机器人程序数据(Program-data)

7.3程序数据

(Program

data)·程序数据是在程序或系统模块中设定值和定义一些环境的数据。·创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令引用，其可用性取决于数据类型。·如前一条常用的机器人绝对位置运动指令（MoveAbsJ)就调用了6个程序数据。·RAPID应用程序的每句指令由不同的程序数据组成，程序数据视它们自己的类型，可改变或省略。什么是程序数据？·ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建。在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据，如图常用程序数据·

根据不同的数据用途，

定义了不同

的程序数据，右表是机器

人系统中常

用的程序数

据：常用的程序数据程序数据boolbyteclockdionumextjointintnumjointtargetloaddatamecunitnumorientposposerobjointrobtargetspeeddatastringtooldatatrapdatawobjdata说明布尔量整数数据

0~255计时数据数字输入/输出信号外轴位置数据

中断标志符关节位置数据负荷数据机械装置数据数值数据姿态数据位置数据（只有X、Y和Z）坐标转换机器人轴角度数据机器人与外轴的位置数据机器人与外轴的速度数据字符串工具数据中断数据工件数据变量（VAR）变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。在机器人执行的

RAPID程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。可变量（PERS）可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。在程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值，在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。常量（CONST）常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动修改。存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。程序数据的存储类型·程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面

中建立程序数据；另一种是在建立程序

指令时，同时自动生成对应的程序数据。新建数据在“主菜单”中，选择“程序数据”。显示数据类型的列表。点击“视图”可在显示“全部数据类型”和“已用数据类型”界面切换。点击要创建的数据实例类型。本例选择“num”。单击“显示数据”。点击“新建”。设定名称等参数，数据设定参数及说明见表设定完成后单击“确定”完成设定。设定参数说明名称设定数据的名称范围设定数据可使用的范围存储类型设定数据的可存储类型任务设定数据所在的任务模块设定数据所在的模块例行程序设定数据所在的例行程序维数设定数据的维数初始值设定数据的初始值·在主菜单，然后选择“程序数据”。显示所有可用数据类型的列表。·点击想要查看的实例数据类型，然后点击“显示数据”以删除数据。编辑数据一、青少年营养要点·1．青少年的饮食特点及选择食品的要点·⑴青少年饮食特点青少年对能量的需要与生长速度成正比，

生长发育需要能量为总能量的20%~30%，

青少年期能量需要超过从事轻体力劳动的

成人。与此同时，青少年对蛋白质的需要

量迅速增加，以满足快速生长发育的需要。一、青少年营养要点·⑵选择食品的要点·①多吃谷类，供给充足的能量。每天约需谷类

400~500

g。·②保证优质蛋白质的供给。鱼、禽、肉、蛋、奶及豆类是饮食蛋白质的主要来源，每天供给

200~250

g，奶类不低于300mL。·③保证蔬菜水果供给。·④要保证充足的钙源。·⑤保证充足的铁摄入。·⑥保证锌的摄入。·⑦处于青春发育期的女孩应时常吃些海产品以增加碘的摄入。一、青少年营养要点·2．学校营养配餐原则·⑴保证营养平衡·⑵各营养素之间的比例要适宜。·⑶考虑季节和市场供应情况·⑷兼顾经济条件·既要使食谱符合营养要求，又要使进餐者在经济上有承受能力，才会使食谱有实际意义。二、食谱编制·例：刘某，中学生，15岁，男，170cm，体重60kg，编制一日食谱。·1．确定能量需要量及三大营养素需要量-查表法·2．确定餐次比：中学生三餐餐次比一般为

0.3︰0.4︰0.3。·3．三大营养素三餐分配中学生一日配餐计划（按可食部计）餐次食物名称原料名称重量早餐牛奶200g二米粥稻米50.4g、小米52.3g馒头标准粉71.1g猪肉炒油菜猪肉（肥瘦）23.5g，油菜100g，大豆油4g凉拌海带海带70g，胡萝卜1.5g，芝麻油2g苹果80g午餐米饭稻米117.8g虾蓉面134.3g清蒸海虾海虾24.8g小鸡炖蘑菇鸡28.8g，蘑菇100g，大豆油2g素鸡炒韭菜素鸡25.3g，韭菜80g，大豆油3g拌黄瓜黄瓜50g，香菜5g西瓜80g晚餐大米粥稻米35.4g花卷标准粉149.7g，花生油3g麻鸭炖萝卜麻鸭42.7g，白萝卜100g，花生油2g西芹腰果西芹100g、腰果20g、油3.5g桃猕猴桃100g三、营养午餐配餐原则部分中小学生一般不住校，只在学校进食中餐，早餐、晚餐在家中吃，营养午餐的制定应遵守以下原则：⑴遵循“营养、卫生、科学、合理”的原则，体现平衡膳食，做到一周各类营养素配比合理，以满足学生生长发育的需要。⑵结合学生饮食习惯，考虑季节、地区特点和学生的经济负担能力，因地制宜，充分利用当地食物资源，制定营养食谱。⑶主食做到粗细搭配，搭配五谷杂粮、豆类、薯类，粗粮细做。⑷确保优质蛋白质的供应。优质蛋白质的摄入应占膳食总蛋白质的一半以上。做到动物性食品与豆制品、根茎菜、绿叶菜、瓜类、豆类、薯类及菌藻类合理搭配。蔬菜中应有一半为绿色或其他有色的叶菜。选择想要编辑的数据，然后点击“编辑”根据需求更改数据实例声明。·1.什么是RAPID应用程序？·2.简述RAPID应用程序的结构。·3.简述RAPID程序指令的分类。·4.什么是程序数据？思考题1.分别分别使用绝对位置运动指令、关节运动指令、直线运动指令、圆弧运动指令四种方式编辑工业机器人运动指令，观察各指令执行情况。2.尝试使用功能Abs、Offs指令编程，观察其执行结果。3.尝试使用赋值指令编程，并观察其执行结果。4.尝试分别使用IF