线性系统理论郑大钟307张课件

线性糸统理论郑大钟清华大学出版社线性糸统理论1第一章绪论第一部分第二部分线性系统的时间域理论线性系统的复频率域理论第二章线性系统的状态空间描述第三章线性系统的运动分析第四章线性系统的能控性和能观测性第五章系统运动的稳定性第六章线性反馈系统的时间域综合第一章绪论2第一章绪论控制理论发展概况第一阶段20世纪40-60年代经典控制理论第二阶段20世纪60—70年代现代控制理论第三阶段20世纪70大系统理论(广度)智能控制理论(深度)回顺控制理论的发展历程可以看出,它的发展过程反映了人类由机械化时代进入电气化时代,并走向自动化、倌息化智能自动化时代。线性系统理论是系统控制理论的一个最为基础和最为成熟的分支。它以线性代数和微分方程为主要数学工具,以状态空间法为基础分析和设计控制系统。第一章绪论3第一章绪论1.1系统控制理论的研究对象系统是系统控制理论的研究对象系统:是由相互关联和相互制约的若干“部分”所组成的具有特定功能的一个“整系统具有如下3个基本特征(1)整体性(2)抽象性(3)相对性l结构上的整体性作为系统控制理论的研在系统的定义中,所谓“系统2系统行为和功能由整决定了具体系统的物理,自和“部分”这然和社会含义,而把它种称谓具有相抽象为一个一般意义下对属性的系统而加以研究。第一章绪论4动态系统:所谓动态系统,就是运动状态按确定规律或确定统计规律随时间演化的一类系统——动力学系统。动态系统是系统控制理论所研究的主体,其行为有各类变量间的关系来表征。1输入变量组系统变量可区分为三类形式2内部状态变量组3输出变量组系统动态过程的数学描述1白箱描述:内部描述状态方程和输出方稻2黑箱描述:外部描述(输入,输出变量组的关系动态系统的分类从机制的角度1连续变量动态系WDS从特性的角度1线性系统2离散事件动态系线EDS2,非线性系统从作用时间1连续时间系统连续系统按其参数1集中参数系统属有穷维系统类型的角度2离散时间系统的空间分布类型2分布参数系统属于无穷维系统本书中仅限于研究线性系统和集中参数系统动态系统:所谓动态系统,就是运动状态按确定规律或确定统计规律5线性系统理论郑大钟307张课件6线性系统理论郑大钟307张课件7线性系统理论郑大钟307张课件8线性系统理论郑大钟307张课件9线性系统理论郑大钟307张课件10线性系统理论郑大钟307张课件11线性系统理论郑大钟307张课件12线性系统理论郑大钟307张课件13线性系统理论郑大钟307张课件14线性系统理论郑大钟307张课件15线性系统理论郑大钟307张课件16线性系统理论郑大钟307张课件17线性系统理论郑大钟307张课件18线性系统理论郑大钟307张课件19线性系统理论郑大钟307张课件20线性系统理论郑大钟307张课件21线性系统理论郑大钟307张课件22线性系统理论郑大钟307张课件23线性系统理论郑大钟307张课件24线性系统理论郑大钟307张课件25线性系统理论郑大钟307张课件26线性系统理论郑大钟307张课件27线性系统理论郑大钟307张课件28线性系统理论郑大钟307张课件29线性系统理论郑大钟307张课件30线性系统理论郑大钟307张课件31线性系统理论郑大钟307张课件32线性系统理论郑大钟307张课件33线性系统理论郑大钟307张课件34线性系统理论郑大钟307张课件35线性系统理论郑大钟307张课件36线性系统理论郑大钟307张课件37线性系统理论郑大钟307张课件38线性系统理论郑大钟307张课件39线性系统理论郑大钟307张课件40线性系统理论郑大钟307张课件41线性系统理论郑大钟307张课件42线性系统理论郑大钟307张课件43线性系统理论郑大钟307张课件44线性系统理论郑大钟307张课件45线性系统理论郑大钟307张课件46线性系统理论郑大钟307张课件47线性系统理论郑大钟307张课件48线性系统理论郑大钟307张课件49线性系统理论郑大钟307张课件50线性系统理论郑大钟307张课件51线性系统理论郑大钟307张课件52线性系统理论郑大钟307张课件53线性系统理论郑大钟307张课件54线性系统理论郑大钟307张课件55线性系统理论郑大钟307张课件56线性系统理论郑大钟307张课件57线性系统理论郑大钟307张课件58线性系统理论郑大钟307张课件59线性系统理论郑大钟307张课件60线性系统理论郑大钟307张课件61线性系统理论郑大钟307张课件62线性系统理论郑大钟307张课件63线性系统理论郑大钟307张课件64线性系统理论郑大钟307张课件65线性系统理论郑大钟307张课件66线性系统理论郑大钟307张课件67线性系统理论郑大钟307张课件68线性系统理论郑大钟307张课件69线性系统理论郑大钟307张课件70线性系统理论郑大钟307张课件71线性系统理论郑大钟307张课件72线性系统理论郑大钟307张课件73线性系统理论郑大钟307张课件74线性系统理论郑大钟307张课件75线性系统理论郑大钟307张课件76线性系统理论郑大钟307张课件77线性系统理论郑大钟307张课件78线性系统理论郑大钟307张课件79线性系统理论郑大钟307张课件80线性系统理论郑大钟307张课件81线性系统理论郑大钟307张课件82线性系统理论郑大钟307张课件83线性系统理论郑大钟307张课件84线性系统理论郑大钟307张课件85线性系统理论郑大钟307张课件86线性系统理论郑大钟307张课件87线性系统理论郑大钟307张课件88线性系统理论郑大钟307张课件89线性系统理论郑大钟307张课件90线性系统理论郑大钟307张课件91线性系统理论郑大钟307张课件92线性系统理论郑大钟307张课件93线性系统理论郑大钟307张课件94线性系统理论郑大钟307张课件95线性系统理论郑大钟307张课件96线性系统理论郑大钟307张课件97线性系统理论郑大钟307张课件98线性系统理论郑大钟307张课件99线性系统理论郑大钟307张课件100线性系统理论郑大钟307张课件101线性系统理论郑大钟307张课件102线性系统理论郑大钟307张课件103线性系统理论郑大钟307张课件104线性系统理论郑大钟307张课件105线性系统理论郑大钟307张课件106线性系统理论郑大钟307张课件107线性系统理论郑大钟307张课件108线性系统理论郑大钟307张课件109线性系统理论郑大钟307张课件110线性系统理论郑大钟307张课件111线性系统理论郑大钟307张课件112线性系统理论郑大钟307张课件113线性系统理论郑大钟307张课件114线性系统理论郑大钟307张课件115线性系统理论郑大钟307张课件116线性系统理论郑大钟307张课件117线性系统理论郑大钟307张课件118线性系统理论郑大钟307张课件119线性系统理论郑大钟307张课件120线性系统理论郑大钟307张课件121线性系统理论郑大钟307张课件122线性系统理论郑大钟307张课件123线性系统理论郑大钟307张课件124线性系统理论郑大钟307张课件125线性系统理论郑大钟307张课件126线性系统理论郑大钟307张课件127线性系统理论郑大钟307张课件128线性系统理论郑大钟307张课件129线性系统理论郑大钟307张课件130线性系统理论郑大钟307张课件131线性系统理论郑大钟307张课件132线性系统理论郑大钟307张课件133线性系统理论郑大钟307张课件134线性系统理论郑大钟307张课件135线性系统理论郑大钟307张课件136线性系统理论郑大钟307张课件137线性系统理论郑大钟307张课件138线性系统理论郑大钟307张课件139线性系统理论郑大钟307张课件140线性系统理论郑大钟307张课件141线性系统理论郑大钟307张课件142线性系统理论郑大钟307张课件143线性系统理论郑大钟307张课件144线性系统理论郑大钟307张课件145线性系统理论郑大钟307张课件146线性系统理论郑大钟307张课件147线性系统理论郑大钟307张课件148线性系统理论郑大钟307张课件149线性系统理论郑大钟307张课件150线性系统理论郑大钟307张课件151线性系统理论郑大钟307张课件152线性系统理论郑大钟307张课件153线性系统理论郑大钟307张课件154线性系统理论郑大钟307张课件155线性系统理论郑大钟307张课件156线性系统理论郑大钟307张课件157线性系统理论郑大钟307张课件158线性系统理论郑大钟307张课件159线性系统理论郑大钟307张课件160线性系统理论郑大钟307张课件161线性系统理论郑大钟307张课件162线性系统理论郑大钟307张课件163线性系统理论郑大钟307张课件164线性系统理论郑大钟307张课件165线性系统理论郑大钟307张课件166线性系统理论郑大钟307张课件167线性系统理论郑大钟307张课件168线性系统理论郑大钟307张课件169线性系统理论郑大钟307张课件170线性系统理论郑大钟307张课件171线性系统理论郑大钟307张课件172线性系统理论郑大钟307张课件173线性系统理论郑大钟307张课件174线性系统理论郑大钟307张课件175线性系统理论郑大钟307张课件176线性系统理论郑大钟307张课件177线性系统理论郑大钟307张课件178线性系统理论郑大钟307张课件179线性系统理论郑大钟307张课件180线性系统理论郑大钟307张课件181线性系统理论郑大钟307张课件182线性系统理论郑大钟307张课件183线性系统理论郑大钟307张课件184线性系统理论郑大钟307张课件185线性系统理论郑大钟307张课件186线性系统理论郑大钟307张课件187线性系统理论郑大钟307张课件188线性系统理论郑大钟307张课件189线性系统理论郑大钟307张课件190线性系统理论郑大钟307张课件191线性系统理论郑大钟307张课件192线性系统理论郑大钟307张课件193线性系统理论郑大钟307张课件194线性系统理论郑大钟307张课件195线性系统理论郑大钟307张课件196线性系统理论郑大钟307张课件197线性系统理论郑大钟307张课件198线性系统理论郑大钟307张课件199线性系统理论郑大钟307张课件200线性系统理论郑大钟307张课件201线性系统理论郑大钟307张课件202线性系统理论郑大钟307张课件203线性系统理论郑大钟307张课件204线性系统理论郑大钟307张课件205线性系统理论郑大钟307张课件206线性系统理论郑大钟307张课件207线性系统理论郑大钟307张课件208线性系统理论郑大钟307张课件209线性系统理论郑大钟307张课件210线性系统理论郑大钟307张课件211线性系统理论郑大钟307张课件212线性系统理论郑大钟307张课件213线性系统理论郑大钟307张课件214线性系统理论郑大钟307张课件215线性系统理论郑大钟307张课件216线性系统理论郑大钟307张课件217线性系统理论郑大钟307张课件218线性系统理论郑大钟307张课件219线性系统理论郑大钟307张课件220线性系统理论郑大钟307张课件221线性系统理论郑大钟307张课件222线性系统理论郑大钟307张课件223线性系统理论郑大钟307张课件224线性系统理论郑大钟307张课件225线性系统理论郑大钟307张课件226线性系统理论郑大钟307张课件227线性系统理论郑大钟307张课件228线性系统理论郑大钟307张课件229线性系统理论郑大钟307张课件230线性系统理论郑大钟307张课件231线性系统理论郑大钟307张课件232线性系统理论郑大钟307张课件233线性系统理论郑大钟307张课件234线性系统理论郑大钟307张课件235线性系统理论郑大钟307张课件236线性系统理论郑大钟307张课件237线性系统理论郑大钟307张课件238线性系统理论郑大钟307张课件239线性系统理论郑大钟307张课件240线性系统理论郑大钟307张课件241线性系统理论郑大钟307张课件242线性系统理论郑大钟307张课件243线性系统理论郑大钟307张课件244线性系统理论郑大钟307张课件245线性系统理论郑大钟307张课件246线性系统理论郑大钟307张课件247线性系统理论郑大钟307张课件248线性系统理论郑大钟307张课件249线性系统理论郑大钟307张课件250线性系统理论郑大钟307张课件251线性系统理论郑大钟307张课件252线性系统理论郑大钟307张课件253线性系统理论郑大钟307张课件254线性系统理论郑大钟307张课件255线性系统理论郑大钟307张课件256线性系统理论郑大钟307张课件257线性系统理论郑大钟307张课件258线性系统理论郑大钟307张课件259线性系统理论郑大钟307张课件260线性系统理论郑大钟307张课件261线性系统理论郑大钟307张课件262线性系统理论郑大钟307张课件263线性系统理论郑大钟307张课件264线性系统理论郑大钟307张课件265线性系统理论郑大钟307张课件266线性系统理论郑大钟307张课件267线性系统理论郑大钟307张课件268线性系统理论郑大钟307张课件269线性系统理论郑大钟307张课件270线性系统理论郑大钟307张课件271线性系统理论郑大钟307张课件272线性系统理论郑大钟30