯困难的问题。具有节能、占用作业空间少、搬运效率高、无污染、自动化程度高等特点。