机械行业机器人系列报告七：空心杯电机专题机器人手部核心零部件国内厂商迎替代机遇

内容目录心电：端流、磁伺微电机 6主特：铁子 6核壁：线艺 7下应：心机特决下应场景 10业析人机潜在场阔国厂迎弯超机遇 12下需：疗空航基盘固人机器开新海 12疗械长人口龄趋推，期国替逻清晰 13空天大产业自可进加，无机场模增 15形器：催化产机，开心杯机增曲线 16竞格：资据主份，产商续追超越 18标析十磨，产、道品优显著 21瑞士MAXON：空电机球头质为，渠、牌势强 21德国FAULHABER：术鼻，功并、展能圈 23对结：术用并，成品代良性环 26点司 27鸣电：HB步电机头空杯机内领先 27鼎科：特隐形军多品望益于形器发展 30拓股：能器龙，续辟增曲线 31资议 33险示 33图表目录图1.传直电示图 6图2.空杯机意图 6图3.有空杯机构示图 7图4.无空杯机构示图 7图5.鼎科直无电机产程图 8图6.绕式心工流程图 8图7.一成后线圈 8图8.空杯机见线方式 9图9.绕机线作程 10图10.自双空电机线机 10图11.心电产链 10图12.斯人机手部构 11图13.斯机人包含6个动和11由度 11图14.球特机规模 12图15.球心电场规模 12图16.2022全空电机地市规模 12图17.球心电产品别场模 12图18.特机游场景比 13图19.心电在器械域应用 13图20.国65岁上口占比 14图21.国/球疗械市规模 14图22.国疗器械进金额 14图23.口疗械国别位图 14图24.心电在航天域应用 15图25.国空天市场模 16图26.球用人场规预测 16图27.2021起形人重事梳理 16图28.讯RoboticsX实验自机臂TRX-Arm 17图29.斯机人成分等杂作 17图30.斯人机手部节本8.1....................................17图31.心电占执行本54.5 17图32.心电海主要家 18图33.心电企收规对比 19图34.Maxon史革 21图35.Maxon收况 22图36.Faulhaber史革 23图37.Faulhaber利况 24图38.Faulhaber产债情况 24图39.Maxon发入 26图40.品代良环 27图41.志器收及主产品 27图42.志器收利润况 28图43.志器利净利情况 28图44.志器发入 28图45.志器利数 28图46.志器与Maxon产品格比 29图47.智技品阵 30图48.智技收况 31图49.智技利净利情况 31图50.邦份史革 31图51.邦份收况 32表1：心电特点 6表2：刷心电有刷心电对比 7表3：线备内表性司 10表4：心电性点对应领域 11表5：形器有来空杯机阔量间 18表6：心电海主要业本况比 19表7：心电主家产尺范围 20表8：心电产比 20表9：Maxon品阵 22表10：Faulhaber产阵 24表11：Faulhaber公局 25表12：志器空杯电领的利况 28表13：邦份空杯电领的利况 32表14：关司值表 33空心杯电机：高端的直流、永磁、伺服微特电机主要特征：无铁芯转子0（70；28（100③拖动特性：运行稳定性十分可靠，转速的波动很小，作为微型电动机其转速波动能够容易的控制在2以内；④轻量化特性：与同等功率的铁芯电动机相比，其重量、体积减轻1/3-1/2，能量密度大幅度提高。空心杯电机的核心指标为功率密度，即输出功率与重量或体积的比值。无铁芯转子在分子端消除了涡流和磁滞损耗，提高了能量转化效率；在分母端减轻了重量和体积。图1.传统直流电机示意图 图2.空心杯电机示意图 资料来源：Maxon官网， 资料来源：Maxon官网，表1：空心杯电机特点特点 优势特点 优势无齿槽效应结构紧凑低电感资料来源：鸣志电器官网，

高加速度空心杯电机按其结构可分为有刷和无刷两种。（（图3.有刷空心杯电机结示图 图4.无刷空心杯电机结示图资料来源：鸣志电器产品手册， 资料来源：鸣志电器产品手册，表2：无刷空心杯电机和有刷空心杯电机对比无刷空心杯电机 有刷空心杯电机无刷空心杯电机 有刷空心杯电机长寿命（20,000h） 电机寿受限高转速 电机转受限电磁干可忽略 有火花有铁损 无铁损需要驱控制 控制简单资料来源：鸣志电器官网，核心壁垒：绕线工艺（即其空心杯电机产品）为例，从前段线圈绕制、中段轴承、芯轴、支撑环等核心零部件安装，30图5.鼎智科技直流无槽电机生产流程图资料来源：鼎智科技招股书，其中，线圈制造是空心杯电机的核心流程之一。空心杯电机线圈的生产技术按照线圈的成型方式主要分为三类：人工绕线。图6.绕卷式空心杯工艺程图 图7.一次成型后的线圈 资料来源：《绕卷式空心杯电枢制作工艺及其设备》， 资料来源：《马鞍形空心杯电机线圈绕制设备研究》，海外绕线工艺发展早，自动化程度高于国内。国内主要采用绕卷式生产，工艺比较繁琐，工人劳动强度大，无法完成线径较粗的线圈，废品率高。国外主要采用一次性绕制成型的生产技术，自动化程度较高，生产效率高，线圈线径范围大、线圈质量好、排列紧密，电机种类多、性能好。空心杯电机按绕线方式可分为直绕形、马鞍形和斜绕形。1958年，德国的Dr.F.Faulhaber（1965空心杯电机三大龙头中，瑞士Maxon多采用直绕形和马鞍形，德国Faulhaber和瑞士Portescap图8.空心杯电机常见绕线方式资料来源：Maxon官网《PermanentmagnetDCmotorwithcorelesswinding》，1960欠缺体系化的正向设计，缺乏定制化要求的系统驱动方案配置与产品设计能力；②加工环节Meteor图9.绕线机绕线工作过程 图10.全自动双轴空心杯机线机资料来源：《永磁无刷空心杯电机及控制器研究》， 资料来源：中特科技，表3：绕线设备海内外代表性公司海外/国内 公司名称 公司概况海外/国内 公司名称 公司概况Meteor

瑞士的Meteor公司是世界上有着较高占有率的绕线机供应商。该公司在该行业具有较为先进的技术和强大的研发实力，研制出诸多类型的线圈绕制设备，攻克了较多技术上的难题，在多个方面有着独特的解决方案。代表产品M21系列绕线机，可进行一次成型电机线圈的绕制。海外 田中精机 世界绕机生的鼻，第个计算机制用全自绕线上发明了铁无擦张器，研发出CNC可翻转的多轴绕线设备。（6145.T）中特科技台立电子国内勤联科技昆山库克

从应用于大量生产的多轴，全自动系统到单轴（少数轴）的台式绕线机的生产。代表性产品BAS系列是绕制各种空心线圈，能够实现一次成型的设备。中特科技有限公司是我国从事电机设备研究与制造较早的企业，为电机制造企业提供了个性化系统解决方案。特别是在无刷电机生产设备领域，该公司生产的多款自动以及半自动绕线设备是国内该行业专用设备中的佼佼者，成为国内较受欢迎的绕线设备生产厂商。设备可实现全自动绕卷式空心杯电机线圈绕线。主要生产航模电机绕线机、直流无刷电机绕线机、电动车电机绕线机、风扇电机绕线机等各种电机定子线圈绕线机，以及空心线圈、罗氏线圈、汽车发电机、电磁线圈、整流器线圈、大扭力箔式线圈、蜂巢线圈等专用绕线机。昆山库克自动化研制的斜绕形绕线机，是同哈尔滨工程大学合作研发的设备，可以绕制一定线径的空心杯线圈，实现较高的绕线效率。对于斜绕形的线圈有着较好的绕制效果，并且线圈一次成型，避免了后续的压扁、卷圆等繁琐的工序。资料来源：《马鞍形空心杯电机线圈绕制设备研究》，各公司官网，下游应用：空心杯电机特性决定下游应用场景图11.空心杯电机产业链资料来源：空心杯电机的不同性能对应其在不同领域的应用：能量转化效率高、运行时间长的特点使其适用于各类对节能和续航有要求的领域表4：空心杯电机性能特点对应应用领域响应迅响应迅，快的自控制 导弹的行方快速节，倍光驱的动控，快自动调焦，高灵敏的记录和检测设备，工业机器人，仿生义肢等运行时间长、节能备，电动车等重量轻，体积小，能耗低各种飞行器，包括航空、航天、航模等各种消费类电子产品、民用电器等性能特点 应用领域 图例资料来源：《永磁无刷空心杯电机及控制器研究》，百度百科“空心杯电机”词条，5AIDayOptimus611206图12.特斯拉人形机器人部构 图13.特斯拉机器人手部含6个驱动器和个自由度资料来源：TeslaAIDay， 资料来源：TeslaAIDay，行业分析：人形机器人潜在市场广阔，国产厂商迎弯道超车机遇下游需求：医疗、航空航天基本盘稳固，人形机器人开辟新蓝海750160mm90mmSKYQUEST2022406.52030计到560.7美，2022-2030年CAGR为4.1。QYResearch7.4810.5520226.77中、洲其地区别比34.80、25.85和39.35。2022太、洲492520，202265.8；2.5634.2技术持成，刷心杯机比计续升，2028年计到42.2。图14.全球微特电机市场模 图15.全球空心杯电机市规模资料来源：SKYQUEST， 资料来源：QYResearch，图16.2022年全球空心杯机地区市场规模 图17.全球空心杯电机分品别市场规模资料来源：QYResearch， 资料来源：QYResearch，微特电机主要应用领域为C2620和5。图18.微特电机下游应用场景占比资料来源：中国电子元件行业协会、中商产业研究院，空心杯电机作为微特电机中的高端产品，主要应用领域与微特电机存在一定差异。我们将重点介绍空心杯电机在医疗器械、航空航天以及机器人领域的应用。医疗器械：长期受人口老龄化趋势推动，短期自主研发逻辑清晰空心杯电机在医疗领域中的应用主要分为以下几类：有源植入物外科系统泵机和药剂配量系统/复健和假肢图19.空心杯电机在医疗器械领域的应用资料来源：Maxon官网，空心杯电机有望从以下两方面受益于我国医疗器械行业的发展：6520139.68202114.229,582717.5速为1.2远平平，跃成除国的全第大场但药械角看，2.91.4医疗器械的自主研发趋势。我国医疗仪器和器械进口金额同比整体呈下降趋势，疫情期间因国内医疗资源有限，进口同比增速有所增加，2021年进口金额同比增加23.51。随着新冠影响消退，进口金额同比增速回落，2023年上半年同比下降4.49。我国医疗器械主要进口于美国等发达国家，据国家药监局医疗器械注册报告，2022年进口自美国、德国、日本、韩国、法国的注册数量分别为226、117、69、42、26，合计占全年总进口注册数目的76.4。图20.中国65岁以上人口占比 图21.中国全球医疗器械市场模资料来源：国家统计局， 资料来源：弗若斯特沙利文，罗兰贝格，图22.中国医疗仪器和器进金额 图23.进口医疗器械注册别位图 资料来源：， 资料来源：国家药监局2022年度医疗器械注册工作报告，航空领域（（航天领域究任务；无人飞行器图24.空心杯电机在航空航天领域的应用资料来源：Maxon官网，空心杯电机有望受益于航空航天和无人飞行器的发展：航空航天20186,80020218,933亿元，2018-2021年CAGR为9.52。①航空是指载人或不载人的飞行器在地球大气层中的航行活动。据中国商飞公开资料披露，截至2022年底，国产大飞机C919已累计获得32家客户1,035架订单。中国商飞发布的《2021—2040年商用航空发动机市场预测》数据显示，预计未来20年，中国航空市场将接收50座级以上客机9,084架，市场规模约1.4万亿美元。高端装备自主可控将推动我国航空领域的自主研发进程。②航天是指载人或不载人的航天器在地球大气层之外的航行活动，又称空间飞行或宇宙航行。零部件的精密化和小型化是航天行业未来重要的发展趋势之一，空心杯电机的特性可以更好满足此方面要求。无人飞行器201992.532028147.98年CAGR5.36；2019155.51长到435.2Frot&Sullvan2042,05.59，2015-2024年CAGR高达33.37。图25.中国航空航天行业场模 图26.全球军用无人机市规预测资料来源：中研普华研究院，博研咨询市场调研， 资料来源：蒂尔集团，中无人机招股说明书，2023年以来，人形机器人产业进展提速，主要受到两方面的催化：1）ChatGPT力、运动控制和降低成本等几个方面推动人形机器人的落地。语言能力方面，快速迭代的ChatGPTSAMAI5TeslaAIDayOptimus100CEO2023ITFAISpotChatGPT，OpenAI1XTechnologies,GR-1图27.2021年起人形机器人重大事件梳理资料来源：TeslaAIday，各公司官网，Optimus611器+滚珠丝杠+传感器+编码器构成。27RoboticsXTRX-ArmOptimusCloudGingerFourierGR-1图28.腾讯RoboticsX实验自研机械臂TRX-Arm 图29.特斯拉机器人可完分等复杂动作资料来源：机器人大讲堂， 资料来源：TeslaAIDay，Optimus7,20054.5%。图30.特斯拉人形机器人部节占成本8.1% 图31.空心杯电机占手部行成本54.5%资料来源：TeslaAIDay，Ebay，各公司官网， 资料来源：TeslaAIDay，Ebay，各公司官网，我们根据如下假设对空心杯电机在人形机器人不同销量下的潜在市场空间进行了测算：12101,00050台时，单价假设为800元；销量达到100万台时，量产单价假设为600元。根据以上假设，在人形机器人销量分别为10/50/100万台时，空心杯电机市场规模分别为12/48/72亿元相于2022年市场规模的弹性分为23.2/93.0/139.5早期产奏表5：人形机器人有望带来空心杯电机广阔增量空间人形机器人产量（万台）1050100单台机器人空心杯电机用量121212空心杯电机平均单价（元）1,000800600市场空间预测（亿元）1248722022年市场空间（亿美元）7.48相对于2022年规弹性）139.5注：采取2022-12-30美元兑人民币收盘汇率6.8986资料来源：TeslaAIDay，测算竞争格局：外资仍占据主要份额，国产厂商持续追赶超越MaxonFaulhaberPortescap业为鸣志电器。Orbray、Nidec、CITIZENMICRO、AlliedMotion图32.资料来源：十大品牌网，QYResearch据，2022CR567Faulhaber、PortescapMotionTechnologies、MaxonMotorNidecCopalCorporation。2022axon7.82.83/拓29.60/3.18/88.75图33.空心杯电机企业营收规模对比注：汇率取对应年份最后一日收盘价。资料来源：，各公司官网，Craft数据，表6：空心杯电机海内外主要企业基本情况对比公司名称 国家 成立年份 营收 产品布局 全球布局公司名称 国家 成立年份 营收 产品布局 全球布局Maxon 瑞士 1961

7.08亿瑞士法郎（2022年）

智能型驱动装置DC无刷DC电机减速箱

4033001300除总部德国外，在瑞士、美国、罗马尼亚和匈（2021年） 编码器 拥有2300（2021年） 编码器 拥有2300名员电子控制配件Portescap瑞士1931无刷直电机 在瑞士美国日本韩国中、印度有/ 有刷直电机 办事处支持心。步进电机 经销商局亚、澳、欧、洲、中、配件 美国。鸣志电器中国1994步进电机无齿槽&空心杯电机步进驱器与机 总部位中国海，北京广、深圳十29.60亿人 步进伺驱动与电机 大城市有办处。公司及美、欧、民币 伺服驱器与机 日本和南亚已形全球售络。并过（2022年） 集成式机 跨国并在海拥有多处发心和制基全能型能电驱动器 地。直流无驱动与电机 全球员总数达3000人直线运产品智能照明产品、照明控制、其他电子元器件鼎智科技中国20083.18人民 混合式心轴进电机 江苏鼎位于苏省州市在国和美设币 直流无电机 有生产地；中国圳、国州和韩设（2022年） 空心杯机 有销售部。欧洲亚洲19国家/地区设

线性致动器

牙利拥有其他研发和生产基地。音圈电机配件微型夹爪DLM简易模组

有经销商。拓邦股份 中国 1996

民币（2022年）

智能控制器锂电池高效电机工控产品

在全球各地布局了十余个生产/研发基地，遍布20228379。资料来源：各公司官网，Craft数据，海外空心杯电机企业起步很早，三大家成立时间已有60年以上，而国内空心杯电机起步较1994年、2008年和1996年。鸣志电器2015年取得空心杯电机相关专利，2019年收购瑞士TechnosoftMotionAGMaxon、Faulhaber、PortescapMaxonFaulhaber6mm，MaxonFaulhaber4mm3mmPortescap8mm，12mm13mm。表7：空心杯电机主要玩家产品尺寸范围公司有刷空心杯直径（mm）无刷空心杯直径（mm）Maxon6-654-90Faulhaber6-383-44Portescap8-3512-35鸣志电器8-2413-30鼎智科技/16-42拓邦股份16-4012-40资料来源：各公司官网，MaxonFaulhaber、Portescap8mm、6V表8：空心杯电机产品对比MaxonFaulhaberPortescap鸣志电器DCX8MØ8mm0816K006SR08GS61-105C.3DCU08017P06直径（mm）8888额定电压（V）6666重量（g）44.544.5功率（W）0.51.20.50.3功率密度（mW/g，计算所得）12526712567空载转速（rpm）11,00013,50011,00013,500额定转矩（mNm）0.6370.690.660.6机械时间常数（ms）4.186.55.36.6大效（）71697255图例资料来源：各公司官网，我国空心杯电机仍较为严重地依赖海外产能，国产化率偏低。展望未来格局，我国企业和外资的差距有望逐步缩小，我们看好我国企业在空心杯电机领域的发展：人形机器人降本需求将为国内厂商弯道超车提供发展机遇。根据特斯拉人形机器人Optimus12自主研发的持续推动。《基础电子元器件产业发展行动计划（2021—2023年）》中提出重点产品高端行动，包括“小型化、集成化、高精密、高效节能微特电机”。海外三大家占据空心杯电机绝大部分市场份额，随着国产厂商陆续切入空心杯电机领域，在技术上实现追赶超越，自主研发逻辑持续演绎，我国企业份额预计会稳步提升。对标分析：十年磨一剑，产品、渠道、品牌优势显著MAXON：空心杯电机全球龙头，质量为本，渠道、品牌优势强Maxon621970DC你型电机，产品得到美国航天航空局背书，全球化布局持续稳步推进。Maxon的前身为InterelectricAG1961DC1968-19701980-2010Maxon1997200420072010Maxon20132017、2018ZubMachineControlParvaluxElectricMotors图34.Maxon历史沿革资料来源：Maxon官网，MaxonMaxon20195.6820227.08（按202年12月307.4615.83，20-2022年CAGR为7.62益于业动和疗求增及2022同比速别13.1912.96Maxon，2022500图35.Maxon营收情况资料来源：Maxon官网，Maxon5,000100——下游应用——零部件改进”的正向循环。表9：Maxon产品矩阵产品类别 产品描述 特征参数 图例产品类别 产品描述 特征参数 图例智能型驱动装置

EPOS4IDXIP65

规格：56/70mm额定转速：2424-6000rpm最大转矩：775-8602mNm额定转矩：393-3167mNm额定电压：24/48/60VDC机电驱动系统机电驱动系统maxonDCBLDC器与控制器之外，还能根据客户的特殊需求，将驱动元件作为机电单元整合到外壳中。/DCDC齿轮箱

maxonDC品包括DCX、DC-maxA-max、RE-max、REParvalux|PMDC电子换向的maxonECECXSPEED、ECEC-max、EC-4poleEC-iECflatECframelessflat、Parvalux|BLDC点，推荐选择maxonmaxonGPX箱（GP）（GS）（GP）、Parvalux|齿轮箱等。

直径：6-65mm功率：0.3-250W转矩：0-1000mNm最大允许转速：0-40000rpm换向器：稀有金属电刷/石墨电刷直径：4-90mm功率：0.5-900W转矩：0-1000+mNm最大允许转速：0-80000+rpm换向器：霍尔传感器/集成电子装置外径：4-81mm额定转矩：0-100Nm最大连续进给力：0-5000N减速比：0-1000+传感器传感器坚固耐用的编码器，可提供高精度和高分辨率信号的直流测速机和旋转变压器。产品包括ENX、编码器、旋转变压器、直流测速发电机等。输出信号：增量/绝对通道数：2/3旋转一周脉冲数：0-1024+可选择是否线驱动1000W控制器DCECCANopenEtherCAT速实现联网。产品可实现运动控制、电机控制和位置控制。/电缆、软件、制电缆、软件、制动器多种实用部件构成maxon系列的完美补充，进而可提供整套驱动设备。电机制动装置的安装在供应车间内完成。/资料来源：Maxon官网，Maxon全球领先的地位主要来自于技术、渠道、品牌方面的优势：Maxon1961601970DCMaxon103408左的平。MaxonDC（I/MIMaxonISO9001ISO14001ISO13485EN9100IATF16949Maxon403,3001,3001980SexauMaxon1997Philae201410MaxonMaxonFAULHABER：技术鼻祖，成功收并购、扩展能力圈Faulhaber1947958Dr.F.aulaber（196120001999FeintechnikBertschGmbH&Co.KG（）图36.Faulhaber历史沿革资料来源：Faulhaber官网，20212.5308020212.8775.9461.73。图37.Faulhaber盈利情况 图38.Faulhaber资产负债情况 资料来源：Craft数据， 资料来源：Bloomberg，Maxon2742,500万种。FAULHABERGROUPFAULHABERDriveSystems（）MicroPrecisionSystems（1936）FaulhaberPS表10：Faulhaber产品矩阵产品类别 具体产品 产品描述 特征参数 图片产品类别 具体产品 产品描述 特征参数 图片直流电机直流无刷电机电机 驱动单减速箱 行星减箱

无铁芯有刷电机，具有无齿槽效应、定位与速度控制平顺、高效、噪音低、转矩高、重量轻、转子惯量极低、启停动态性能好等特点。包括S/G、SR、CXR、CR、SR-FLAT等系列。高效无槽设计、高转矩或高转速、体积小重量轻、动态加速和减速性能好、噪音低、可提供各种传感器或无传感器选择。包括B-MICRO、B、BHX、BX4、BP4、B-FLAT、BXT等系列。包括BRCBX4SC、BXTSCB-FlatSCBCx、BX4CxD/CxMCS（）动态特性好、力能指标高、无静态驻留推力、非磁性金属材料外壳、结构紧凑、兼顾耐用、免润滑维护、安装快捷、使用方便。可以提供各种塑料或金属的版本、使用高性能塑料和陶瓷材质、配套提供各种轴承，包括烧结合金、陶瓷以及滚柱轴承，提供改进型版本，可以工作于温度变化范围大和特殊的环境条件。包括GPT系列。

直径：6-38mm名义电压：1.5-48转速：0-24000rpm转矩：0-224mNm持续输出功率：0-160W直径：3-44mm名义电压：3-48V转速：0-100000转矩：0-217mNm持续输出功率：0-282W直径：15-110mm名义电压：6-24V转矩：0-160mNm持续输出功率：0-140W直径:6-66mm长度:9.5-42mm步进角（整步）:1.8-18°保持转矩:0.25-307mNm长度：33-85.5mm宽度：8-20mm最大行程：15-220mm最高速度：1.8-3.4连续推力：1.03-9.2N直径：3.4-44mm减速比：3.33-23014连续转矩：0.28mNm-18Nm线性致动器插值分辨率：4096绝对式编 接线最插值分辨率：4096绝对式编 接线最精简通电可直获绝对角息，无 最高时钟频率：2码器 需进行置参，高紧凑线动。 最高输出电流：4mA工作温度范围：-40～100°C转速控制器结构紧凑，灵活的重新配置能力，接线最为精简，使用”Faulhaber运动管理器”软件和USB接口适配器设定参数，丰富的配件。电源电压：4-50VDC最大连续输出电流：8A电子控件 运动控制器RS232，ETHERCATCAN控制，接线最为精简，通过FAULHABERMOTIONMANAGERUSB电源电压：6-50VDC最大连续输出电流：10A步进电机 用于编器和部传器的个入输出，内置 电源电压：9-36VDC驱动器 参照搜模式接线为精，过”TMCL-IDE” 最大连续输出电流：1.1A软件和USB接进行数设，机启动单。 接口：USB2.0

直齿减速箱和零回差直齿减速箱齿轮线性致动器动器码器

减速比范围广，可提供零回差版本，配套提供各种轴承，包括烧结合金、陶瓷以及滚珠轴承。高性能，设计非常坚固，大量丝杠和螺母类型可提供选择并可修改，全范围减速比，丰富的可组合电机。包括L系列。具有成本效益比的定位驱动器（未配备编码器），精度高，可以提供各种导螺杆，标准长度的交付时间短，可选配诸多螺母和滚珠轴承、灵活性高，可根据要求定制长度。标准产品由多种分辨率可选，可选配线驱动，索引通道，灵活定制，非常高的信号质量，高度紧凑。

直径：8-23.8mm减速比：3.1-983447连续转矩：6-100mNm直线运动输出器：6-32mm持续轴向力平均值：3-1920N减速比：1-1294直径：1.2-3mm编码器通道：2/3配件配件刹车器、适配器板等实时数据传输，无电缆干扰，确保最佳信号强度，预装系统电缆，接线快速简便，零错误连接，创新和省时的设备连接方案，连接方式多样、简便、快速，固定设备之间的快速数据连接，带插接或螺纹连接头的适配器。/资料来源：Faulhaber官网，复盘Faulhaber的发展历史，其突出优势主要来自于以下两个方面：FaulhaberFritzFaulhaber1958Maxon50FAULHABERGROUP2,300公司 国家成立年份公司 国家成立年份职能新设/收购员工数DR.FRITZFAULHABERGMBH&COKG 德国1947总部新设736FAULHABERMICROMOLLC(CLEARWATER, 美国1961北美能力中心新设/FEINTECHNIKBERTSCHGMBH&COKG 德国1999/收购/（母公司）FL)FAULHABERFAULHABERPRECISTEPSA 瑞士1988（2000年收购）驱动系统事业部收购96MPSMICROPRECISIONSYSTEMSAG 瑞士2003微型精密系统事业部新设/FAULHABERMOTORSHUNGARIAKFT. 匈牙利1997（2004年收购）驱动系统事业部收购370FAULHABERMOTORSROMANIAS.R.L. 罗马尼亚2005驱动系统事业部新设170FAULHABERASIAPACIFICPTELTD 新加坡2006销售和营销新设/ROLLAMICROGEARAG 瑞士2007精密零件事业部收购/FAULHABERMINIMOTORSA 瑞士1962（2008年收购）驱动系统事业部收购296FAULHABERFRANCESASMONTIGNY-LE- 法国2009销售和营销新设/福尔哈传动术（仓）限司 中国2010销售和营销新设/PDTPRÄZISIONSDREHTEILEGMBH 德国2014精密零件事业部收购/FAULHABERBENELUXB.V. 荷兰2015销售和营销新设5FAULHABERPOLSKASP.ZO.O. 波兰2016销售和营销新设/FAULHABERAUSTRIAGMBH 奥地利2017销售和营销新设5FAULHABERMALAYSIASDNBHD 马来西亚2017销售和营销新设/FAULHABERITALIAS.R.L. 意大利2019销售和营销新设/BRETONNEUX/FRANCE)(EINDHOVEN/NETHERLANDS)(POZNAN/POLAND)(VIENNA/AUSTRIA)(PENANG/MALAYSIA)(LOMAZZO/ITALY)资料来源：Faulhaber官网，FaulhaberWikipedia，对标结论：技术与应用并重，形成产品迭代的良性循环通过对Maxon、Faulhaber的对标分析，国内厂商在空心杯电机领域需从以下几方面发力来实现自主研发以及在人形机器人产业机遇中弯道超车：KnowHow如MaxonMaxon研发20225,15010340图39.Maxon研发投入资料来源：Maxon官网，优化产品矩阵，加深对下游应用的把控，提升公司提供整体解决方案的能力。Maxon和FaulhaberMaxonFaulhaberFalhaer图40.产品迭代的良性循环资料来源：重点公司鸣志电器：HB19941998HB（2005LED2007AppliedMotionProducts2009-2013AppliedMotionProducts。2015PBCLinearLINENGINEERING。2017TechnosoftMotionAG2022303,000图41.鸣志电器营收组成及主营产品资料来源：，鸣志电器年度报告，202229.60，2012-2022CAGR12.66；母利从2012年0.58元至2022年2.47元期间CAGR为15.59201246.81202278.43，HB37.78和9.04图42.鸣志电器营收、净润况 图43.鸣志电器毛利率、利情况 资料来源：， 资料来源：，8，2019TechnosoftMotionAG，20222.187.382022546551239项2015图44.鸣志电器研发投入 图45.鸣志电器专利数 资料来源：Wind，安信证券研究中心表12：鸣志电器在空心杯电机领域的专利情况资料来源：Wind，安信证券研究中心专利类型 公开号 申请日发明名称申请人CN106340986A 2015.07.14一种适用于空心杯电机的双层绕组及其制作方法上海鸣志电器股份有限公司发明专利 CN106340987A 2015.07.14一种集中分布的空心杯绕组上海鸣志电器股份有限公司CN106033913A 2015.03.19一种减小多层空心杯电机端部厚度的绕组结构上海鸣志电器股份有限公司CN218514187U 2022.10.30一种无刷空心杯电机结构鸣志电器（太仓）有限公司实用新型CN216016568U 2021.09.01一种自承式空心杯绕组及带有该绕组的电机上海鸣志电器股份有限公司CN214479925U2021.02.24一种空心杯电机绕组及带该绕组的电机上海鸣志电器股份有限公司CN209913597U2019.07.08空心杯电机上海鸣志电器股份有限公司CN208062920U2018.04.12空心杯线圈及具有该线圈的电机上海鸣志电器股份有限公司CN207896757U2017.10.18轴向分段的空心杯绕组上海鸣志电器股份有限公司CN204835744U2015.07.14一种适用于空心杯电机的双层绕组上海鸣志电器股份有限公司CN204858795U2015.07.14减少分布系数的空心杯绕组上海鸣志电器股份有限公司CN204652082U2015.03.19带圆锥形空心杯卷制绕组的电机上海鸣志电器股份有限公司资料来源：国家知识产权局，我们预计空心杯电机将为鸣志电器带来新的增长契机，鸣志电器有望借助以下优势受益：HB58；鸣Maxonmm6V，16mm12VMaxonMaxon，16mmmm图46.鸣志电器与Maxon产品价格对比注：16mm6V，16mm12V资料来源：鸣志电器官网，Maxon官网，鼎智科技：微特电机隐形冠军，多产品有望受益于人形机器人发展鼎智科技为北交所上市公司，江苏雷利（300660）为其控股股东。鼎智科技成立于2008年，20198702021620228202342023DINGS'KOREACo.,Ltd鼎智科技是我国微特电机领域内的隐形冠军，线性执行器已处于领先地位，音圈电机借疫情契机供应迈瑞医疗。产品矩阵围绕精密运控及其解决方案展开，主要包括线性执行器、混合式步进电机、直流电机和音圈电机。公司线性执行器主要竞争对手为美国海顿科克，鼎智科技市占率全球第二，国内第一，是该领域隐形冠军。音圈电机发展于疫情期间，鼎智原先是迈瑞线性执行器的第二供应商，随着第一波疫情来临，音圈电机成为有创呼吸机量产的卡脖子零件，公司借此契机开始给迈瑞供应音圈电机。近期公司与迈瑞医疗签订战略合作协议，双方投入资源持续对音圈