过程控制前馈系统课件

过程控制6.2前馈控制过程控制6.2前馈控制16.2前馈控制6.2.1前馈控制的工作原理及其特点6.2.2前馈控制系统的结构6.2.3前馈控制系统的实施与整定6.2.4前馈控制系统的工程应用

6.2前馈控制6.2.1前馈控制的工作原理及其特点2蒸汽TCq，T2T1

pD,qD-干扰执行器测量变送偏差ez测量值给定值x控制器被控变量对象

pDqT2T1

qDq：冷物料流量T2：冷物料温度pD：蒸汽压力qD：蒸汽流量T1：热物料温度特点：1、本质：基于偏差来消除偏差。（控制器的动作总是落后于干扰动作的发生）反馈控制特点（例：换热器温度控制系统）5、控制规律：P、PI、PD、PID（对被控对象的建模可以不需要很精确）4、引起被控变量发生偏差的一切扰动，均被包围在闭环中，可消除多种扰动影响。3、闭环系统存在稳定性问题。2、控制不及时。即使组成闭环系统的每一个环节都是稳定的，闭环系统未必稳定，要进一步分析。蒸汽TCq，T2T1pD,qD-干扰执行器测量变送偏差36.2.1前馈控制的工作原理及其特点wffqqdMffT1

T2

冷物料流量q：变化频繁，变化幅值大→主要扰动测量冷物料流量，通过前馈装置，控制阀门，即用蒸汽变化补偿由于进料流量变化对出口温度的影响。特点：按扰动而不是按偏差进行控制1、干扰发生后，被控量还未显现出变化之前，控制器就产生了控制作用。2、前馈控制对干扰的克服比反馈控制系统及时得多。前馈控制

前馈控制方案——按干扰量的变化来提前补偿其对被控变量的影响（超前控制）

。6.2.1前馈控制的工作原理及其特点wffqqdMffT14wffqqdMffT1

T2

前馈控制wff(S)wPD(S)wPC(S)++Td

TcqT1

前馈控制方框图前馈控制系统的补偿过程qΔqT1TDTctt干扰作用前馈补偿补偿结果如果蒸汽流量大小的改变，能刚好补偿进料量的变化对被控变量的影响，就实现了完全补偿作用。WPD(s)：干扰通道传递函数WPC(s)：控制通道传递函数wffqqdMffT1T2前馈控制wff(S)wPD(S5wff(S)wPD(S)wPC(S)++Td

TcqT1

前馈控制方框图WPD(s)、WPC(s)分别为对象干扰通道与控制通道的传递函数。qΔqT1TDTCtt对干扰q实现完全补偿的条件：为0前馈控制器传递函数：前馈控制器的控制规律为对象的干扰通道与控制通道的特性之比，式中的“负”号表示控制作用与干扰作用的方向相反。wff(S)wPD(S)wPC(S)++TdTcqT1前6前馈控制系统特点：局限性：1、只能实现局部补偿，完全补偿难以实现。原因：准确地掌握过程干扰通道特性和控制通道特性不容易，因此控制规律难以准确获得；即使控制规律准确求出，工程上也难以实现。2、只能克服可测不可控扰动。3、一种前馈控制只能控制一种干扰。4.前馈控制器是视对象特性而定的“专用”控制器；不象反馈控制通用PID算法，前馈控制算法依对象不同而不同。3.只能用来克服生产过程中主要的、可测不可控的扰动。不可控：扰动量和控制量之间相互独立，干扰通道与控制通道之间无关联，从而控制量无法改变扰动量大小，即扰动量不可控。2.属于开环控制，不存在稳定性问题（各环节稳定→系统稳定）。控制效果不能通过反馈验证，因此对控制器设计的要求比较严格。1.基于干扰作用的大小进行控制，比反馈控制要及时。前馈控制系统特点：局限性：1、只能实现局部补偿，完全补偿难以7前馈控制与反馈控制的比较前馈控制与反馈控制的比较86-2-2前馈控制系统的结构1.静态前馈控制2.动态前馈控制3.前馈-反馈控制4.前馈-串级控制6-2-2前馈控制系统的结构1.静态前馈控制9定义：前馈控制器的输出Mff仅仅是输入量的函数，而与时间因子t无关。特点：只能有效抑制静态偏差，而不保证其动态偏差。适用范围：1、补偿要求不高或干扰通道与控制通道的动态响应相近。1.静态前馈控制例如：换热器温度控制系统中，主物料流量q与进料量温度T2为主要干扰，忽略热损失。则热量平衡式为：例如：若：则：2、对于一些较简单的对象，有条件列写有关参数的静态方程时，则可按照方程求得静态前馈控制方案。特点：静态前馈控制不用专用调节器，用比例调节器即可，实施十分方便。定义：前馈控制器的输出Mff仅仅是输入量的函数，而与时间因子10WffqQSMffT1

T2

Cp—物料的比热容hs—蒸气的汽化潜热静态前馈控制方程式：静态前馈控制器ΣqQSMffT1

T2

×Cp/hST1i

-FC×静态前馈控制流程原理图WffqQSMffT1T2Cp—物料的比热容静态前馈控制11wff(s)wpc(s)wpd(s)F2.动态前馈控制适用场合：扰动变化频繁、动态精度要求高的生产过程。缺点：控制器结构复杂，需要专门的控制装置，参数整定比较复杂。wff(s)wpc(s)wpd(s)F2.动态前馈控制适用场123.前馈-反馈控制及时克服可测的主要扰动对被控变量影响前馈控制的优点：反馈控制的优点任何扰动对系统的影响均可消除；系统准确性高。对不可测扰动或不明扰动无法消除影响控制器和对象参数变化影响系统的准确性前馈控制的缺点反馈控制的缺点有偏差才控制不能事先规定调节器的输出将前馈、反馈控制结合可优势互补，扬长避短前馈克服反馈控制不能及时调节的主要扰动，反馈克服其它扰动。3.前馈-反馈控制及时克服可测的主要扰动对被控变量影响前馈13换热器温度前馈-反馈控制系统（FFC-FBC）WffqMffT1

T2

Σ

TCQS前馈-反馈控制方框图Wff(S)WPD(S)WPC(S)+-Td

T1iqT1

WC(S)+干扰q对被控变量T1的闭环传递函数：前馈控制器的传递函数：完全补偿：FFC-FBC系统实现完全补偿与开环FFC相同换热器温度前馈-反馈控制系统WffqMffT1T2Σ14前馈-反馈控制系统闭环传递函数：前馈-反馈控制方框图Wff(S)WPD(S)WPC(S)+-Td

T1iqT1

WC(S)+单纯前馈控制系统传递函数：特点：采用了前馈－反馈控制后，扰动对被控量的影响为单纯前馈控制的，降低对前馈补偿器的精度要求。前馈-反馈控制系统闭环传递函数：前馈-反馈控制方框图Wff(15前馈-反馈控制系统优点：3、负荷变化时，模型特性也要变化，可由反馈控制加以补偿，因此具有一定自适应能力。2、反馈回路的存在，降低了前馈控制模型的精度要求，为工程上实现比较简单的通用模型创造了条件；1、只需对主要的干扰进行前馈补偿，其它干扰可由反馈控制予以校正；前馈-反馈控制系统优点：3、负荷变化时，模型特性也要变化，可16Sp.WffqMffT1

T2

Σ

TCFCQS4.前馈-串级控制蒸汽流量波动较大时，采用前馈－反馈不能满足控制要求。换热器温度前馈-串级控制系统方框图：主变量？副变量？主要扰动？Sp.WffqMffT1T2ΣTCFCQS4.前馈-串17式中，W’P2为副回路等效对象的传递函数：串级控制系统中副回路是一个很好的随动系统，可把副回路近似处理为：前馈控制器的传递函数：完全补偿：

可见，无论哪种形式的前馈控制系统，其前馈控制器的传递函数均可表示为对象的干扰通道与控制通道的特性之比，并前面加以“负”号。式中，W’P2为副回路等效对象的传递函数：串级控制系统中副回181.前馈控制选用原则：1）若控制系统中控制通道的惯性和迟延较大，反馈控制达不到良好的控制效果时，可引入前馈控制。2）系统中存在着经常变动、可测而不可控的扰动。3）当工艺上要求实现变量间的某种特殊的关系，而需要通过建立数学模型来实现控制时，可以引入前馈控制。4）经济实用原则。在决定选用前馈控制方案后，当静态前馈能满足工艺要求时，就不必选用动态前馈。6.2.3前馈控制系统的实施与整定1.前馈控制选用原则：6.2.3前馈控制系统的实施与整定191、锅炉单级三冲量给水控制系统

6.2.4前馈控制系统的工程应用实例被控变量：汽包液位L反馈控制?前馈控制?蒸汽QD

LC

Σ

给水

Q

液位

L

前馈－反馈控制系统2、给水流量Q1、蒸汽流量QD选项：已知：汽包液位是锅炉运行的重要监控参数，维持汽包液位正常是系统运行的必要条件。1、锅炉单级三冲量给水控制系统6.2.4前馈控制系统的20蒸汽QD

FC

Σ

给水

Q

液位

L

LC

主控制器？副控制器？2、锅炉串级三冲量给水控制系统图

蒸汽QDFCΣ给水Q液位LLC主控制器？21原油燃料3、加热炉出口温度前馈－串级控制系统原油燃料3、加热炉出口温度前馈－串级控制系统22课程设计学时数：2周(16~17周)题目：1.水箱液位控制系统；2.水箱液位与管道流量串级控制系统；3.下水箱液位前馈反馈控制系统；4.单闭环流量比值控制系统；5.换热器热水出口温度和冷水流量串级控制系统；6、锅炉温度和换热器前馈反馈控制系统；7、电加热炉温度控制系统。《过程控制工程》课程设计安排：各班的学号为1-5的同学完成第1题设计；学号为6-10的同学完成第2题设计；学号为11-15的同学完成第3题设计；学号为16-20的同学完成第4题设计。学号为21-25的同学完成第5题设计。学号为26-30的同学完成第6题设计。学号为31-以上的同学完成第7题设计。课程设计学时数：2周(16~17周)《过程控制工程》课程设计23任务：熟悉A3000过程控制系统，包括控制系统和对象系统两部分。按照过程控制课程的教学内容，独立设计上述应用系统，实现以下功能：1.输入工艺要求的参数；2.根据输入的工艺参数，观察系统的控制运算结果；3.修改工艺参数，再次观察系统的控制运算结果；要求：1、根据以上功能需求，采用三种控制方案(仪表、可编程、计算机)中的一种作为控制器，设计过程控制系统；2、画出系统的流程示意图和系统的结构框图；3、提供友好的用户界面，方便用户操作。任务：熟悉A3000过程控制系统，包括控制系统和对象系统两部24参考资料：过程控制工程教材A3000过程控制实验系统实验指导书。指导书下载邮箱：dqgcxy_lab@126.com密码1234567指导老师：杨桦徐操范秀香参考资料：指导老师：杨桦徐操范秀香25一、AS3010常规仪表控制系统包括：一台内给定智能调节仪、一台外给定智能调节仪（百特）上位机采用组态王与调节仪进行通讯和数据交换。三种控制方式：二、AS3020DDC控制系统包括：研华的ADAM4017、ADAM4024、ADAM4050三个I/O模块。该系统通过RS485转换网络的网关ADAM4571/4570到以太网，再将数据传到上位机。ADAM4017：16位，8通道模拟量输入模块，上位机使用ADAMUTINITY程序。

ADAM4050有7通道数字量输入，8通道数字量输出。

ADAM4024：4通道模拟量输出混合模块。输出范围：0～20mA，4～20mA，±10V一、AS3010常规仪表控制系统包括：一台内给定智能调节仪、26三、AS3040PLC控制系统硬件配置：CPU：S7－200CPU222（120～240V电源供电，本机8×24VDC数字量输入/6×继电器输出）扩展模块：EM235（模拟量4模拟量输入/1模拟量输出）上位机采用STEP7Micro/WIN编程软件

三、AS3040PLC控制系统硬件配置：上位机采用STEP727例题：下图所示为用蒸汽加热的贮槽加热器。进料量为q1，其初温为T1；出料量为q2，温度为T2。生产工艺要求贮槽中的物料温度需维持在某一值T上，当进料量q1不变，而初温T1波动较大时，试设计一过程控制系统。q2T2T1q1蒸汽T例题：下图所示为用蒸汽加热的贮槽加热器。进料量为q1，其初温28思考题与习题(P265)6－7设物料加