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文档简介

《机械工程控制基础》幽默来自智慧，恶语来自无能机械程控制础张来刚聊城大学汽车与交通工程学院+控制:施加某种操作于对象,使其产生所期望的行为。控制的三要素控制对象、控制目标、控制手段(装置、算法等)机械工程控制论研究机械工程技术中的广义系统动力学问题。研究的是机械工程广义系统在一定的外界条件(即输入或激励、干扰)作用下,从系统的一定的初始状态出发,所经历的由其内部的固有特性(即由系统的结构与参数所决定的特性)所决定的整个动态历程。研究系统及其输入、输出三者之间的动态关系。反馈:系统的输出不断地、直接或间接地、全部或部分地返回,并作用于系统。比较环节放大运算执行环节被控对象测量环节控制部分特点:利用偏差控制系统的输出基本物理量:被控量、给定量、控制量、扰动量对控制系统从不同的角度分类十对控制系鲩的基本要求系统的稳定性——系统正常工作的首要条件系统的稳定性——系统恢复平衡状态的能力稳定性好,则系统恢复平衡状态的能力强系统的快速性快速性好,则消除偏差快,或调整时间短。系统的准确性准确性好,则调整过程结束后,输出值与期望值偏差小第二章系統的数学截念生要内容1、引言2、系统微分方程3、相似系统4、系统传递函数5、典型环节传递函数6、系统传递函数方框图7、传递函数方框图的等效简化8、考虑扰动的反馈控制系统的传递函数9、状态空间模型第二章系统的教学模型引言数学模型:描述系统动态特性的数学表达式时域数学模型:微分方程(连续系统)差分方程(离散系统)状态方程复域数学模型:传递函数(连续系统)Z传递函数(离散系统)频域数学模型:频率特性数学建模的一般方法:1分析法:根据系统或元件所遵循的有关定律来建模2实验法:根据实验数据整理拟合数模连续系统的微分方程的一般形式:x()x()分别为系统输出和输入;=Q小=0-为微分方程系数若所有系数都不是输入、输出及其各阶导数的函数,则微分方程表示的系统为线性系统;否则,系统为非线性系统。对线性系统,若系数为常数则为线性定常系统。线性定常系统线性时变系统:非线性系统线性系统的叠加原理系统aY系统系统系统十例1:图示机械系统m-Ck,列写微分方程。1.明确:系统输入f()k人x系统输出x()2.牛顿第二定律列写原始微分方程:3整理:丿了例2:列写微分方程1.明确:输入T,输出x()2.微分方程:Fe传Ork2>B23.消除中间变量∫、q,并整理:谢谢你的阅读知识就是财富丰富你的人生71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德

72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗

73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精

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