多旋翼无人机的调试课件

目录[节多旋飘无人机调试概述第二节多旋翼无人机飞控调试第三节多旋翼无人机遥控器和遥控接收机调试第四节多旋翼无人机动力系统调试多旋翼无人机的调试目录[节多旋飘无人机调试概述第二节多旋翼无人机飞控调试第三节多旋翼无人机遥控器和遥控接收机调试第四节多旋翼无人机动力系统调试多旋翼无人机调试概述1无桨调试与有桨调试2多旋翼无人机将机架、飞控系统、动力系统和通信系统等硬件组装后,为了实现无人机的良好飞行及功能要求,必须进行合理的调试,调试工作关系着飞行性能及安全。根据调试过程中是否需要安装螺旋桨,可分为无桨调试和有桨调试1无桨调试主要内容(1)连接所有线路,接通电源,进行首次通电测试,检査飞控、电调、电机和接收机是否正常通电,检査有没有出现短路或断路现象。(2)检查遥控器,进行对频及相关设置(3)将飞控连接到电脑,用调试软件(地面站)对飞控进行调试。(4)接通电源用遥控器解锁飞控,推动油门检查4个电机的转向是否正确。多旋翼无人机调试概述1无桨调试与有桨调试32有桨调试主要内容(1)安装螺旋桨,根据电机转向正确的安装螺旋桨。(2)限制飞行器,将飞行器放在安全防护网内试飞,或通过捆绑的方式限制飞行器。飞行器第一次试飞可能会出现各种意外情况,通过防护网或捆绑可以有效的保护人员和设备安全。(3)飞行测试,通过飞行状态检验飞行器是否正常多旋翼无人机调试概述1无桨调试与有桨调试2多旋翼无人机将机架、飞控系统、动力系统和通信系统等硬件组装后,为了实现无人机的良好飞行及功能要求,必须进行合理的调试,调试工作关系着飞行性能及安全。根据调试过程中是否需要安装螺旋桨,可分为无桨调试和有桨调试1无桨调试主要内容(1)连接所有线路,接通电源,进行首次通电测试,检査飞控、电调、电机和接收机是否正常通电,检査有没有出现短路或断路现象。(2)检查遥控器,进行对频及相关设置(3)将飞控连接到电脑,用调试软件(地面站)对飞控进行调试。(4)接通电源用遥控器解锁飞控,推动油门检查4个电机的转向是否正确。多旋翼无人机调试概述1无桨调试与有桨调试32有桨调试主要内容(1)安装螺旋桨,根据电机转向正确的安装螺旋桨。(2)限制飞行器,将飞行器放在安全防护网内试飞,或通过捆绑的方式限制飞行器。飞行器第一次试飞可能会出现各种意外情况,通过防护网或捆绑可以有效的保护人员和设备安全。(3)飞行测试,通过飞行状态检验飞行器是否正常多旋翼无人机调试概述2.调试步骤电动多旋翼无人机调试内容主要为软件部分的调试,其调试步骤大致如下飞控固件的烧写对码操作各种传感器校准遥控模式设置飞控相关参数的设置通道配置接收机模式选择软件部分/飞控系统调试模型选择和机型选择遥控器和接收机调试舵机行程量设置调试内容动力系统调试中立微调和微调步阶量设置舵机相位设置电调调参等内容舵量显示操作教练功能设置可编程混控设置目录第一节多旋翼无人机调试概述

第二节多旋无人机飞试第三节多旋翼无人杋遥控器和遥控接收机调试第四节多旋翼无人机动力系统调试多旋翼无人机飞控调试1调试软件调试软件是指飞控调试软件,除了价格低廉的源飞控外,大部分飞控都能支持调参,都有相应的调试软件。常用的几款飞控与对应的调试软件,如表5-1所示。表5-1飞控与调试软件飞控调试软件CC3DOpenPilotGCSF3、F4飞控Cleanflight,、betalightArduinoAPM、PIXHAWKMissionplanner多旋翼无人机飞控调试2多旋翼无人机飞控调试71PD简介在闭环自动控制技术领域里都是基于反馈的慨念以减少不确定性,其反馈的要素包括三个部分:测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值与期望值相比较,用偏差来纠正系统的响应,执行调节控制。在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制简称PD控制,又称PD调节。2不良的PD值的表现(1)动态响应太快或太慢。(2)控制过冲或不足。(3)抖动、无法顺利起飞和降落、自稳能力弱、摔机。多旋翼无人机飞控调试2多旋翼无人机飞控调试83较好的PID值的表现1)动态响应迅速、及时(2)控制既不过冲也不欠缺。(3)无抖动、飞行平稳、自稳能力强、动作迅速有力。4PD手动调参(1)一种是直接感受无人机的飞行情况,从感观上来判断问题所在,然后再逐步调试。(2)利用飞控调试软件的黑匣子功能,里面有记录电机在飞行过程中的震荡记录,根据记录来调试。5PD自动调参(1)PX飞控自动调参功能自动调参功能可以自动调整Stabilizep和Ratep、Rated的参数,从而得到更高的灵活性同时也不会过大的超调。通过在飞行中不断的ro‖(横滚)和apitch(俯仰)动作中来得到最佳的PD参数多旋翼无人机飞控调试2多旋翼无人机飞控调试95PD自动调参(2)自动调参步骤1设定定高模式2在起飞时确保通道7或通道8处于低位,起飞后在一个合适的高度切到定高模式(定高模式下无人机只是高度保持不变,但在水平方向会漂移,需操纵者时实控制无人机水平位置,高低位置不需要控制3当无人机姿态相对稳定后,将通道7通道8拨至高位以开启自动调参模式如果我们想终止自动调参,我们只需要把通道7通道8打回低位,此时自动调参将会终止并且切回自动调参前的P|D参数4经过数分钟的偏摆动作后,无人机将会切回自动调参前的PID参数,如果想测试自动调参得到的PID参数的飞行效果,需要把通道7通道8先切回低位,再打到高位,此时使用的就是自动调参得到的PID参数。如果想继续使用自动调参前的PD参数,把通道7通道8打到低位即可。多旋翼无人机飞控调试2多旋翼无人机飞控调试105PD自动调参(2)自动调参步骤5参数的保存采用自动调参参数:如果觉得自动调参得到的PD参数飞行效果不错,在给无人机上锁的时候保持通道7/通道8高位,这样新的PD