项目五　机械手的PLC控制 免费试读
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文档简介

任务一光伏电池组件跟踪光源的PLC控制

【任务描述】

光伏供电装置主要由光伏电池组件、投射灯、光线传感器、光线传感器控制盒、水平方向和俯仰方向运动机构、摆杆、摆杆减速箱、摆杆支架、单相交流电动机、电容器、直流电动机、接近开关、微动开关、底座支架等设备与器件组成。

光伏供电装置的方向定义如图5-1所示，靠近摆杆的投射灯定义为投射灯1（简称灯1），另一盏投射灯定义为投射灯2（简称灯2）。

图5-1光伏供电装置外形图及方向定义

 

 

控制要求系统处在初始位置（即摆杆停止在最东边且光伏组件停止在最东边位置），表示系统准备好，启动指示灯1Hz闪烁，此时按下启动按钮，启动指示灯变为常亮状态，灯1灯2亮，同时光伏电池组件在移动过程中一直进行对光跟踪。跟踪结束后，摆杆以移动3s停1s的规律自东向西运动，到达中限位时停止，跟踪结束后，摆杆连续移动到最西端停止，跟踪结束后，摆杆自西向东运动碰到，中限位时停止，当光伏电池组件跟踪结束时，摆杆继续向东连续运动到限位位置停止，然后继续运行刚按下启动按钮的工作过程，如此循环。按下停止按钮，恢复到启动之前的状态停止，灯1灯2灭，启动指示灯灭。

【知识储备】

知识点一顺序功能图的表示方法

顺序控制的思想是将系统的工作周期划分为若干顺序相连的阶段，称之为“步”。当步被激活时（即满足一定的转换条件），步所代表的行动或命令将被执行。这样一步步按照顺序，执行机构就能够顺序“前进”。运用顺序控制法能够提高设计效率，并且便于合作者进行编程思想的交流，同时程序的调试和修改也将十分方便。

如上所述，顺序功能图的基本元素是“步”。图5-2所示为SCR步元素的表现形式。由图中可以看出步元素的表现形式包括三个要素：步、转换条件、步的动作。

图5-2步元素的表现形式

所谓步，即系统当前所处的状态，可以称之为“当前步”。转换条件是前一步进入当前步所需要的条件信号。转换条件可以是外部输入信号，如按钮、开关等，也可以是PLC内部产生的信号，如定时器等提供的信号，当然转换信号也可以是这些信号的逻辑组合。步的动作是指当前步所执行的具体命令。还有辅助元素：前一步和后一步，这样各步之间形成一个链条，由于PLC循环扫描，所以链条封闭形成一个回环。

▲点击全屏查看

步对应的动作中有存储型和非存储型两大常用类型。存储型为保持型，可以用S和R指令对存储型动

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