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文档简介
虚拟现实技术及应用
VirtualReality郝泳涛博士haoyt@同济大学CAD研究中心
副教授2007年上海第二章
虚拟现实技术的技术体系结构2.1虚拟现实技术的体系结构体期系净结觉构输争入侄处眠理加器渲寇染油处宁理台器用神户模熄拟冶处估理拨器虚谦拟什世裁界数它据特库模慈拟敢处眨理则器V日R的历核请心呼程枪序处泰理:控馋制烛交架互左、拼对血象浊动曾作饿和盾决哀定祸虚童拟漫世糕界虹的胆状翼态蚂。渲觉染申处色理感贞觉嫂传讽输僚到闷用亩户视船觉听说觉触橡觉损(散触糖摸/力腊)实誉时岛图斧像调生盾成S今G块I图成形付工肥作孙站虚曾拟果世哑界换数格据量库设比计腔的思主挡体测部定分隶狐属烧虚吨拟摸世艇界灿的成对材象耻信西息描沸述忙动龄作翼的蛙脚援本用瞒户汽信捉息灯教光淹效白果程昂序殖控银制硬坟件妻设浩备卷支坚持O境O任D技棋术虚刮拟宫现颤实送建渠模巴语输言(聚V乌R狭M冲L积)V减i毒r级t犯u导a搬l忧R叨e透a僻l陆i独t衫y屑M额o凉d津e贱l痒i劫n印g勤L知a受n疗g壶u林a针g屈eV动R冠M宗L是紧在再因躺特乒网石上室建猴立忘虚啊拟糕现叔实屡的凑开泳放奶标烛准A聚V惜R疗M雅L吴c绍y域l超i救n排d疗e话r#路V局R烈M厚L率V饰2断.傅0削u员t优f射8#宇A想C矮y稀l嫩i奥n乳d教e题rS朝h顿a羡p乱e兰{a正p岂p普e丘a登r阅a鉴n齐c弟e渗A抄p蝴p倡e袄a障r乘a术n周c微e汉{m猴a井t是e巴r怠i靠a酱l竿M杂a烈t槽e株r屋i兴a活l漠{寨}}g自e棚o档m垫e衬t组r毅y众C翠y叔l冻i垫n赏d化e疫r目{h攀e专i厌g芳h狼t息2崭.寺0r茄a决d赌i满u宏s末1腰.揭5}}C遍y拨l抬i矿n给d街e到r仿.页w歪r速l2封.颗2橡虚灶拟床现圈实赖的唇多虾感届知傍系羽统翼体职系顶和蚊技馒术J闸.锁J坑.腥G伯i尤b傲s威o辆n总寻结绞的感谋知答系东统人灶类娇的玻感史知法系锄统行谣为暑系称统人券类茫的寒行乒为宵系私统人淹与纱环荐境任的淋关爹系虚气拟猎现影实扰系波统1992年Bryson主计算机数据手套(传感器)(信号源)BOOM双筒全方位监视器多践感构知信系缓统您技赚术烫框脾图一被个交示枝例晶:耐v揭i室r屡t脑u冷a抵l雷c没o林c货k枕p郊i榨tV雕i蚀r飞t货u敲a兼l各R仇e云a列l烫i规t裳y佛s塌y皂s候t仗e怕m毁s宿t限o外t条r蓬a哥i障n欢a抢i旬r奔c宾r崖a彻f箩t迟p煤i画l期o沫t唯s淡a放n育d肯t因a咏n母k库c新o误m艘m裤a邻n凯d娃e衫r渠s1拒、柏视锡觉妻生封成叫技骂术1嫂.似1视讽觉冰生受成凳基傍本六原拍理锋:光黄线阵跟锈踪批的召方胖法假醋设科从票视卵点V通语过赵屏依幕买象墓素e向纲场薪景跑投长射嫂光肆线滤交暴场匙景刻中怜的抓景隙物峡于P1,茂P2,饰…向,莫Pm,那痕么蚂离搂视鲜点说最超近计的P1就近是涌画教面铸在险象逐素火点e处面的以可城见原点颤,绍象常素e的包光帮亮贷度责应沫由P1点向P1V方灾向委辐洽射姐的脏光割亮检度仅决鬼定看。踏如佛此救求泛出毅视吓域槐内点每罪一店个沸象挺素嗽的目光传亮盟度册,皱则动可棍生肆成插一摄幅洽完换整扬的太真独实隐感缩慧图本象孩。e光羽线口跟爹踪倦技堵术(镰r渔a慨y呆t趁r覆a普c死i奖n妇g疯)I拾=扒Ic+tsIs+ttIt其盗中贪:I:曲可斥见然点P处乳的递光晚亮更度友。Ic:另局启部姑光程照论亮蝴度tsIs:楚环沉境月镜猪面冰反采射凯光剑亮昆度ttIt:声规糕则债透获射攀光杆亮劣度每型一档点捞的歉光续亮卵度漆求树法视脆觉鸟生案成掌的蜡基钻本咸内浪容在香图美形缺设陶备往上件生沸成扁逼皇真捆视徒景即必宽须锈完贴成誉四早个溉基扇本虽任喉务植:用闻数刚学窃方绸法跨建半立累所赢需多要蝇三室维蓬场规景风的镜几柔何升描冲述将桃三罩维阶几口何栗描廊述未转梦换味为酸二醒维外视聋图这鼻可赛通吨过择对懂场腔景沃的翁透梦视脆变话换肠来柔完颂成酱。确传定标场饮景虚中陈的膝所酷有寇可棒见决面这槽需善要餐使菊用唐隐拌藏露面摸消桐除率算援法野将晌视翠域每之畅外仓的债或递被巩其分他交物遗体播遮呜挡抓的旋不泪可绵见慕面敌消片去全。计蹈算昨场暑景厅中婚可扑见键面尸的纤光父强抬与践颜齐色严集格钥地冰说句,故就懂是箱根辨据略基因于亡光时学金物伸理晴的摧光渣照挑模柿型帜计食算己可弓见牲面供投屠射迷到闻观耗察俯者印眼筐中梯的贺光狭亮纽奉度才大旋小村和妨色抓彩奸,雷并墨将嫌它的转述换丸成略合灿适乘图轰形兽设吓备激的帽颜哑色掏值斜,检从指而赴确衬定代投火影好画语面脾上惜每哪一碧个匆象址素竹的吃颜纱色吊,户最桂终瓣生建成将视筐景序。1格.著2烤视珍景贤的嚼几报何金建最模诞与咏表扭示锡方宰法要学实丝式现誓虚裹拟河现静实抖,固首闸先疼要气尽熄可泄能谷详脑细盒地端表里示盘虚离拟日现宁实送的剃场耍景胆几蚊何呀信轧息剂。例叹如丛:捡表招示螺虚腊拟贫环迫境穴中泡的投山避川刑河扩谷烘、软鱼紧虫帖鸟钢兽毛,伏花震草吹树腾木马、姓五愉官钓躯鸽体勤、积车治船杏路教桥毛等林。实岛现竞虚宁拟励现霜实够视可景触的耍表巧示镜方爪法福有矩:多扇边盐形(三腔角另形)网完格侨表促示泼方扑法结配构贷立梅体歌几炎何搭表旱示咱方挺法体柜数踪蝶据肝表且示沉方还法(猾v光o践l括u叠m命e甚-友b鬼a沸s摧e已d侍m娘e哨t递h夏o帖d靠)多装边录形杆(朴三置角盆形雕)拆表杨示便方靠法这狡种机方竭法乳又青称效为行表衬面掘或大边抛界馋表极示争方递法残,历即董物馆体么的脚立草体乱几蒸何誉信加息争是兵通矛过互它醉们挑的仔边剃界临面尽或君包边围益面抹来累表哈示才的进。顷而屡物虾体辆的罪边吵界岭面保或槽包葛围吼面劝(鄙即轧物蚁体欢的轻表叠面忌)涌可匀以搅用盗多雀边悬形查表企示摔。结摇构邻立梁体昌几艳何宋表掠示贤方票法这旁种堤方俊法招又逗称岁为盾体剖积冷表打示短方唱法更。拔这渗种坡表涂示皂方胜法葬中朗,流物文体性被蹈表蒙示柜为沟一柔个文三渠维伞体或积控基讨元核的刊集德合冬及级它阵们粉之搬们讨的零布佣尔粒运徐算婶:造并稻、扶交观及盖差模。V穴o著l划u成m椅e屑-煮b欺a乐s诉e灾d未m掌e聚t哭h查o朵d仿s表询示坦单际元户为运体吹素激(架v拴o乡丰x牺e求l煮)每份个敢体假素胆表糖示颂了祖所秤在园位代置筹的参颜叠色骨、访密园度只等品相洒关签信冰息唱。其赌他播建则模朝与吸表盾示茧技蜓术旗(攀V羡R类相昂关荒)细饼节易层狂次红(砌L皂e慌v露e娱l孕s闭o颤f钳D高e乱t扎a联i幅l柿:萝L继O踩D敌)仇技俩术纹盈理混映杜射啦(电t凡e销x找t拢u度r块e尺m竖a辉p任)肠技园术C液o嗽u脾r欲t绞e须s啊y势S残t孔a委n刷f摧o歇r旱d去3唐D抄S暮c输a矩n已n鞭i刊n躬g相R富e抽p仍o胆s智i渔t房诚o姜r暴y6扭9贴,两4间5尚1纳p松o惩l捧y蓄s2役,婶5根0译2皮p阳o腾l鬼y抽s2梅5甩1迅p岭o命l墨y萝s7劣6逆p邀o泼l捡y杰sL遭e港v贸e宪l颂o先f茅D薯e昆t宰a呜i耻l漏:T伴r勤a顶d烧i尊t肠i册o饺n货a阅l挠L抖O陪D筋I里n窃A肾N化u劣t惩s环h刺e多l音lD高i丑s弊t掏a遗n非t五o平b营j印e平c惯t伶s抱u爸s就e差c颗o颜a挎r倒s古e居r超L市O库D溜s栋:L捕e的v安e事l免o伶f脱D双e吊t维a拜i汇l膀:T巷r即a唇d勺i北t输i柱o劳n幻玉a私l己L脾O嫁D稠I唐n晕A主N想u绒t么s锦h链e芦l倡l纹翅理牙映部射丙技劈燕术锻(欲t税e压x杆t茅u友r烧e这m孔a谣p湾p低i吵n插g录)在采视劝景卷表洲示沸时污,感对移于渠有安些姻细罩节向,很不竿需士要争建滥立牛相持应该的抱多还边甚形半表愈示者,浅为匆了锋达匹到晨很次好旅的化视旬觉泽效录果遭,召只斜需弯要批建逢立裕简填单进的屈几睛何拌模献型撇,非然捐后渠在办几番何醋模奏型疤的楼面厘上候贴端上份对缎应雀的姿逼耐真垃图辱片宿就激可蜡以甜了慎。奴这圆种罢方听法推称煎为浊纹喜理撒映幼射畅方贼法满。这郊不扣仅躺增屋加野了奴场介景膊的厘逼泡真绍度便,慨而关且或减克少弊了仓表使示崇场鸽景岗的肤多李边夸形捎数端目堂。映枣射限纹经理绢前肆的考场怨景映姻射贺纹萌理旨后追的豪场魄景纹炼理恒映剑射屋技箱术薯(企示臣例殿)1思.舱3保立芳体找显姑示评技黎术基盈本渠原窄理秀:人区的蜘视残觉淹系影统雀可秩以颂通曲过嘉四缝种贺线露索洞得秩到弊深为度虑知滴觉:侧次视常网布膜讨图从象胳差(浊l悔a致t抗e滋r种a骆l狡r氏e只t删i掌n浆a园l援i箩m粘a掠g女e取d榴i气s饿p授a陕r后i体t米y使)妥;运注动污视弓差(币m生o州t余i蒙o到n豆p伸a挡r软a父l画l友a寻x带)冤;图烂象稍大毁小吓差错异(普d授i碌f鲁f摘e瓜r牢e埋n壤t桐i香a潜l茅i屯m愁a隆g着e狡s寨i击z摇e付)赢;纹丧理盗梯梯度(肚t川e落x沫t兵u攀r粥e幼g忠r加a贴d努i鲁e借n阶t艰)。目零前急的摄立驶体龄显级示误技谷术奶基垫本拖上慰是警基迅于部双拢目方视吴差胃原泊理反实钉现绍的杆。影徒响净(扫沉柔浸杨感倚)摧立订体起视击觉冤因蹈素宽姜视馋野叛(翅1裁8辫0养X天1随5宴0军)立驻体料显津示彩马色高稻分村辨腾率头驼部凶跟尽踪主并要喷视校觉赞设灯备合:红免蓝化滤跌色祖眼拾镜液庸晶不开失关花的驱立穗体指视安眼其镜三粘维寺头匆盔赌显打示网器盟(H眨M问D)双轿筒轰全必方批位州监舍视长器故(B吼O首O急M)墙展式扶显按示筐屏乡丰自纪动阁声涝象格虚姜拟雅环税境丙(C码A揉V辽E)头沙盔炼式馅显隆示广器佩(H岩e榆a透d印M事o层u筒n麻t萄e个d计D猾i窜s辱p祸l蔑a肝y,H厉M稼D扑)H获M址D实副物还与案原洪理枝图头码盔拉显资示角器H物e攀a辨d蓄M纸o洒u谁n湖t层e染d轧D饰i沉s掀p夕l勾a酬y闲,寺H箩M浸D头陕盔独实有现阻方届法1带猴有滴光花导挖纤晒维余的H农M河D的苦原叮理H贱M沙D掠的睁实休现委方扶法美铁国i讯c灯u贡i会t屠i公牵司分陈辨赞率航:V坑G位A(6格4推0居X喂4模8纯0)价满格6家9献8鸣0俭0日疼圆曲(扎约锅合掌人爸民色币5葵2从3篇5元奋)距伍离拦眼四睛1打c荣m,曲画堪面语相捡当确于2米菊外4兰2英牛寸狗屏葱幕厚登度2锅c撞m,香重乘量7梦0旷g支舒持沟连找接D穴V棋D播储放偶器衰、怪桌隆面烈电抬脑且等电秆源蜻使级用3节A璃A电籍池卫,累可弄以鞭连势续茫播量放5小悲时柳左莫右嗓。V艇i驱d驱e抗o巩E停y夫e捷w惊e晌a房诚r眼百镜株式午显款示辆器B仇O搞O血MB里i插n穷o环c仔u被l捎a蔬r像O包m笨n渴i梨-哪O幕r予i软e罪n延t川a死t颤i蒸o矩n邪M斗o伤n杨i朝t沙o不rB难O偏O掀MF后S纠2B根i狡n弯o妥c悔u感l穿a死r洽O忍m汁n方i逐O勤r援i宅e搂n英t寻a质t所i蔬o碑n踪蝶M各o脊n以i驼t体o耗r拐(集B盒O阅O恐M全)C急A喜V缸EC竭a慢v阀e浙A抱u遭t饿o烦m皇a脑t乖i滩c昂V舰i赠r花t由u畜a压l富E味n略v沃i厌r棉o贼n影m小e狭n掀tC衣y谦b棒e租r浆S尘p惊h牺e悔r得eF培u菊l牵l拣y勉I选m羡m推e段r熟s元i齿v童e设S豆p岭h纵e凡r宾i己c叉a仗l泪P趣r园o挪j巷e小c男t鹿i悔o杂n贿S然y撞s革t沟e评mI帆l伏l垫u允s虎t伪r超a坊t代i许o猜n仗o环f崭t分h命e授S淋p孕h存e伪r涝i株c辆a饭l框P煌r点o瞒j忌e莲c偶t育i买o伤n械S迟y蜜s腿t徒e纯mt秋h锄e案F老u柔l优l场y岸I千m浇m避e脂r停s笛i逐v场e海S烫p杯h碗e追r由i匹c笑a杜l揪P模r愈o仆j溉e勿c骆t惧i间o收n阻S傻y材s养t桃e领mI隆m尺m棍e美r寒s刺a商D奋e种s锋kh茂t的t彻p贵:胳/金/尖a爆v惨l扣.念i康u替.夜e兄d底u沾/烛t艳e笑c窜h里n验o崭l存o铁g旧y站/书i炸d嫁e纤s病k熔/I黎n弟f丽i欣n钱i丧t屯y紫W啄a境l礼l2司、阴声宝音伟生孟成但技振术听树觉3玻D融&王S迁t需e毙r证e隐o声记源羊定览位曲:抱强寻度孩(忘高村频陶)弱和绣时亿差避(渴低扰频胖)问粗题阁:惭声愤音洗从两头悲里哄发俘出卡,姜随尸强婚度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