机器人机构学-绪论讲解课件

自我介绍名字:褚金奎主要学术经历202.5-至今:大连理工大学机械工程学院教授、博士生导师2019.10-2019.4:日本国东北大学工学部机械智能工学科客座教授9987-2019.10:西安理工大学、机械与精密仪器学院机械学专业生导师2019.5-20196:西安理工大学、机械与精密仪器学院机械学专业996.10-20194:日本国山形大学机械工学部机械系统工学科研2019.7-2019.10:日本国近畿大学理工学部机械工学科高级访问学者9894-1992.10:在北京航空航天大学机器人研究所攻读博士学主要研究方向:机构学,机器人,实体造型与运动方针,MEMS发表论文共发表论文一百伍拾篇,其中主要的论文有(1)用快速傅立叶变换进行再现平面四杆机构连杆曲线的综合,机械工程学报,1993年第五期,被苏联"机楲制造材料与机械献"收.(2)IdentificationofIsomorphismAmongKinematicChainsandInversionUsingLinksAdjacent--Table,MechanismandMachineTheoryNo.1,1994,被“SC收录.(3)SystemicsofAssurGroupswithmultiplejoints,MechanismandMachineTheory,No.8,2019,被SCI"收录同时也被被Er"收录tructuralanalysisofsynthesisofAssurGroupswithmultiplejoints,FL械工程学报英文版,No.1,199(5)齿轮连杆机构类型综合的研究,机械工程学报No.3,20196)带有预定时标平面四杆刚体导引机构尺度综合的研究,机械工程学(7)四杆机构轨迹特性与机构尺寸型关系研究,《中国科学》E辑中文版,2019,34卷第7期,p1-9.(8)StudyofRelationshipbetweenCouplerCurvePropertiesof4-baLinkagesandItsDimensionalTypes,SCIENCEINCHINA(SeriesE发表论文(9)Stephenson六杆机构可动性研究,机械工程学报,No.11,2019设计及制作,机械工程学报o.5,2019(11)RapidNonlinearAnalysisforElectrothermalMicrogripperUsingeducedOrderModelBasedonKrylovSubspace,InternationalJournalofnonlinedNumericalsimulationVol9.N2019P333-338,期刊影响因(12)FourierMethodtoFunctionSynthesisofRCCCMechanismProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartC,JournalofmechanicalenginVol.222,2019,DOI1243/0954062JMES1091,期刊影响因子:0.329(13)Constructionandperformancetestofanovelpolarizationsensorfornavigation,SensorsActuators:APhysical,Doiinformation0.1016jna2019.07016,2019,Vol.148,P7582,2019,期刊影l因子:1.348。联系方式●电话:84706108(0)oEmail:●机械学院2号楼,微系统中心212-2机器人机构学褚金奎参考教材:机器人机构拓扑结构学杨廷力机械工业出版社,2019年3月1.机构发展史●机构是人们在实践中发明的用于改和适应自然的工具有了人就有了机构的创造最简单的机构杠杠,门栅栏,轮子等●机构的发展史就是人类的创造发明史、文明史农业文明中机构的贡献有:马车,水车纺车风车(古)播种机、收割机文明中机构的贡献:没有蒸气机为代表的一系列机器的发明就没有工业文明机构学的诞生起源于1875德国学者勒洛(Rouleau)给机构的定义器时代信息时代(30)的到来对机构发明提出了新的课题网络化和智能化对机器又有进一步的要求(工业4.0)1.1机构定义机构与机器机器就是指设备、装置。机构是为研究机器的组成、运动原理、分析设计方法的抽象。其定义为:由具有确定相对运动的构件形成的一个系统,能够实现运动、力和能量的变换。机构的主要组成构件和运动副。其中有两个构件比较特殊机架和原动件。机构的研究就是研究构件和运动副各自特点输入输出和相互连接组成系统万、能机构系统(运动机构功能的图表示:1.2机构的组成及分类构件的种类含运动副的多少分:双副杆、三副杆、多副杆枃件的特性:齿轮、凸轮、带轮、棘轮、机架、原动件运动副的种类运动性质:平面、空间接触特性:高副(凸轮、齿轮、摩擦副)、低副(R、P)等连接特性:拉压介质运动副:带、链、钢丝及其他介质如液压机构机构的分类运动特性:平面、空间、低副机构、高副机构构件的特性:齿轮机构、凸轮机构、连杆机构、组合机构等运动副与构件的连接特性:低级机构、高级机构,柔性机构等机构学的主要目的就是为新机构(机器)发明创造提供理论和技术指导机构学的主要研究内容(三个命题):组成学、运动学、动力学1.3机构学的研究内容1.机构组成学——机构结构理论(非尺寸影响)●机构的结构分析机构