智能网联汽车测试规范

5G自动驾驶联盟团体标准智能网联汽车自动驾驶功能测试规范（征求意见稿）Intelligent&Cnnetedvehicleautonomousdrivingfunctiontestprocedure 2018-12-07发布2018-12-07实施5G自动驾驶联盟测试工作组发布目次前言 I1范围 32规范性引用文件 33术语和定义 3测目 55用求 66 过件 77试 7附录A 29前言本标准采用《智能网联汽车自动驾驶功能测试规程（试行）》的有关技术内容。本标准的附录A为规范性附录。本标准由5G自动驾驶联盟测试工作组提出。本标准起草单位：5G自动驾驶联盟测试工作组。本标准为首次发布。智能网联汽车自动驾驶功能测试规范1范围本标准规定了能联车自驾功检项的测场、试法通过准。本标准适用于能网汽用车商车的自动驾驶功能测。本文不用低汽、摩车。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。《智能网联汽车道路测试管理规范(试行)》（工信部联装〔2018〕66号）3术语和定义GB/T界定的术语和定义适用于本文件。下列语定适于文件。智能联车Intelligent&Vehicle(ICV)搭载进车传器控制、行等置并融现通与络术，现与X、车、路、端等智能息交换、享，备复环境感知智能策、同控制等能，实现安全、效舒、能驶，最可现代来操的一汽。测试辆VehicleUnderTest(VUT)为进智网汽道测试请按文要进行动驶能试的车。目标辆VehicleTarget(VT)用于建试景量乘用用具激光达毫波达超声雷和像等传感的知性能替代述辆柔目。两车Two-Wheeler用于建试景量自行电自车与驶的备上组感属性的替目。车载单元OnBoardUnit(OBU)安装测车上用实现辆外即X括车路人云端之联网通的件元。路侧元RoadSideUnit(RSU)安装测场道路、用实车与外即X，括车车、车路、车人、车云之间）网讯硬单。车车讯Vehicle-to-Vehicle(V2V)测试辆目车之通过载元行据收发完的息讯。车路讯Vehicle-to-Infrastructure(V2I)测试辆道基设之间过载元路单元行据收而成信通。测试景TestScenario车辆试程所的理环、气道、通状及辆态时等要的合。动态驶务DynamicDrivingTask完成辆驶需感、决和作包但限于：——制辆向动；——制辆向动；——标事探与应；——驶划；——制辆明信装置。注：不包括行程计划，目的地和路径的选择等任务。动态驶务管DynamicDrivingTaskFallback当超设计行围或态驾任务关统失时，用户行态驾任务若用未，系统具使达最风险态能。自动驶统AutonomousDrivingSystem能够持续地执行部分或全部动态驾驶任务和或执行动态驾驶任务接管的硬件和软件所共同组成的系统。设计行围OperationalDesignDomain(ODD)设计确的动驶能的行件如道、天、通速、时间等）。失效Failure自动驾驶系统或其它整车系统发生错误或故障导致自动驾驶系统无法可靠运行部分或全部动态驾驶任。最小险态MinimalRiskCondition当自动驾驶系统因相关系统失效或超出设计运行范围而无法完成其预先规划的行程时，由用户或驾驶动系接动驾驶务并终事风险到低状。接管求RequesttoIntervene自动驶统求户速执动驾任接的通。车辆制限VehicleControlAuthority对车转、速制、灯以雨等统控制。编队驶Platooning多辆试辆较的距纵排的驶其一车人作驾从二车开始为动驶。指令Instruction驾驶输信和试辆通感、图信自主出信。例如在更道景，测车获指后行变车动；时指令可驾员操纵转指灯出执信号也是试辆于感自决发的行信。预计撞间TimetoCollision(TTC)测试辆持前刻动状条下与标生碰所的间。时距TimeGap测试辆当车行一定离需时。最高动驶度Vmax测试辆自驾模下能保的高定速。测目表1 智网汽自驾驶能测目测场景序号测试项目测试场景1交通标志和标线的识别及响应限速标志识别及响应停车让行标志标线识别及响应车道线识别及响应人行横道线识别及响应2交通信号灯识别及响应*机动车信号灯识别及响应方向指示信号灯识别及响应3前方车辆行驶状态识别及响应车辆驶入识别及响应对向车辆借道本车车道行驶识别及响应4障碍物识别及响应障碍物测试误作用测试5行人和非机动车识别及避让*行人横穿马路行人沿道路行走两轮车横穿马路两轮车沿道路骑行6跟车行驶稳定跟车行驶停-走功能7靠路边停车靠路边应急停车最右车道内靠边停车8超车超车9并道邻近车道无车并道10交叉路口通行*直行车辆冲突通行右转车辆冲突通行左转车辆冲突通行11环形路口通行*环形路口通行12自动紧急制动前车静止前车制动行人横穿13人工操作接管人工操作接管14联网通讯*长直路段车车通讯长直路段车路通讯十字交叉口车车通讯5用求测车通要求测车应合《智能网联汽车道路测试管理规范(试行)》（工信部联装〔2018〕66号）。采联通技的测车，在行测基上根附录A选试目行一步测验。采高地图技术的测试车辆，根据附录A所选测试项目进行该功能的测试验证。测试车辆自动驾驶系统应确保在发生紧急情况时，驾驶员能够进行人工操作接管。当自动驾驶系统发生故障或超出设计运行范围时，测试车辆应及时发出人工接管请求，提示驾驶员接管测试车辆。测试车辆应在明显位置显示当前驾驶模式，即自动驾驶模式或人工作模。测场通要求测道为坦干燥沥或凝路；单道为～。测环良，降雨降、雹恶天气水能度不于500。联通功测应在磁境会测结果生显响条下进。测场交标、标清可，合GB5782017《路标志标》求。测要求在试时填并交试辆参表参表式附录A依测路场布置部场可合行测；合试荐案见录B。测过中录容应括：a)车辆制式；b)车辆度加度运状态；c)环境知响状；d)车辆光信实状；e)车辆部60视监情况；f)反映试驶和机互状的内频语监控况。测精要：a)测试辆目车速：0±2kh；b)测试辆目车加度：0±2；c)测试辆目车相横向离0±；d)测试辆目车相纵向离0±。测仪及备求测试器设应足列要：a)动态据样存的率至为0Hz。b)精度要求：——速度h；——横向和纵向位置精度；——加速度精度s2。6 过件自紧制和工操接的试景所测都在试辆自驾状完满足以通条：a)测试辆按规进每个景测，满其要；b)测试辆在次试请中过有定必项目选项的试；c)测试间应软件行任变调。外还满下条件：a)除避工外自驾测试辆应反通则；b)自动驶试辆能常使灯、刷等能；c)自动驶试辆生障时及发警提；d)自动驶7试交通志标的别响应概述本检测项目旨在测试自动驾驶系统对交通标志和标线的识别和响应，评价测试车辆遵守交通法规的能。本检项目进限速志、车让标标线车道和人横线四标志线场的。第三机可据际测路情增相禁止警和示标志标的试。限速志别响应测试景测试路至包一车道长道并该段设限标牌测车辆高限标牌的车驶该志。图所。图速志别响应试景意图测试法测试辆自驾模下距限速志00m前达到速志所度的倍并沿车道间向速志。要求测试辆达速志，车应高限标所示度。停车行志线别响应测试景测试路至包一车道长道并该段设停让标牌停车行试辆匀速向车行。图所。图车行志线识及应试景意图测试法测试辆自驾模下在离车行线100m前达到0kh的车匀沿道间驶向车行。试，停让线无辆行人。要求a)测试辆在止行前停；b)测试辆停时应超过3s。车道识及应测试景测试路一长道半径于500m弯道组两车线为白色实线。图所。图道识及应测场示图测试法测试辆自驾模下在入道10m达到0k/h的速速沿道间。要求a)测试辆始保在试车线行，向制准，偏正行方向；b)测试辆车不碰车道线侧；c)测试辆平地入道，明晃。人行道识及应测试景测试路至包一车道长道并路内设人横线测车辆测道驶人行横线图所。图行道识及响测场示图测试法测试辆自驾模下在离止线100m前到40k/h的车匀速车中驶向停止。试，行道线无人非动等。要求a)测试辆能速行过人横线；b)测试辆许时停停止前，停时不能过3。交通号识及应概述本检测项目旨在测试自动驾驶系统对交通信号灯的识别和响应，评价测试车辆遵守交通信号灯指示的力。本检项应行动信号、向示号（若试段含场测试。第三方检测机构可据际测路情增相方向示号机车信灯人横信号灯车信灯闪警告号、路铁平面叉口号的景测。机动信灯别响应测试景测试道路为至少包含一条车道的长直道并在路段内设置机动车信号灯，信号灯类型可根据实际测试路情选。图所。图动信灯别及应试景意图测试法测试辆自驾模下在离止线100m前到30k/h的车匀速车中驶向机动信灯机车号灯始态红，测试辆稳，动信号由灯为灯。要求a)测试辆在灯间车等，不过止；b)当机车号由灯为绿后测车应时起通，启时不得过5。方向示号识及应（测路包）测试景测试路至包双两车的字叉口路口置向示号测车匀驶信号灯图所。图向示号识别响测场示图测试法测试辆自驾模下在离止线100m前到30k/h的车车道间向向指示信试辆方向应向示号初始态红待车辆稳信灯灯变为灯该景方指示号识和应力应别试。要求a)测试辆在灯间车等，不过止；b)当机车号由灯为绿后测车应时起通，启时不得过5；c)测试辆进左或转时应正开对的转灯。前方辆驶态别响应概述本检测项目旨在测试自动驾驶系统对前方车辆行驶状态的识别和响应，评价测试车辆对前方车辆的感、为测响能力。本检项应行辆入和向辆道驶项场测。第三方检测机构可据际测路情增相场景。车辆入别响应测试景测试路至包两车道长道中车线为线测车和目车在自道内匀行，测车接近标辆程，标车驶测车所车道图所。图标辆入别及应试景意图测试法测试辆自驾模下以0kh的速沿道中匀行，标辆以0kh的速沿相邻道间速向驶。两时不于s时目车切测车辆在道。要求a)测试辆能据标辆切的离速，适应整身速；b)测试辆与标辆持安距不生撞；c)测试辆在标辆入后稳跟目车行驶。对向辆道驶别响应测试景测试路至包双两条道长道中车道为线测车辆车中匀行驶，时向标辆白色实线或线速驶图示。图向辆道驶识及应试景意图测试法测试辆自驾模下以0k/h匀行驶向目车压线相同度近车辆，车定驶的始纵距不于00，横重率于10。要求测试辆在试在车道进避，目车辆发碰。障碍识及应概述本检项旨测自驾驶统障物识和响价试辆前方碍的知决策及行力。本检项应行碍和误用项景试。第三方检测机构可据际测路情增相的障物别。障碍测试测试景测试路为至少包含一条车道的长直道，在车道中间分别放置锥形交通路标（推荐尺寸：50cm*35cm）和隔离栏（推荐尺寸：70cm*200cm），测试车辆匀速驶向前方障碍物。如图所示。图碍测场示意图测试法测试辆自驾模下在离方碍物100m前达到0kh的车匀沿道间驶向方碍。碍为测道内直道方向排开的3锥形通或1个离栏。试分进。要求测试辆能过动转向组方避与述障物生撞。误作测试测试景测试路至包一车道长道在道放置盖铁或速的任一目物，测试辆速向目物。图所。图误用试示意图测试法测试辆自驾模下在离方标物100m前达到0kh的车匀沿道间驶向目物。要求测试辆够压避通过上标，得接制停。行人非动识及让概述本检测项目旨在测试自动驾驶系统对行人和非机动车的识别和响应，评价测试车辆对前方行人和非机车感、为测和应力。本检项应行人穿马人道行两轮横马和轮沿道骑四景测试。第三方检测机构可据际测路情增相场景。行人穿路测试景测试路至包两车道长道并路内设人横线测车辆速向行横道线同行沿行道线穿路两存碰撞险图。图行横马试场示图 测试法测试辆自驾模下以30k/h的速匀行驶当试辆达行横线需为，人车左路侧始步以5kh～kh的度过行横线。要求a)测试辆能前速保证人全过辆在车；b)测试辆止人横前方行穿测车辆在道辆能自启继行驶，动间得过5。行人道行走测试景测试路为少含两车道长直，间车线为虚。试车沿车中间速，同时人车正方车道前走图所示。图 行沿路测试景意图测试法测试辆自驾模下在离人10m达到0k/h的速沿道间向行人。人为5kh。要求测试辆能过动转向组方避行。两轮横马路测试景测试路至包两车道长道并路内设人横线测车辆速向行道线，时轮正人横道横马，者在碰风。图示。图两车穿测试景意图测试法测试车辆在动驾驶模，以30k/h的速度匀行驶，当测车辆到达行横道线所时为，轮以15kh由车左路开横马路。要求a)测试辆能前速保证轮安通车所在道；b)测试辆止人横前方待两车过试车所车后车应能动动续行驶启时不过5。两轮沿路行测试景测试路至包两条车道的长直道，中间车道线为白色实线或虚线。测试车辆沿车道中间匀速行驶，同时两轮车于车辆正前方沿车道向前行驶。如图所示。图两车道行测场示图测试法测试辆自驾模下在离轮车100m前到30k/h的车匀速车中驶向两轮。轮速为0kh。要求测试辆能过动转向组方避两车。跟车驶概述本测项旨测自驾驶统随车驶能力。本检测项目应进行稳定车行驶和停走功能测试；如果测试车辆具备编队驶功能，需进行编队行驶试。第三方检测机构可据际测路情增相场景。 稳定车驶测试景测试路两车线实线长道测车沿车接前匀行的目车图所示。图稳跟行试场示图测试法测试辆自驾模下以30k/h的度道中匀接目车辆，目标车辆以20km/h的速度匀速行驶。要求测试辆能别标辆，自应节速实现定随标辆驶。走功能测试景测试路两车线实图停-功测场景意图测试法测试辆自驾模下，随方标辆，目车以0k/h匀行驶。测两车持道间驶测试辆定随标辆行少3s后目辆减直停车辆停少3s后目标辆起并速至30h。要求a)当目车减至止，测车应跟目车辆止并与标辆发碰；b)当目车重启时测试辆在5s随其新起；c)测试辆新步，能稳跟目车行。靠路停车概述本检测项目旨在测试自动驾驶系统在遇到驾驶风险时靠边停车的功能，评价测试车辆最小风险状态实的力。本检项应行路应急车最车内边停两场测。第三方检测机构可据际测路情增靠停车关景。靠路应停车测试景测试路少含条车道一应车，试车在车内速驶。图所。图应车停试场示图测试法测试车辆在动驾驶下60kh车速，沿车中间匀速行，以适式向测试车发出靠边停指。如果测试车辆最高自动驾驶速度Vmax小于60km/h，则以高动驶度Va进行测试。要求a) 测试辆能自开右侧向，现道停于急道；b) 测试辆入急道应能确启险告号灯；c) 测试辆全车，任何位应应车外。最右道靠停车测试景测试路至包两车道长间线为试辆车道匀行如图示。图城道测景中停位的求测试法测试车辆在动驾驶下30kh车速，沿车中间匀速行。以适式向测试车发出靠边停指。要求a)测试辆能自开右侧向，现道停于侧道；b)测试辆能次完停车不出倒等作；c)测试辆车车应本平于侧道且≤50c；d)测试辆车应正开启险告号。超车概述本检项旨测自驾驶统超功，价测车的知决和执能。本检项应含入邻车、越标辆安全回车三动。第三检机可据际测路情增超相关景。测试景测试路至包两车道长间白色实线或虚测车稳随目车行以适当方向试辆出车指。图所。图超测场意图测试法测试辆自驾模下以50k/h的速接标车目标辆以0k/h的度速驶，以适方向试辆出超指。要求a)测试辆超过中得与标辆生撞且不影目车正行驶；b)测试辆利成车作，回车后持车道间驶；c)测试辆超过中够开正转灯。并道概述本检项旨测自驾驶统道驶能。本检项应行近道无并、近道车并和方道少项场测。第三检机可据际测路情增并相关景。邻近道车道测试景测试路至包两车道长道测车匀速驶且近道干扰辆如图所示。UTUT图邻车无道测场示图测试法测试辆自驾模下以0k/h的度道中匀行驶以方式测车发并道指。要求a)测试辆能启确向灯并转灯启少3s后始向；b)测试辆开转至成并相车动的间不于5。交叉口行概述本检项旨测自驾驶统交路通，评测车的径划和航力。本检项应行行辆冲通、转辆突通、转辆突行三场测。第三方检测机构可据际测路情增相场景。直行行测试景测试道路为至少包含双向两车道的十字交叉路口。测试车辆匀速行驶在标有直行和右转指示标线的车道直行通过该路口，目标车辆从测试车辆左方横向匀速直线驶入路口，两车存在碰撞风险。如图示。图直车冲行测场示图测试法测试辆自驾模下以30k/h的速驶向叉标以20k/h匀速驶。若测车保当行状态两可时达撞点。要求a)测试辆应目车发生撞；b)测试辆遵右来先行交规，现行并入应道驶。右转行测试景测试道路为至少包含双向两车道的十字交叉路口。测试车辆在标有直行和右转指示标线的车道内右转驶过路时路横左存匀直线驶目车驶测试辆转车车存在撞险图所示。图右车冲通行场示图测试法测试辆自驾模下以30k/h的速驶向叉标以20k/h匀速驶。若测车保当行状态两可时达撞点。要求a)测试辆应目车发生撞；b)测试辆能启确向灯；c)测试辆遵直优的交规，现转行并入应道驶。左转行测试景测试道路为至少包含双向两车道的十字交叉路口。测试车辆在标有直行和左转指示标线的车道内左转驶过路，时对车存匀直行驶目车。图所。图左车冲行测场示图测试法测试辆自驾模下以30k/h的车匀驶向叉口测车距离叉口距s时，标辆对车以20kh的度速出。要求a)测试辆应目车发生撞；b)测试辆能启确向灯；c)测试辆遵直优的交规，现转行并入应道驶。环形口行概述本检测项目旨在测试自动驾驶系统进出环形路口的通行行为，评价测试车辆路径规划和执行的能力。本检项应行形口通场测。第三方检测机构可据际测路情增相场景。测试景测试地不于3个入口环路个入口少双两道测试辆口游在1辆标辆测车经环路驶测终。图示。图环路通意图测试法测试辆自驾模下至经过1出后驶环试辆以0k/h的速向环形路当试辆环岛口在口附近在要过口1驶出目车目辆车为20kh。录车辆入岛环绕和驶环的过。要求a)测试辆应目车发生撞；b)测试辆出岛应开启确向；c)测试辆够经岛由正出驶。自动急动概述本检项旨测在生碰危时试辆动紧制的能评其紧避能。本检项应行车止、车动行横三项景试。第三方检测机构可据际测路情增相场景。 前车止 .1测试景测试路至包一车道长道测车匀速近方止标辆。图所。图前静测景示图测试法测试辆人驾或动驾系失模下以50k/h车速车间匀接前静目标车，试辆目车辆心横距偏不过。制过，测驾员得方向盘踩制踏。若测车为用（大设总量过t的载车除则速度为0k/h。要求a)测试辆在动前出报信，少含学和学警号；b)测试辆与标辆生碰。前车动测试景测试路至包一车道长道测车跟随标辆相车稳定驶目车减速刹。图所。VUT VT图前制测景示图测试法测试辆手驾或动驾系失模下与前目车以50h的车速沿道间匀速驶两车向距持在0±5m范围向距偏不过该状维少3s，前方以4s2的减度刹。动程，试驾员得动向和踩制踏。若测车为用大设总量过t的载车除前目标以2/2的减速刹。要求a)测试辆在动前出报信，少含学和学警号；b)测试辆与标辆生碰。行人穿测试景测试道至包一车道长道测车匀速驶前存行横穿路如图所示。图行横测景示图测试法测试辆手驾或动驾系失模下以30k/h的车沿中间速驶前行人在定以5k/h的速度穿路如自急制功不入测辆应行发碰。制动程，试驶不得动向和踏动踏。要求a)测试辆在动前出报信，少含学和学警号；b)测试辆与标辆生碰。人工作管概述本检测项目旨在测试自动驾驶系统的人工操作接管功能，评价测试车辆自动驾驶和人工操作两种模式换人共能。本检项应行管求提功和管能试。第三方检测机构可据际测路情增相场景。测试景当测车处自驾模式现动驶能超设运范的景触人操接管请。测试法接管求醒能试测试辆自驾模下，恒车（荐测试速为20kh80kh）直行。稳定驶适方向测车发人操接管令记测车的人操接请醒方式。接管能试人工作管能试含三测分制动板纵盘接以操按钮或开接。a)操纵动板管在自驾模下测车辆速线驶稳行驶，驶操制踏板。b)操纵向接管在自驾模下测车辆速线驶稳行驶，驶转方盘。c)操纵钮开接管在自驾模下测车辆速线驶稳行驶,驶操按开关。要求接管求醒能求当车进人操接提醒少含音视觉醒报声清响觉告于驾驶前视范内且信装点后足明亮目。接管能求人工纵动转钮或关驶应车控权驶动化统可复辆控制限。联网*概述本检项旨测自驾驶统联通，价测车和界息换的力。本检项应行直段车车长路车路字交口车讯、编队驶四场的。第三检机可据试车功在际试增加关景测。长直段车讯测试景测试路双两道长直段开无挡测试辆目车对行保少300m的有测车。图所。图车通长段测场示图测试法测试辆自驾模下启网讯能试车和标辆以30kh对向匀速，两车载元端别对方辆续送息两距达到300m时开记测车目标车的发志直两车遇统两信包递成率。要求测试辆目车信包递成率不于。长直段路讯测试景测试路至包一车道长阔挡测车驶路元保少300m的有效测距。图示图车通长段测场示图测试法测试辆自驾模下，启网讯能测试以60k/h的度匀驶路设，路侧元测车连发送播驶路侧备