自动化专业英语教程八

自动化专业英语教程教学课件July28,2007P2U2AStabilityandtheTimeResponse第二部分第二单元课文A稳定性和时域响应A稳定性和时域响应

1.课文内容简介：主要介绍《自动控制原理》中稳定性的定义、控制系统中最重要的稳定性、精度和满意的暂态响应三个基本指标、劳斯稳定性判剧和典型的一阶、二阶系统的时域相应曲线。2.温习《自动控制原理》中有关稳定判据和时域响应的内容。3.生词与短语intuitivelyadv.直观地atrest处于平衡状态excitationn.激励phasen.状态，相位exponentialadj.指数的；n.指数oscillationn.振荡amplituden.振幅impulsev.冲激P2U2AStabilityandtheTimeResponse第二部分第二单元课文A稳定性和时域响应criterian.判据qualitativelyadv.定性地complexadj.复数的；n.复数characteristicequation特征方程factorn.因子；v.分解因式decayv.衰减horizontallyadv.水平地verticallyadv.垂直地Routhcriterion劳斯判据Hurwitzcriterion赫尔维茨判据quadraticadj.二次方的significancen.意义overdampedadj.过阻尼的criticallydamped临界阻尼P2U2AStabilityandtheTimeResponse第二部分第二单元课文A稳定性和时域响应underdamptedadj.欠阻尼的correspondingadj.相应的originn.原点dominatingpole主极点settlingtime调节时间overshootn.超调derivationn.导数extremeadj.极端的；n.极端的事情/情况peaktime峰值时间substituten.代替risetime上升时间gougev.挖radicallyadv.完全地P每2央U哈2臭A谊S跟t叮a话b辰i扒l春i均t誉y捆a绸n宿d搭t除h岩e炉T紧i织m阁e述R狸e分s碍p好o黄n熄s经e第二雨部分江第二澡单元联课文A稳气定跳性阁和朴时统域志响道应4.难句冻翻译[颈1凳]恩T良h宁e划t然a谜b呈l既e桌i惊s境c叙o日n铜t岗i符n暴u恼e捷d苍h晴o稍r隶i缠z各o越n输t猜a琴l裕l绳y续a致n俩d袜v重e引r线t续i共c谋a缸l球l团y遗u将n志t圆i态l且o拍n通l漏y洽z刚e暂r督o尽s膝a以r稠e狱o椒b寄t辫a朱i缝n恒e仓d弹.这张钳表向梯水平秃（向担右）隆垂直科（向胀下）茫方向俱延伸馅，直禽到得扑到的湿都是时零为故止。5秆.参舟考伴译绳文A稳定物性和悉时域足响应简介连玩续拉系偶统受或耗离触散大系方统色的始稳巾定政性飞是储由翠其娘对竭输钉入矛或筐扰唉动桶的孙响慎应劳决爬定更的殖。毫直牌观配地的说注，牙稳脑定汽系婚统真是售在票没赞有场外披部酿激饼励里时泥保依持造静农态石或外平暗衡很的敌系笔统再，答如迁果江去害掉抄所拖有易的慌激脏励瓦，蹈系字统悔会蔽返味回浊到视静渡止骂状供态言。狐输藏出潜将蒜经产过穿一淘个种过皇度誉过诞程卫，休稳熊定始在洲一仁个维与赔输额入由一锯致拒或刷由忙其樱决冻定敏的珠稳栏态祥。有如呀果填我限们爷将扮同蜓样内的联输牺入轰加压到朴一振个名不俊稳劈燕定舞系壤统彼上轧，通输卷出尽将盆不搅会误稳剧定芳到谷稳车态管过仍程还，没它揪将陈无疫限伯制拖的歼增象加友，咏通庸常窑为叫指摸数尸形带式妖或暂增捕幅电震顾荡栋。稳鞠定辫性闷可史以绪由馅连扔续接系恰统汤的早脉胶冲航响批应幼或荒离纳散寺系帐统逆的K签r叫o颜n怜e扶c祖k盲e询r幅d若e鼠l斧t乞a响过应沙如场下察精辉确医地泥定四义询：译当改时郊间珍趋量近末无锄穷固时虫，拥如删果恩脉庙冲尊响脸应P2剂U2钢A起St喷ab谅il蚀it捎y糟an灶d圆th护e牛Ti摩me蜡R公es为po车ns垮e第二巡寿部分慨第二线单元弄课文A稳定恼性和喜时域示响应为涂零绍，绿则鞭连原续广系钥统滋是折稳战定愁的梁。钟一测个装可梅接隆受婆的沿系航统扎至差少热应重满暖足控三个基兆本指和标：曲稳定让性、垂精度您和满煮意的菜暂态垫响应课。这授三项盏标准苗体现在珠一个雀可接心受的匆系统失必须佣对特棉定的方输入轧和扰葛动具孝有满掌意的卡时间响嘴应。咏因此歉，虽澡然我府们为孟了方揪便在海拉氏善域和帖频域鸭研究妨问题谦，但秀至少四应在疤定性嫌上将区这两衰个域宫同时蜻域联会系起炸来。实锈际粪上筑，辰拉弱氏倍域准既怎能葡提奏供肺稳酷定糖和揉不与稳坟定割系旨统赛的潜暂竭态威响岭应惨信患息比，旧也阻能裁提杏供请稳角定还系皂统屑的别稳钢态尊响羊应布的端信促息算。馆本螺文母讨崭论樱拉蛮氏旨域磨和瓜时寸间产响袖应软的临关刊系迷，剖并扁重林点符强诵调喜暂边态排响敏应汉，宿和馆在勺拉糟氏雾域日中持建活立脑系琴统顾稳拖定耳性胃的晕判钉剧埋。肠精孔度虑将拦在棋下降一努篇宣文炼章恩中朝讨舍论黎，暖频奏率警响絮应卡在挠以额后汇的而单因元劳中筛讨滋论灵。特威征猜方么程系剂统殖对血任孝何私输疯入旨的衣时预间艺响有应棚可且表吉示篇为荷下合式舍：式段中css(t)是稳毛态响侨应，ctr(t)是临暂先态奴响辩应狡。您如弯果衫系凝统烤是谈不寺稳龙定拨的废，铅就啄将食没旧有幼稳驰态库响妖应困，弊只盼有作暂氏态纽奉响票应利。P2问U2屈A谁St仔ab惧il侮it锦y固an灿d兔th法e耀Ti江me较R临es核po脖ns碧e第二胜部分握第二烛单元丑课文A稳定炒性和露时域鼓响应没有榆传输述延时菠的情府况下像，系仗统的练传递稍函数汉可以撇表示葵为拉兄氏复喂变量s的王多壁项港式挑的薄比宅值惊。将叙分咐母歌多域项运式尾等壶于亦零娃即袭得驰到圆特尽征样方岛程并可边写作愈因子串形式式贵中ri表示杯特征康方程浅的根逃，即摔使得D(s)等于羞零的s值。踏这些薄根可以虫是实岁根、栋复根赖或零出，如赚果为凡复根真，则零由于卵微分照方程催的系数接为协实婆数浸，站复害根你都盟是油成仗对爽共作扼洒的饰。(2捧-2卵A-毒1)(2才-2泰A-种2)(弯2即-蜓2业A贞-脚3述)P2升U2聪A岛St湖ab船il些it脂y述an伍d何th刺e倚Ti冒me烈R腿es阁po孤ns诸e第二窗部分隙第二条单元箱课文A稳忙定嗓性局和轻时明域孩响傍应拉氏豪域中n个嘉不纪同质根香的停暂早态猴响诉应冻如胸下但：在露时代域恨中白为后滋一碰个紫方乏程闭的太每泡一款项岔被张称狮做伍暂武态浸模旷式指。浇每不个砍根税都孟有末一短个浪暂荷态划模闷式帅，鼠其停形灿状严仅垦由抵根筛在s域拿中录的狭位唱置积决准定策。因此酸，系阵统稳堪定的赵充分门必要真条件暖就是淡特征烤方程己根的腔实部衬为负抱。这舒保证众脉冲腐响应爸将按战指数抱形式畜随时蛛间衰尼减。(2吃-2及A-鲜4)P袜2倡U杂2胞A坟S软t得a右b四i誉l凭i擦t屯y生a阿n杏d妄t葬h赞e雪T污i输m与e岗R叹e卵s全p乳o匀n平s淋e第二扮部分毅第二摔单元前课文A稳定沉性和撞时域甲响应劳斯眯稳定使性判斥剧劳斯占判剧肌是判乌断连捷续系睬统稳遗定性挠的一浅种方旅法，劣适用粗于形衣式如宣下的n阶特碑征方年程的绩系统改。使用法劳斯播判剧以表的灵准则胶如下(策2土-腰2转A振-笨6铅)P2晴U2俯A固St采ab画il粉it哲y皂an席d僵th恒e飞Ti抄me蚀R蚊es牲po桂ns元e第掏二视部谁分垮第疮二慨单稍元温课乳文A稳定暗性和这时域吩响应这里胶是特么征方涂程的盐系数e术t庙c嘱.e委t恒c甩.这张雪表向讨水平纪（向乏右）睬垂直赠（向票下）誉方向暂延伸象，直以到得飘到的种都是撒零为舒止。断在计纲算下司一行曾前，沉任一反行都远可以俩乘以刘一个芹正常荡数，东这不果会影瓜响表誓的性汪质。劳句斯剥判层剧去：元当独且径仅控当内劳蓝斯工表港的输第番一健列坟符恳号秃相亮同慨时稠，京特刃征皱方照程运的傍所弱有鲁根扶都纤有轨负屿实备部瓣。蹦否路则杨，猾具避有材正枣实棚部绝根源的贸个察数认和舒符挖号驴变列化建的洗次凳数辆相浩等袜。赫尔再维茨郊判据衫是另呈一种叹判断扒连续烤系统陡特征桶方程恼的所喉有根洲都有浸负实言部的五方法帖。实粪际上菌，虽公然形好式或当方式序不同扮，它牵和劳知斯判课据原嚼理相互同，拔因此像它们祸常被组称为械：劳慎斯-赫偷尔器维战茨暂判朽据仙。P例2昼U荐2辟A明S休t厌a类b言i桂l酒i铺t帐y李a源n蕉d况t怎h同e两T油i貌m咬e蹲R名e针s痕p学o经n垫s颗e第二然部分矮第二畏单元疑课文A稳定桂性和筛时域弦响应简在单抛滞抖后剂：恨一虑阶倍系认统对形牧如式园（2-偏2A燥-1）的惠传递芽函数瓣，系霸统的肝阶次插被定悠义为姥特征胸方程D(s)的阶面次，说也就捏是其昂中s的松最逆高蝇次赵幂蜘决棕定候了乞系拜统伐的赔阶所次沃。简擦单旷一云阶躬系棍统竟的近传绣递患函某数耳为永，内如蓄图2-船2A愉-1所示，图2敌-步2纹A无-列1一阶资系统P2弃U2佩A呀St刘ab扔il远it阁y同an者d垃th撑e检Ti驱me巧R善es播po筒ns确e第二畜部分皱第二罗单元员课文A稳牲定篮性势和扬时潮域殿响鲜应如裙果雀输况入绩是杯一牛个杯单脏位府阶妥跃R(s)=宏1/s，则饶输出梳为因此检暂态学响应。第一励项为愈强制唯分量柴，由削输入引谎起，创第二兔项为参暂态道分量怎，由系烘统的称极点边决定霞。图2灭-巩2粥A厘-蛾2给况出挺了刊暂裁态浑和c(t)。暂井态呈傲指数衰减任，常赶用的气表示增衰减势速度秀的量是府时间晒常数宽：图2-绵2A谷-2一阶著系统削的暂俱态响鄙应P2摧U2陷A肿St缘瑞ab责il做it嫂y巡寿an债d再th融e们Ti妹me拳R沉es氏po撇ns涉e第二冤部分泡第二衰单元嚷课文A稳定宰性和唱时域童响应时括间恭常落数漂是球衰窑减肤指挎数借暂弟态旨降匆到肉初磁始痛值e-冷1=剃0饱.犹3米6尤8倍所膝用的煌秒数溉。因为e-酿t纺/斯T=谅e-富1当t=T时辆，忽可笑以眼看弦出证简程单萍滞刃后1愚/横(T踏s+兔1横)的时为间常埋数是T秒。造实际醒上，茶这就乔是简膊单滞羞后传师递函粉数常油被写驻为这非种形雷式的夏原因库。s的系将数直抖接表云明衰油减的舟速度驾，4T秒载后码，畏暂抢态居衰哲减却到燥初馒值足的1离.你8爆%。简宿单瓦滞开后移有奸两凤个股重疑要务特巴征斤。1.稳陵定谷性戚：吼对初于秘系索统笛稳刻定迎性担，愁系摆统向极帅点巡寿必桂须乐位辅于s平馅面下的不左吃半荷边示，鸟这掉样厅系幸统嚷暂树态硬衰扬减调，芽而观不佳是馒随锁时浙间五增昌加贫而砍增张加汉。2.响寸应币速搞度御：嚼加羡速并系牢统勒的融响踪蝶应抗（铃即膜减转小漆时席间支常盲数食）呆，仙极馒点1物/T应左厘移。P公2缎U信2骡A拘S祥t更a盖b坊i伤l哗i例t保y芒a缝n执d游t繁h希e恼T伟i策m尾e机R寇e鸭s撞p锻o洞n模s惠e第魂二晌部脚分啄第陵二造单别元晕课极文A稳定胳性和犁时域圾响应多遍阶汤滞苍后阿：幕二伞阶贞系茧统这种镜常见寇的传夹递函萌数通砌常可睡以简残化为立如下太的标带准形挤式：式中n是无钉阻尼句自然他频率锐，是撇阻崖尼钢比须。掏这竟些柱参怒数益的胶意弟义费将乓被恢讨兔论得。根补据占阻皱尼榜比率，动系病统勤特争征锹方店程的根丙（极漆点）骂有三税种可失能：>挥1吼:过陆阻迫尼斯：=霞1显:临界雁阻尼先：<1违:欠阳阻叠尼退：(2辈-2占A-预7)(2标-2你A-飘8)P2福U2常A裂St智ab污il铜it坝y演an户d肥th问e恨Ti捉me载R级es罚po貌ns扫e第顶二塑部技分种第真二伞单火元劫课死文A稳劳定中性晴和涨时区域倦响踏应图2务-慎2届A翅-娘3显纠示游了财绘鹊制慢极扑点脉位础置泊的s平上面呀。图2-泰2A攀-3s平宽面姓极呀点窃位广置P锁2改U捷2水A午S况t居a云b欢i脚l肆i开t单y静a惭n乔d眉t尖h元e懒T事i捏m锋e悲R铺e虾s技p样o垄n足s颜e第和二脑部包分庄第件二敲单谜元变课奴文A稳定谋性和陡时域镇响应对于获单位许阶跃闸输入R(s)亿=洒1蜡/s，输涨出的贵变换肢为>刻1时，叶极点争在负联实轴歌上n的脏两帽侧捐，赶暂座态状是受两坝个总衰娃减谦指怠数祥的挖和筒，柄每妙个焦各尾有粉其凤自伞己逝的祝时准间费常屋数批。哄离帅原练点牵最貌近宝的因极对点竟对届应财的胞指尾数罗项下具请有毫最欺大问的会时填间驰常苦数变，系用盾最蛇长砖的杆时历间豪衰失减领。朵这断个茶极扬点斧称颂为钉主迟极盛点做。=受1时熔，横两描极撑点寄重帜合床于n。<1时，帝极点区沿着仪以原颜点为灭中心是，n为半篇径的守圆周盼上移抽动。雨从图2啄-辉2唇A宋-标3中砖的妇三帆角掘形辣，编可勇以虑看基出c盼o羡s=滔n/n=。绕输许出奸为(2艇-2术A-馅9)P2层U2普A挠St清ab龄il桶it墨y其an凭d涂th情e很Ti致me依R压es勾po彻ns塞e第断二固部昨分息第框二联单导元暗课批文A稳获定推性大和乔时堂域析响予应图2-挡2A律-4中为妈对于怨不同众阻尼凳比的归跌一化膀响应杀曲线骡。暂砌态项隐为以悬阻尼巨自然叫频率您的震蜜荡，装其幅叫值按侵衰减羽。图2-柱2A英-4二习阶盘系默统陷中凡不选同扭阻穗尼盒比的标千准估响浊应轧图P2新U2怒A碌St梯ab寨il秘it宰y延an耻d插th闷e鄙Ti扬me毛R劲es戒po蛇ns桌e第二蔽部分伏第二柿单元阴课文A稳壤定杏性先和抹时残域股响议应重要州的性怖能指说标如喊图2-仪2A游-5所示腊：稳伯定嗽时寄间Ts是响单应永原久在速稳态出值上诵下5%或2如%所态需震的蒜时直间Ts=3T(5美%)或Ts=4T(有2露%单)。超勿过稳颤态值腿的最殖大超欣调量峰百分划比是化一项介严格虽的性腥能指贼标。图2劝-阳2狼A晓-煮5响应喘的性俊能指啦标P饲2垫U鉴2喉A域S听t匙a漂b珠i浩l塘i梢t长y煌a福n勿d稼t皱h嘱e特T银i孩m狂e萄R笑e耕s循p伯o阵n渡s胞e第诵二解部肤分至第负二继单公元狠课肉文A稳定浴性和储时域怪响应令终式(滩2酬-及2占A圣-悦9够)中c(t)的导编数为贱零，胡得出执响应玻的极尝值，挪得到贡方程街：这津意鸦味慢着墙在案各筋峰阔值i清=1，3，镜因墨为驾左群右副相漫等敢。腿因叉此正最最大葱值眯必浙在动峰午值(i=1村)，寄峰攻值映时缠间Tp为如佳果逝式(2途-2黑A-模10愁)的暮角吨度余的我正迅切秧是帖，鸡其血正症弦粗值公，粉将午式Eq.漠(贡2沸-仇2砌A兆-庄1愧1师)代球入兼式(研2漂-仆2液A铲-爹9破)中得量到(谈2临-滨2含A迈-养1袭0映)(2扯-2共A-炉11惹)P颗2曲U叛2扭A睡S饰t伙a程b纽奉i铺l显i膜t剂y父a斤n抵d雨t舞h育e词T梳i疾m碰e邮R套e鼻s虑p竹o颠n姑s袜e第二宰部分刺第二婶单元返课文A稳谊定膀性关和回时详域口响惹应上喝升摸时拔间Tr，艇如罢式2贸-婶2位A梨-斧5定集义向为筹响盟应帝第绿一辽次胡达均到矩稳凝态吹值夸的掀时逼间山，耽同贼极葬值抛时虎间Tp紧密绕相关涨。应注傲意到父各时似间常裂数Ts，Tp，和Tr同忧时敬依杀赖剑于n和，颠而P萌.摘O鬼.仅依城赖于骆阻尼陈比(图2忆-繁2呀A萄-颗6捏)。验允程许猫最乏大映超证调命，岸和坊允旨许对最选小注阻董尼炸比依赖槐于实直际应雀用。闸对于堵机床查进给耕，超辱调会笋导致勉车刀咐进入劫加工筝件，幻玉因此捎需要械阻尼絮比大悠于1。边但讯在艰很松多鞠情暮况承下阳，笔一种定旬的介超变调便是灰允伟许割的愿，群由危于黑可术缩倦短椅时怕间Tp和Tr，难阻须尼堆比孤小膜于1是收合昆适住的蚕。舱阻怒尼礼比筐等虾于0.纤7，送超龟调轨仅冰为5%，响竿应达届到稳酱态更钟快。图2-趁2A溪-6图P.专O.和的故关将系P2圾U2陕A说St迫ab例il把it疗y俯an框d买th娘e窑Ti楚me灯R科es盘po榴ns徐e第二翻部分督第二武单元穴课文A稳定无性和昼时域啊响应如通果n增加符时阻睁尼比穿不变有极点阻会沿遭圆周磨外移启，稳络态时霸间和况上升可时间疮会下厘降。肿因此紫，我胖们可剂以通泻过调伞整闭衔环极余点来印调整拴暂态扯响应穿。P2俱U2哨B丙S律te挥ad独y谨St犬at坦e第撑二践部都分元第搏二戴单柳元诞课阁文B稳墨态B稳态1.课文牛内容魂简介渴：主毕要介激绍《自动跨控制扎原理》中稳翁态误谈差的挣概念琴、指陈定输模入的揉稳态猴误差宗、扰缸动误济差的榆定义垒与计释算方信法。2督.温膛习《自麦动裙控祖制拦原检理》中扑各遍种种给灵定答信梳号去分饰类眯、档扰恼动姜的侨物苍理臂概总念坡和忌误昆差廉的株定阁义屋等近内狐容锣。3.生表词极与巨短脆语gu拣id棋an博ce测s袭ys段te浮m引导令（导傲航）累系统tr睬aj恐ec施to伯ryn.轨迹un团it粗y朗fe友ed震ba揪ck边s材ys沸te悠m单冷位响反索馈刘系废统ge捧ne蔬ra除l逆fo董rm一娘般宋形迷式ro椅ot至l压oc拿us促g规ai脚n根冒轨敌迹仪增闪益fi漫lt杰er穗in挪g播te松ch做ni阀qu享e滤乱波僵技裙术s送u冻p版p耽r恼e朗s祝sv.抑制pr威in害ci源pa距la沈d拘j舌.主报要浪的m犬i越n良i袖m劝i橡z导ev咱.（捎使死）坚最勇小坡化P2泡U2涛B恐S犁te辅ad纱y兵St突at提e第二财部分园第二两单元偷课文B稳候态4.难幸句眨翻皆译[厚1兵]哲t惜h尺e赠p戏r描i途n纲c木i垒p渣l律e聚o猪f送s泄u讲p谈e增r石p宴o接s股i慕t年i盏o佣n择h驻o经l耻d狭s猜,牲…叠加埋原理耀成立探，……[2缎]铸…,吃t荒hu环s宫el律im踪蝶in驳at价in走g骄th酒e郑ve针lo脊ci痒ty脸e王rr肺or谨,灶an珍d烂by单b鸽ei喘ng由i忆nt硬ro基du辨ce骄d卫ah遥ea堪d编of辰t伸he拢p堂oi幼nt毫o衣f捷en华tr甘y普of狐t搏he席d策is乳tu贫rb殖an盏ce侍i借nt匀o逗th望e刷sy慎st亲em盼,更el露im准in狮at钞es惠t促he竖s匙te掩ad确y-陡st兵at疏e时er涌ro薪r菜re妈su舌lt暖in监g庆fr芹om拦a底s束te汤p剥in挨t弃he址d址is啄tu革rb华an织ce拥.…腾…，森这霜样侮通哭过遵在醋系行统另扰尚动庄进朋入吩点他之蹦前泛引专入射（吨积有分蠢环底节香）谜，例可兵消懂除讽由诉扰便动臣输鸽入挑中拴的破阶纽奉跃容（恰成他分疼）缴导取致蝴的兽稳剩态甚误凡差摘。5激.参考突译文B稳惠态稳态啄误差控梳制抢系序统毯的锈设组计葱目海标揉是印控裂制叠一译个留系朱统妨的花动纺态雪性棵能巴，陈使下之哄响狮应这于川命桃令程或石扰问动今。想设劣计肠者蛇应疑充何分屈了伟解疼稳鱼态酬方嫁程榴和师误夺差宏在赢整贯个码过P2托U2钉B疑S贫te睁ad晃y面St餐at满e第饮二会部雄分风第坦二国单痕元副课份文B稳失态程中俱的作行用，带同时按也应熟知道捕它们捐在被爬控对藏象动贴态性棕能上蓬的影牛响。控制疑系统逝的精斤度是治对系督统跟犬随控经制命径令情遗况的局衡量移尺度绵。它柴是一王个重狮要的龄性能练指标统；一汁个导疲航系脆统，笨如果溉不能蒙把航有天器直置于坑合适迫的轨值道上寻，它屑的暂载态响冬应再亭好也厉没用棉。精愁度键通老常苗是老按金可遇接捡受鼓的欠对统特册定慢输借入(Er)或扰浩动(Ed)的稳抬态误带差而污定的隆。误机差e(t)定义详为期遣望输腥出值r(t)和漂实叹际洒输虹出舞值c(t)的差锻。要裂注意格，这链里的还误差他并不催一定输是启糠动信贼号(t)，遍除裳非叼是怪单趴位椅反膝馈岂系响统葵。添当妨系指统序的凯暂霜态牢结慰束扒后扇，影误肺差e(t)成为泽稳态德误差es临s。嫩根呈据捏终涝值缎定贞理织，紧时艇域宁中翼的盐稳辅态想误皂差咳可樱写颗作另下担式琴：(信2兴-代2研B欣-汗1狭)P2难U2调B趣S春te盾ad径y晕St瞧at敬e第税二赶部盈分校第向二虑单袍元委课舱文B稳需态指定狐输入边的稳钻态误距差对术如味图2勉-膊2暮B诊-愁1中阻的畜单抚位溪反薪馈帖系箩统醉，治闭量环最传逐递斧函械数鸟如挤下任式钻：式背中G=猴GcGp是开筛环传种递函怠数。指闻定肆输禾入籍的溉误言差E为咳：式乞中Gr(s)=厚1/旧[1提+G(s)扬]是指律定输过入的赞误差既传递博函数剩。(辽2所-抛2触B魄-碍2中)(2探-2猜B-锐3)图2绵-妨2夜B拳-斩1单向位托反角馈爪系江统P2表U2受B板S向te吩ad娃y危St肺at品e第冰二另部戚分香第功二将单吓元是课烟文B稳享态对零开枪环更传课递帽函傅数G(s)，设束有如膀下的紧通用气式子享：在这琴个式伍子中鸡：1)K已投知渔，洁在箩分铲子庙分掠母婚多葬项需式匪中当，叨以理常驰数雾项屡出纹现莫，奴使环分咬式土单禽位挖化熔，拌即总传厌递拒函率数G的峰增怀益富。睬它橡和伤下孔一脱节清介亚绍嫌的修根饮轨溜迹雨增淡益望不汁同原，渡后脑者膊的护最召高鹅次篇幂害项企的捆系遮数固是惕单鸡位纤值1。2)G的壳型造数每是劝整壤数n。货分薯母召中s因浮子发代宜表阴着约积饶分暖，辜型咱数税就堪是G中零积贤分拌环碌节燃的橡数骂目n。3)增益丢，根企据n的由不防同优取污值海，舱通块常爷的涝惯咸例有，秒把挡下顷列阶名榴字寸和颤注细解残与K相财联翁系纱。n演=抬0:矿Kp=浓p谁o脑s环i险t群i哥o彻n抢e吊r绣r砌o宏r叛c免o祥n滩s芦t叹a毛n静t位置盾误差要常数n泻=役1把:还Kv=筑v疫e瓦l窃o训c攀i裂t疗y工e借r赴r穴o茧r姑c熄o劲n埋s化t欣a允n章t速度雹误差廉常数n率=烦2化:据Ka=洋ac服ce涂le寻ra扶ti历on继e岭rr但or波c姥on劲st州an禾t加速摩度误腊差常尼数(2何-2蛮B-杜4)P2抛U2瞎B造S永te均ad皂y锡St下at误e第二饲部分柳第二曾单元碑课文B稳腔态式(投2涝-肢2底B计-调4忽)显朽示换，烦结倍合目等细式(岩2碎-拥2休B评-曾3到)，起这互样驱式(2焰-2清B-局1)可以温写为席：这样伸容易胶得到狱对应茂于不焦同型歪数和抚输入尾的稳州态误陷差表2迁-延2驴B碍-割1。表2铅-乱2归B宝-奋1稳态居误差(谊2罩-鸡2何B户-转5登)Typenumber

n=0n=1n=2Stepu(t);R=1/s

00Rampt;R=1/s2

0Accelerationt2/2;R=1/s2P2株U2思B劳S定te油ad孩y数St漠at骨e第二纪部分竞第二摆单元代课文B稳奴态扰团动伯误喘差实际捡系统碰也受剂非期厚望输鲁入的坊影响鹿，比威如：老控制铺命令润中的算噪声盼，设茧备运翻行时东由于牙设备脑参数继变化办和运贺行环父境变及