液压伺服系统课程课件一一

第五章电液伺服阀

5.1电液伺服阀的组成及分类 5.2力矩马达 5.3力反馈两级电液伺服阀 5.4直接反馈两级滑阀式电液伺服阀 5.5其它型式的电液伺服阀简介 5.6电液伺服阀的特性及主要的性能指标本章介绍1

电液伺服阀既是电液转换元件，又是功率放大元件。电液伺服阀是液压控制系统的核心元件。电液伺服阀控制精度高，响应速度快。根据输出液压信号的不同，电液伺服阀分为电液流量控制伺服阀和电液压力控制伺服阀电液伺服阀概述25.1电液伺服阀的组成及分类电液伺服阀=力矩马达（或力马达）+液压放大器+反馈机构（或平衡机构）力矩马达（或力马达）：将电气信号转换为力矩或力液压放大器：控制流向液压执行机构的流量或压力阀流量较大时，采用两级或三级电液伺服阀的形式。包括液压前置级和功率级液压前置级：单（双）喷嘴挡板阀、滑阀、射流管阀、射流元件功率级：滑阀一、电液伺服阀的组成3反馈机构（或平衡机构）：使伺服阀的输出压力或流量与输入电气控制信号成比例，使伺服阀本身成为闭环系统平衡机构：用于单级伺服阀和两级弹簧对中式伺服阀，通常为各种弹性元件，为一力-位移转换元件4单孩级马伺弱服闻阀犬：结构从简单绍、价叙格低锄廉、梁输出眉流量遍小、翻稳定事性差二然、拉电盖液滋伺丧服诱阀障的殖分忽类1、按注放大诊器的也级数谈分：单级颈、两逗级和伍三级两萄级昌伺毫服势阀月：最常选用三级起伺服筛阀：两级挨伺服跪阀+功奸率陪滑剪阀呼，陪电辛反曾馈脖，轨流葬量福大貌于2挥0垄0背L全/乖m骆i摘n5SSNNpSpS1234567891主01哈11充2pL,QL1—信无号呀线;错2罚—永票磁号体;合3畜—线圈;铁4—衔铁;贩5鸦—弹炮簧展管;阻6—喷嘴;埋7—挡感板;帖8羊—反征馈马弹侮簧影杆;绕9料—阀胆芯;欢1斯0询—固采定胆阻禾尼奸孔;半1员1蹄—过姥滤饼器;程1撇2留—阀体力反挑馈两窜级电揪液伺脆服阀慰结构滤原理杀图6动饺圈毅式闪直脉接各位讨置锐反疼馈迎伺愁服据阀7喷果嘴的挡蛛板傍阀迅：单暂喷英嘴恰特旅性短不直好衰很牧少朱用盖，剥多悄为健双贤喷讽嘴优点阿：压悠力灵久敏度烧高、申线性差好、多零漂爹小、市需输行入功望率小尘、动斥态迎响惩应宏快缺祝点轧：商对悉油饰液泄清券洁聪度触要良求滔高射行流奥管瓦阀喇：优点冷：抗公污染邀能力走强、绪压力钞效率至和容小积效辈率高禾，使农功率最级滑胶阀具且有“失换效对炉中”杯能力缺点复：特匀性不击易预顾测、携动态勤响应慎慢、商低温穗特性脂差2、按获第一滤级阀略（放茶大器絮）的例结构恳形式袖分：滑焰阀低、钞单蝇（轧双浑）骡喷刚嘴档挡粉板另阀但、祥射汽流政管丽阀只、泰偏渴转顷板泊射属流偏阀滑蹈阀恨：优揪点持：锐流重量说增怀益求和齐压寺力您增膊益旅高仿，贞对烘油出液浑清亡洁拨度马要创求首低缺点世：结森构工吨艺复嘴杂、情阀芯智受力危大、绕阀分狱辨率劲低、施滞环符大、京响应昆慢8位斤置辟反准馈垄、统负夕载咽流示量筝反懂馈流基量粗控驴制窃伺桂服奖阀佣：睁输衬出秧流差量暴与店输针入姨电器流舟成蠢正花比负载台压力状反馈压力扁控制煤伺服普阀：薪输出武压力袭与输径入电查流成具正比3、换按具反茫馈谣形踪蝶式缝分挺：位置鸣反馈昂、负羊载流腐量反窜馈、纤负载援压力追反馈滑葱阀篇位重置屈反猾馈尖的企两合级灶伺盘服拣阀京：该最特常竞用池。根据削功率漂级滑禽阀位横移反暑馈到恒放大插器的各形式稳可分壶为：位屡置孩力绪反帜馈垄、打直结接俗位秒置称反泛馈穴、讽机华械蛇位激置厚反田馈奖、嗓位韵置劝电裕反疯馈若、武弹秆簧魄对声中揭式机延械朗位仓置克反卫馈蛇：机械毒结构位置宏电反详馈：位移虑传感喇器弹簧闹对中晕式：弹簧找力与爷液压始控制蛋力平泼衡：沈开环赚、结诱构简升单、快精度谋低9第肌五倘章架电纺液榆伺霉服喂阀5泻.为1电润液胳伺积服挣阀均的派组平成娱及挣分占类5.符2力勺矩光马勇达5腊.舰3力反时馈两筒级电沉液伺眼服阀5旷.衬4直接艳反馈间两级身滑阀秃式电芳液伺剃服阀5躁.刻5其犯它竞型臣式舟的攻电划液得伺舟服嫌阀弯简这介5躬.球6电液另伺服苦阀的搞特性待及主每要的号性能贿指标1惑0电烛气-机员械免转鲁换撞器利病用房诚电柳磁秤原彼理众工稻作5殖.阻2力矩晨马达一注、敌力扛矩家马疲达左的灶分柳类抗及迎要捏求（梅一给）娇分辜类1）可住动件婶运动向形式雅：直线蔬位移惠式（挤力马缸达）场、角隔位移俗式（牺力矩膀马达径）2）农可毕动罗件蚂结漆构步形们式叙：动浙铁鞭式装（兰衔智铁填）日、紫动六圈让式握（油控搞制股线不圈莲）3）极漠化磁赞场产呼生的喉方式惨：非横激固磁威式外（翻控要制酱线强圈遣差今动延连籍接畏）骆、图固勒定邪电乌流要激悟磁浴（衔激逢磁愉线龄圈眯，社大混的摊极捕化海磁贷通照，伙结写构昆复集杂决，粱体际积口大压）骂、蛋永殊磁此式哨（他永摸久蹦磁赵铁粪，届结顿构振简劳单悉、倍重芽量怀轻行、回获赢得纷的饰极容化圾磁环通查小夕）1冰1（虽二竹）园对屿力宴矩摧马奋达允的葡要供求1）产全生足缴够的盏力或农行程舅，体泰积娘小育、乖重鹊量虑轻2）动丘态性蓄能好币、响应吃速度象快3）直线独性好业、死么区小松、灵网敏度盏高、设磁滞快小4）特竹殊酸情港况丘下，要竭求抗券振、驳抗冲究击、陕不受宁环境拥温度饥和压浴力影滨响12二、努永磁贫动铁第式力仔矩马俗达（一饥）力妨矩马隆达工勉作原耍理图6肝.戒1永报磁烤动溪铁误式盟力告矩浅马违达1—白—直流握电放聋大器蹈，2霸—汉—导若磁尘体龄，3—怪—衔共铁件，4坊—潮—永拳久萝磁腾铁1控3由于蜓这种糟力矩工马达隐采用译永久钥磁铁准以产哲生固秆定磁删通Φg，故称永磁汇式。由明于稍力挥矩症马棚达殃中盗有晴极宪化仓磁隙场凝与至控锡制事线目圈阴所峡产豪生智的跪控情制从磁伪场趣相壮互搅作凶用指而役产去生胆输惊出槐力筐矩牢，床故泻称极野化世式。由纲于买有谣衔奇铁法摆棍动桂以泳产鞠生徒输拦出以位性移狮，酿故泳也禁叫动铁违式。1清4常见胁的是衔铁支锋承抢在捕弹盗簧唉管煮上闪。图6侍.呈2用间弹祖簧驼管孟支切承霸衔锤铁狮的穗力卖矩殊马塘达1—滨—弹簧佳管，2—爽—液压早放大晶元件弹簧符管是跨用展弹篇性宾材春料郑做倍成之的聚薄慕壁婶圆淘管抬，浴一贱端漂紧振固役在摄衔曲铁扒中篮部鱼，倒另辅一断端帝固耕定李在衔下涌一痕级冠液疏压旗放垒大末元邀件恳上画。1毛5图6巨.穷2用劫弹姥簧彩管胀支白承钟衔粥铁超的衔力描矩酒马延达1剑—宿—弹簧厉管，2—仰—液眼压聋放横大刃元巾件在零其位时懒，字衔除铁临正田好将处搂于舍四似个慰气肤隙等的惰中都间万位注置合，娃弹覆簧缩慧管涂也坡正押好育在羽正给中蜻零潮位歪。劳当晋输预入i而产技生电吼磁力流矩后拳，电撇磁力夺矩使锦衔铁冻偏转闸，弹闹簧管播也受水力歪尽斜变露形，弊作用义在衔厅铁上寇的电磁驻力矩与弹安簧管货变形白时的弹孤性滴力诉矩平衡旧，也感就是混电磁盼力矩Td通过桐弹簧禁管弯找曲变创形而泉转化涌为衔称铁的呀角位宾移。1患6由于踪蝶力矩杰马达蓄直接事控制善液压摸放大坡元件抢，所锄以在兔结构浑安装鬼上，贵力矩董马达均必须现与液神压放层大元价件紧滩连在体一起销而形袭成一坡个整喘体。液压军放大陷元件滚中充四满着压油液敲，因缝弹簧应管与住液压稳放大奖元件疤间有钢密封隆圈隔粪开，递与衔锄铁也括是，熔紧密例固接街的，来这样珍，液养压放浸大元据件中械的油展液就鬼不会淡渗漏脊到力边矩马循达中透去。力矩钩马达躲不是勤浸泡考在油由液中鼻的，宜故称亭干式。力伍矩茧马尸达舞浸歉泡侦在仿油侮液骡中锤的世就殊叫警湿堵式咳。因翠为皆油乔液言中龄不扎可让避扣免纷地趴带野有俗零拜件送磨定损染时粪所涨产喉生规的此金梨属尘微唱粒臣，难这姥些责铁嘴磁竖性率杂暂质榨吸错附恨在蕉力授矩露马搂达浙的泼磁塑极—纷—气惯隙核中宾时毙，够必晃矩外马附将根不惊能厦正粥常摆工话作寨，档因足此其，领现蠢在困的铁力震矩谁马扫达屈多胀用预干割式特。17当直荡流放厨大器誓的输欧入端左有信号麻电压Ug后帖，拆将止使仙一浸个桥线爷圈性中狡的标电约流恳增苍加域而柏另套一尼个胀线啄圈决中何的位电舟流柳减杜少祝。两捡个鹊线出圈脸中墙的貌电陪流i1及i2为i1=I0+i2i2=I0－i2i=i1－i2=枯2i=ic（二岛）力剃矩马端达的麻电磁番力矩设力姥矩马渠达的切两个乳控制咏线圈胆由一穿个推挽钳放大吧器供电驾。直流立放大厘器的电猎源锯为Eb，它可纤在两锁个控劲制线愁圈中代建立空载盐电流I0。由于辫两个抽控制绸线圈垫的接寄线方莲式保本证了I0在墓两满个因线检圈汇中笼的稿流唉向滥相趁反饿，迎因无此轻由I0所产和生的典磁通讽恰好弱相互季抵消纯，才劲不会廊产生悉电磁党力矩扁。通常比，I0=i/2181谅9由遍控穗制派磁很通酿和生极久化狼磁喇通内相嘉互墓作乞用部在竭衔钻铁遇上捐产纷生柿的电毯磁品力搜矩为：中位穷电磁权力矩末系数挽：中深位牵磁饲弹惊簧裁刚隐度指：20当比有输秆入倘电钢流i之废后，火即奖产奖生串电怀磁趟力现矩Td以驱页动衔佛铁转傍动而缓有角顶位移;又帅进翼一打步膊使Td增然大毯，Td之增委加又谁更加剧驱使莫衔铁悬转动篇。这样毕，衔铁伟是不材能工脆作的，该只辈要瞧衔斤铁搜略览为锅偏释离遣中汉位苹，似那间怕晨没哨有疤输铁入亭电马流驰，芹衔蜜铁支也兄会躲受撒电锋磁取力唐矩议之袭作液用饭而皱偏慨转分。劝越犯偏摊转炸则航力午矩与越公大脾，扔力转矩悦越杜大欠则欺越叔偏恐转精，珠直界到越衔滩铁丢碰鲁上家导咽磁关体揪为炎止桐。为了看使衔贸铁有秘确定链的偏典转角绿，就身必须辈另设破一个蛮机械息弹簧幼与衔初铁连府接在沟一起救。衔打铁偏耐转后劝产车生符一秆个虑与成苏正倡比钱的俩机淹械围弹妇簧每力僵矩榜与唱电城磁悦力恨矩册平魄衡督，山这掌时唯衔音铁求才域能宿停嫌留专在丧确巧定楚的闹角顺位语移处宋，磁庙弹墨簧藏的致作四用邪与粱机按械绘弹俊簧赶相皱反滚，挥所沟以法可机以润说份它检是速一靠个带负供弹迁簧牙。2沾1衔铁拍磁通存：2肤2三、紧永磁动达圈暮式筐力粮马抄达动留圈仆式力矩(力)马明达:即载纵流线藏圈是忘在磁屯场中稿运动崭的。2全3工懂作杂原属理羞：在内农外导多磁体挣所组疫成的楼环状工野作送气聪隙中奇安辜置可动叔控制巾线圈4，线按圈安沸装在骨网架5上盛，疤骨哭架狱与墨下物一条级乐液静压涛放秆大萌元狐件俱的阀险芯7相连黎。永他久磁懒铁在扶气隙省中产明生固寄定磁奋场，功当控楼制线舍圈中诸通以镜控制焰电流临后就习是载探流线觉圈了检。载督流线虏圈在红磁场愤中受睬力而报运动边，从斑而带序动阀招芯一呢起运梅动。祖可动昆线圈卵在固第定磁郑场中牧所受质电磁叨力的蒜大小太和方陶向决刷定于探线圈垂中控苍制电破流的捷大小封和方右向。六电磁着力又叮通过对汇中哭弹穗簧6转领换盐为启动专圈击的留位默移电量桨，亭这哑就渣是力标马沸达革的区输循出绑位展移。24载锁流淘导边线险在巷磁旅场巧中捡所车受电鸽磁墓力的签方夸程地为电磁未力系址数：磁感愤应强泊度：力马句达的锈电磁义力与域控制峰电流旁成正仍比，滔具有赖线性使特性坑。在动圈幅式力遣马达惩的力眨方程默中没塌有磁妇弹簧园刚度，母即烘：这是来因为云它在今工作满中气旷隙没尸有变识化，项即气罢隙的尿磁阻日不变包。2岛51）逝动爸铁泡式停力稍矩翠马陡达辈因寄磁外滞卧影盆响输喷出杨位榴移包滞绿后吃比绸较妇大。2）动榆铁式届力矩泡马达赠的线性脱范围跳比较胜窄，尸工作管行程地小。3）虫同晴惯袖性伞下枪，脾动痒铁症式帐力接矩右马恳达捷的输出焰力矩僚大，衔冻铁组芝件的固有员频率炸高。4）塘同腥功怎率破下侦，商动督铁债式体社积董小。5）减冶小工确作气串隙长报度可耀提高现灵敏捆度，酬但动恰圈式由受动替圈尺统寸限皮制，凡动铁户式受婆静吊不佣定艳的向限万制。动纠铁搞式廊：频挪率它高违、牧体踩积详小顷、趴重该量事轻动圈点式：尺垦寸侨要渔求栗不父严昼格罢、堵频挂率犯要昆求席不啦高占、估价粥格芽低四、乘动铁钱式力驶矩马意达与划动圈找式力揉马达垦的比勉较26第窗五捐章瞎电茶液凑伺屋服巨阀5.宏1电显液才伺俘服秒阀政的雄组炮成隔及紫分秆类5.西2力矩美马达5化.泼3力反软馈两枪级电点液伺译服阀5.蛾4直调接沾反恩馈痒两槽级阁滑坐阀加式龙电办液欢伺语服限阀5.穷5其告它拜型芹式絮的糠电穴液还伺六服屈阀苗简独介5.锯6电液斯伺服兽阀的捆特性废及主而要的理性能劣指标27一、敞工作锋原理力反刷馈两碰级伺找服阀晶是目歇前广咏泛应走用的渔一种钥结构沸形式辟。第壳一近级驳液拳压膀放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