mds svj2规格和操作说明书bnp b3937h

注 ：表示错误操作可能会引 的情况，可能会受到中 或轻伤，还可能使设备损坏 ◦◦要要 在本规格与使用说明书中，将使用时需要了解的重要事项表示为要点!!注意 C(原第３类接地工程)! !极性极性(＋、－)必须正确，否则可能发 !!!注意!!注意!!!!!!!!!!伺服驱动器和伺服电机内部不可混入螺钉,!! 90％RH80％RH90％RH以下(不凝室内(不晒HC□(1.5kW以下)X：9.8m/sec2(1G)HC□(2.0kW以上)Y：49m/sec2(5G)X：19.6m/sec2(2G)!注意!!!!!!!!!!!!!!!!!!!注意!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!基本安全条件并带有CE标志（CE标记）。CE标记打印在其中已经装有伺服驱动器的机床和设备上。本伺服驱动器符合与低压规程相关的标准以方便其中将要安装伺服驱动器的机床设备上的CE标记。为了确保符合EMC断路器应使用B型（可检测交直流 ・・外 ：PVC（聚氯乙烯・应与UL／c－UL标准相符合。放电时间123超过55℃（131°F）。（参照《第３章安装》）量100CFM的风扇66电线尺寸(压装端子((注 (注 (注 (注4) (注5) 1.241.241.24丝(K5級NF30AC250VS-N10NF30AC250VNF30AC250VNF30AC250VS-N18NF30AC250VS-N20!注意ForinstallationinUnitedStates,branchcircuitprotectionmustbeinaccordancewiththeNationalElectricalCodeandanyapplicablelocal２．ForinstallationinCanada,branchcircuitprotectionmustbeinaccordancewiththeCanadaElectricalCodeandanyapplicableprovincial到货检 2装箱 2 2各部说 7 7 7系统连接 3伺服驱动器主回路端子排、控制回路端子 4 4 5 6NC和伺服驱动器间的连 7电机和编的连 82-4-1HC52，HC53，HC102*的连 82-4-2HC102，HC103，HC152*，HC152，HC153的连 92-4-3HC202*，HC202，HC203*，HC352*的连 2-4-4HC103R，HC153R，HC203R的连 2-4-5HA053N，HA13N的连 电源的连 19 回生电阻的连 22 接触器的接 25 电机制动器接 28 外部紧急停止的接 30 伺服驱动器的安 2 2 3 3伺服电机的安 4 4 5 5 6 7 9噪声对 10伺服驱动器的初始设 2 2 2初始参数的设 3 3 4 4 4不机标准参数一览 6调整用数据的测 2 2 2 3 3 3 3增益调 4 4 4 6特性改 8 8 紧急停止时的设 26 冲击检 参数一 章选回生选 3 3 4 5电池选 7 7 8中継端子 9电缆插 15 电线的选 2 3接触器的选 4 4 5控制电 6 6继电 6 6注意和确认事 2启动时的故障分 3保护功能一览 4 过载保护特 2伺服驱动器的损 3 3 4电磁制动的特 5 5 6 8动态制动的特 9 9 振动级 伺服驱动 2 2 3伺服电 5 5 2 2 3伺服电机系列的选 4 4 5伺服电机容量的选 7 7 7 8回生电阻的选 12 伺服选定实 15 电机轴换算的负载扭 20负载惯量的计 20 2定期更换的零 21 １１---053,053,---23,-------152,153,103,----１１１1 SERVODRIVE WINPUT3.2A3PH200-230V50/60Hz0.3A1PH200-230VMANUAL#BNP-Ｓ/ＷＢＮＤ５１５Ｗ０００Ｃ３Ｈ/ＷＶＥＲ.SERIAL#XXXXXXXXXXXDATE 053N, 23N, 103, 标20机152,202,352* ②③④②③④ )构造(INC)ＭＩＴＳＵＢＩＳＨＩSERVOMOTORTYPEHC102S- MITSUBISHIELECTRICCORPORATIONACSERVO INPUT3AC123V 编型SER.XXXXXXXXXX OUTPUT1kWIEC34-1 SPEED A制造编制造编 SER.No.XXXXXXXXXDATE98- -① HC202,203,352电机 ①额定输出额定转速电机系列 HC□R系列额定2000r/min额定3000r/min额定3000r/min记号额定输出记号额定输出记号额定输 SERVOMOTOR HA80NBS-ENCODERABSSERIAL#XXXXXXXXXXXDATEHA①N②③ 25,000p/revOSE253 ) 100,000p/revOSE104 OSE□□□S，OSA□□□S HA053N,13N, ・・ACSERVO INPUT3AC126V额定输 OUTPUT0.5kWIEC34-1额定转 2000r/minIP65CI.F制造编 SER.No.XXXXXXXXXDATE98- ③ 记号额定输出记号额定输出记号 0 1 1 1 3 HC-SF中惯量，中容量HC-RF低惯量，中容（注）HC-SF,HC-RFENULACSERVO INPUT3AC129V额定输 OUTPUT600WIEC34-1 制造编 SER.No.XXXXXXXXXDATE98-MADEINJAPAN ②③④ ⑥标准环境对应 标准环境对应 无（IP44规格）- -S15EN标准＋UL标准＋IP65 05313 05313 键 Ｄ切 Ｄ切 HA-FF-UE必须要加上「C」。 额定3000r/min 额定3000r/min HA-FF低惯量，小容量HC-MF超低惯量小容 和D/A输出

~~~ ~~~ L11L21 D

L1L2

（在SVJ2-10,-20中包括控制电源和回生选件HC**HC**R,HA**N,HC-SF,HC-RF系列

编编编 编2 4 5 6 8 9 28 !!在开始接线之前，应在断电６．１．１．４．电机制动、用于接触器(电磁接触器)的DC继!注意６．伺服电机的电源线(U,V,W) 2及CN3形状相同。必须正确连接，如果接错，可能行１点接地)切勿将连接的电机和伺服驱动器分SVJ2CN3插头输出（MC）。

TE

Ｕ3相必须断开P-D间的连

ＥTE

P

C级以上

Z>电机制动器控制输出

放大器内安装电池选件MDS-A-BT电

CON

CNCN5

编

13

CN1A插头

20

CN1BCN1B

监视器输出MDS-BMDS-B-SVn-MDS-B-SV CN1B５．使用绝对位置编时，可使用MDS-A-BT-□代替MR-BAT或终端插头６． !!注意①③①②③②①③① UVW端子螺丝M×.7.4②DNL11 DCP③M×.7.4M×.7.4２２内应连接三相通常不使用。（是主回路直流电压的基准电位。连接到伺服电机电源端子（U,V,W）保护接地!!!注意P-D间的接线除去，将P-C

約約也可以用棒状线头套管将双绞线集中在一起。（凤凰公司制造（单线套管带绝缘套

（双线套管带绝缘套——11.5mm2以下的电线时，可将两根线插入一个孔内。 上紧孔控制电路端子排2-32-3NC２２为连接3个轴的例子） 输出或NC 侧驱动器的 插头CN1B：终端插头侧驱动器的CN1A插头或终端插头（电池单元）NC

1

2

3轴（最终轴

用终端插头或!!注意NCNC到终端插头(电池单元)NC30m轴号由轴号设置用旋转开关确定。(参照「4-1-1旋转开关的设置」NCAUBVCWDEFGHHC52HC53HC102・-AABCDEFGHJKLMNPRST123456789AUBVCWAUBVCWDEFGHABCABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789AUBVCWDEFGHAUBVCWDEFGHHC102HC103HC152HC153・-AABCDEFGHJKLMNPRST123456789AUBVCWDEFAUBVCWDEFGHAABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789AUBVCWDEFGHC202HC203HC352・-AABCDEFGHJKLMNPRSTAB123456789AUBVCWDEAUBVCWDEFGHC202,203*,ABABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789AUBVCWDEFAUBVCWDEFGHHC103RHC153RHC203R・-AABCDEFGHJKLMNPRST123456789AUBVCWDAUBVCWDEFGHABABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789AUAUBVCWDEF AABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789AUBVCWDAUBVCWDEFABABCDEFGHJKLMNPRSTUVAB123456789AUBVCWAUBVCWDEFGHAABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789AUBVCWDAUBVCWDEFGHAABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789２２AUBVCWDEFGAABCDEFGHJKLMNPRSTUV123456789AAUBVCWDEFGHABABCDEFGHJKLMNPRST123456789AUBVCWDAUBVCWDEFGHAABCDEFGHJKLMNPRST123456789AUBVCWDEFGHAABCDEFGHJKLMNPRST123456789AUBVCWDEFGAABCDEFGHJKLMNPRST123456789２２ABABCDEFGHJKLMNPRSTAUBVCWDAB12123456789123456789123451234567891123456789123456789121234567891234567891U2V3W4２２!!注意１．２．为安全起见，必须安装NFB，在出现异常或检查时将电路断开。应参照第7章进行正确的选３．电线的尺寸因驱动器的容量而各不相同。请参照第7请参照第7章正确选择接触器。可直接驱动接触器。

AC电抗器(B-(参照“7-2NFB选择” !!注意１．MDS-C1-CVAC电抗器。MDS-B-SVJ2的主电路电源应连接到AC电抗器的电源一侧。２．NFB的额定电流超过60A时，不能共用NFBCN1A (A-TM)!!NFBNFB对于小容量驱动器短路不起作用，会造成火灾。用电源应使用NF60型以下的容量。(参照「7-2NFB的选择」!注意45kW以上(MDS-B-CVE-450以上)MDS-B-SVJ2单元共用。应参照「2-5-2用MDS-B-SVJ2MDS-B-SVJ2控制接触器2。２２

10

515(A-

CN1A

CN1A MDS-B-SVJ2进行接触器控制(CN3：用MC驱动)(参照「2-7触器的接线」!!注意TE2DP)TE2DP!注意 回生电阻。回生电阻的选择应参照「11-4２２PC

!!２．100度(根据设置条件也可增高)!!注意３．3个电阻并联安装时，应间隔100mm以上。４．与伺服驱动器连接必须使用双绞线，导线长度应在5m以下。关于导线的选择，请参照「7-用热保护器端子（G3,G4）。此时，如果G3-G4间不导通，则应安装紧急停止程序。!１．!１．应注意安装场所，以免回生电阻单元端子排附着异物(切削粉、切削油等)。如果P-C间短路，２．回生电阻发热约100度(根据设置条件也可增高)３．!注意２２ 7654 7654 3轴驱动。SVJ2-01在外部没有连接选件电阻时不能控制接触器。１．１．压不足 )２．!注意下防止控制中断开输入电源，则有时会发生电压不 ，或无法进 控制及落下保持３．MDS-B-SVJ2-01驱动接触器时，必须在外部安装回生电阻。否则会发生接触器短路的误检(接触器驱动方法的优先顺序①使用电源单元的接触器控制输出(MC1)②从垂直轴(不平衡轴)的伺服驱动器(MDS-B-SVJ2)③ 紧急停止

(MC)PN母线电压

ON(MBR)准备就绪信号(READY)伺服起动信号(SERVO)

0

1500时间１．用MDS-B-SVJ2进行接触器控制(CN3：MC)２．检测接触器熔化需有回生电阻。用SVJ2-01未输出MC断开时，在30秒后由控制单元强行断开接触器。紧急停止

000接触器控制输出

２２10515 10515 ，则可将电源直接连到入(EMGX)VDDCOM时（伺服ON即电机内产生扭矩）解除制动。紧急停止电机通电电机制动控制输出准备就绪信号ON信号

1500时间(msec)会发生制动动作延迟造成的落下。伺服OFF解除时，不会发生失控而落下。电机通电电机制动控制输出

SERVOON

!!注意垂直轴落下防止控制仅在紧急停止(包 ２２10513 10513 ，可将电源直接连接到入(EMGX)VDDCOM!!注意１．为消除噪声和保护接点，在电机的制动端子附近必须设置浪涌吸收器。(参照「7-4-3浪涌吸２．３．不能用伺服驱动器的VDD(DC24V)除从NC总线（

5

说456说4567设定外部紧急停止功能。(未说明的 !!注意１．SVJ2进行接触器控制时，外部紧急停止的输入对于从该接触器接受主电路电源的轴有效。２．外部紧急停止输入仅为辅助输入，因此必须进行主紧急停止输入(NC总线)部紧急停止，会产生外部紧急停止异常 ２２入了接触器断开指令，则变为正常的紧急停止状态（E7）。外部紧急停止输入主紧急停止输入

控制器控制输出

0外部紧急停止输入主紧急停止输入

接触器控制输出

0 时间10520 5mAI4105 I3 2 3 3 4负载安时的注意事项(保护轴不受冲击 5 5 6 7 9 ３３!!注意９．产品存放时间过长时，请与 !!注意１．２．条 90％RH以 90％RH以 室内(不应受到日光直射5.9m/sec2(0.6G)（顶

100mm以上10mm100mm以上10mm（底!!注意１．１．伺服电 !注意７．条件80％RH90％RH室内(不应受到日光直射HC□(1.5kW以下)HC□(2.0kW以上)X：19.6m/sec2(2G)Y：49m/sec2(5G) 幅振两幅振两

XXY 回转速度 加负载安装时的注意事项(保护轴不受冲击在带有键槽的伺服电机轴上安装皮带轮，可利用轴端的螺纹孔。为了

!!注意装配时绝对不可用锤子等敲打轴端①安装方向没有限制，可在任何方向上安装，但以电机电源线、编电 在标准方向安装时，特别需要防油防水。应参照「3-2-5防油防水」采②考虑到编的航空插头不能与电源线航空插头在同一方向接线时的情

C 7654 5 安装位置标准 安装位置°) HC52S,53S,102S,103S,152S,HC202S,203S,HC103RS,153RS,HA23N,HC-SF52,53,102,103,152,HC-SF202,203,352,LL１．１．与丝杠等的结合，应使用弹性连轴节 ２．!注意４．５．IECIP10-2-1油位高度HC52,油位高度HC52,102,152,53,103,HC202,203,HC103R,153R,8HA23N,HA40N,43N,80N,HC-SF52,102,152,53,103,HC-SF202,203,352,8V１．１．包括IP65,IP67规格在内，伺服电机的结构并不能完全防水(防油)!注意２．４．不要从电机上拆除 。( 安装螺栓已进行了密封处理溜溜护罩护罩⑥１．１．２．电缆外皮不要被锐利的切屑等割破，不要被机床的棱角磨损，不 !注意编 （次

4

弯曲半径 地线漏电流伺服驱动器电源线伺服驱动器电源线的辐伺服电机的⑤⑤ ⑦②⑦②①③⑥④⑧ ⑦⑧4 2 2 3 4 4 4不机标准参数一览 ４４01122334455667789ABCDEF加电后LED这些处理的进行情况，伺服驱动器主体正面的LED显示的变化如下。等待接通NC电 NC电源

等待接通NC电源NC 内容04内容0(SVJ2-01无内置电阻123MR-RB12或4MR-RB32或GZG200W120OHMK35MR-RB30或GZG200W39OHMK36MR-RB50或GZG300W39OHMK3说设定为0外部紧急停止功能设定。(没有说明的 总是设定为1 7654 0控制停止(SVJ2标准) 安装位置标准35 安装位置°)7 当使用旋转轴，设定整体的(加速)比。从多个参数计算的一个齿轮比，各个值(ELG1，ELG2)均应小于32767。

RANG＝RNG1＝IUNIT＝2／NC1μm：IUNIT＝2，0.1μm：IUNIT＝ELG1≦ELG2≦2301) 快进速度(mm/min）

负荷惯量倍率(满负荷惯量/电机惯量 负荷惯量倍率(满负荷惯量/电机惯量

(注意)电机型号后的*1档功率的负荷惯量倍率(满负荷惯量/电机惯量

VGN1

负荷惯量倍率(满负荷惯量/电机惯量 负荷惯量倍率(满负荷惯量/电机惯量

负荷惯量倍率(满负荷惯量/电机惯量 负荷惯量倍率(满负荷惯量/电机惯量HC系列(2000r/min额定值HC□-E42,-E33,HC□-A47,-A42,-绝对/(MDS-BPC1设定电机侧的齿轮比，用PC2设定机械侧的齿轮比。当使用旋转轴，设定整体的(加速)比。0——0——0电流环q电流环d电流环q电流环d00360—0—00—0HC系列(3000r/min额定值HC□-E42,-E33,HC□-A47,-A42,-绝对/(MDS-BPC1设定电机侧的齿轮比，用PC2设定机械侧的齿轮比。当使用旋转轴，设定整体的(加速)比。0——0——0电流环q电流环d电流环q电流环d00360—0—00—0HC□R-E42,-E33,HC□R-A47,-A42,-绝对/(MDS-B(PC1设定电机侧的齿轮比，用PC2设定机械侧的齿轮比。当使用旋转轴，设定整体的(加速)比。0——0——0电流环q电流环d电流环q电流环d00360。—0—00—0!!注意HA□N系列(2000r/min额定值绝对/(MDS-BPC1设定电机侧的齿轮比，用PC2设定机械侧的齿轮比。当使用旋转轴，设定整体的(加速)比。0——0——0电流环q电流环d电流环q电流环d00360HA□-E33,-A33系列，设定为25。—0—00—0HA□N系列(3000r/min定格绝对/(MDS-BPC1设定电机侧的齿轮比，用PC2设定机械侧的齿轮比。。当使用旋转轴，设定整体的(加速)比。。0——0——0电流环q电流环d电流环q电流环d00360HA□-E33,-A33系列，设定为25。—0—00—0HC-SF系列(2000r/min额定值绝对/(MDS-BPC1设定电机侧的齿轮比，用PC2设定机械侧的齿轮比。。当使用旋转轴，设定整体的(加速)比。。0——0——0电流环q电流环d电流环q电流环d00360。—0—00—0HC-SF系列(3000r/min额定值绝对/(MDS-BPC1设定电机侧的齿轮比，用PC2设定机械侧的齿轮比。。当使用旋转轴，设定整体的(加速)比。。0——0——0电流环q电流环d电流环q电流环d00360。—0—00—0绝对/(MDS-B(PC1设定电机侧的齿轮比，用PC2设定机械侧的齿轮比。当使用旋转轴，设定整体的(加速)比。0——0——0电流环q电流环d电流环q电流环d00360。—0—00—0绝对/(MDS-BPC1设定电机侧的齿轮比，用PC2设定机械侧的齿轮比。。当使用旋转轴，设定整体的(加速)比。。0——0——0电流环q电流环d电流环q电流环d00360。88—0—00—0绝对/(MDS-BPC1设定电机侧的齿轮比，用PC2设定机械侧的齿轮比。。当使用旋转轴，设定整体的(加速)比。。0——0——0电流环q电流环d电流环q电流环d00360。88—0—00—05 2 2 3 3 3 3 4 4 6 8 ５５项目说明项目说明±1/256～±128MO1 MO2＝ GND＝1，11 脚123456789脚号号号0123450V／V5—6789———— (通道号8,28，S/WC3版以后对应) 0

4567 电流环q电流环d电流环q电流环d在4-2-3项的图表中求得标准VGN1值。准值，请使用干扰观测并进行调整。一般来说，不必设定VGN1标准值以上的值。VGN1 的负载时，在4-2-3项目中的标准值可能会下降。标准值，由超前补偿控制自身会诱发振动。具体地说，加时和停止中会产生10～20Hz的振动，导致加速到一定速

特别对于高速轮廓切削（一般地，F＝1000），为保证精度，VIA（标准值设定）。换言之，VIAVIA，可大大改善高速轮廓切削精度。此时，请以100左右为增量，从标准值开始向上调整。 振动时(10～20Hz)，向下调整VIA。要要 在10Hz以下的位置滞后振动不是超前补偿控制的振动。必须调整位置环增益位置环增益（SV003：PGN1）是决定指令位置的跟随性的参数。标准设定为33。对于插补轴，设定相同的位置环增益。则可改善位置控制。（但稳定时间在1√2以上有改善效果） !!注意 !!注意SHG控制(选择功能下图表示的是通过SHG控制改善正圆度特性的实例。

②：SHG控制③：以往的控制真圆度误差真圆度误差SHG控制

形状误差特性PGN1：PGN2：

81 ：31836104(M50/M64NC2304）或警告①快速进给速度（rapid）：②钳位速度 ：影响切削加工时的最高速度③加时间常数（G0t□,G1t□）：设定达到进给速度之前的时间④定位宽度 ：影响各块的移动指令的结束时间⑤位置环增益 ：影响各块的移动指令的稳定时间390%420%270%270%370%270%340%270%270%270%270%270%380%270%270%240%275%240%270%270%235%270%265%235%270%260%300%270%265%280%270%270%270%225%270%290%225%270%290%225%270%320%225%270%305%225%270%320%225%270%HC-SF，HC-RF，HA-FF，HC-MF!注意S字(软件) 01203—43567 ~~ 要要 由NC参数决定定位宽度的设定和确认的有无NC⊿大的VGN1的设定）。NC性加设定下的正常控制时的稳定时间可根据2

F00稳定时间（msec）＝－

×

F×60×G0tL×

×× ：位置环增益１ ：快速进给速 ：快速进给线性加时间常 ：定位宽度 00

G0tL

（L＋M×95.5

—PN×2 ：电机轴换算负载(摩擦，非平衡)：通常1，SHG~~说明0深← 深度 -18.1-12.0- A→浅 3益」）故应尽量保持较高的VGN1，使用振动抑制功能来抑制振动。 要要 500Hz以上的，请用电流传感器等直接观测相电流。 4500100111 BA98 aflt4500100111 要要 抖动补偿仅在电机停止中有抑制抖动的效果~~~~自适应滤波器(选择功能也能以所保存的上一次的常数起动。要将收敛的滤波器常数复位，请将SSF1.aflt置为0后，停止自适应滤波器。说明 BA98 afltF 说明8B(大致在70%以上)无法充分消除振动时， 01203—43567105”(M50/M64NC2305）或警告YX （2）速度环超前补偿的设定」 电压不感区(Td)补偿(S/W：C3版以后对应削的象现转换前摩擦扭矩和扭矩平衡，电机输出扭矩几乎

≒ %２．标准设定为300。动则逐渐提高50，提高观测的效果。１．矩的JL的设定值判断为机械的负载惯量倍率。

%JL=Jl+Jm 设定补偿滤波器的带宽(观测极)%１．当补偿增益设定为零(OBS2＝0)，即使干扰观测本身不起作用，也可在D/A输出中输出推３． BA98 aflt4500100111感区）DBB 丢步补偿(LMC补偿１．在丢步补偿１（SV016：LMC1）以静态%（通用电机为额定电流%）单位设定补偿量。SV041：LMC20对于正负两个方向以LMC1的设定值进行补偿。ABCD 摩擦转矩

2（例（例以25－(-15) ＝20%故，% １．SV016：LMC1、SV041：LMC200的其它设定值在正负双方向２．只进行单方向补偿时， 补偿的方向的参数(LMC1或LMC2)设定为-1３．标准值是在LMC补偿中以摩擦扭矩为主设定的值。最佳的补偿量因切削条件(切削速度、不平衡转矩

2（例（例以＝-2故，在TOF设定-30% 即使设定了LMC伺服控制上的象限转换点延迟。此时，通过设定丢步补偿时序（SV039：LMCD），LMC补偿延迟来抑制象限突起。 LMCTLMC请注意，LMCT即使为0时也可设定2μm。 补偿①：②：主要在单脉冲进给时发生过冲。00

00

过冲补偿(OVS补偿小的值。SV042：OVS20OVS1的设定值补偿。补偿时，将不补偿一侧设定为-1。请注意，补偿方向的设定与NC参数的CW／CCW的设定相反。２．NC在进行前馈进给(fwd) BA98 afltAB 时，位置指令中发生了运算分数单位的过冲，OVS要点 馈进给控制中过冲时，使用OVS补偿类型２ １．SV031：OVS1、SV042：OVS200的其他设定值在正负双方向进２．只进行单方向补偿时， 补偿的方向的参数(OVS1或OVS2)设定-1始点用LMCSHG控制(选择功能 电流 电流 1836

0

0

时间

时间丝控制、同期控制等要求高精度同期控制中，增加延迟一侧的轴的FFC，可提高同期精度。 %要要 SHG控制时如果设定了标准值以上的值，将容易发生过冲

~ ~ 01203—43567 %注意；电流反馈峰值比电流指令峰值大时(过补偿)，容易产生过电流 ①输入了紧急停止（包括其他轴的②NC③本伺服驱动器MDS-B-SVJ2，即使发生紧急停止也能维持Readyon状态而按照设定的时间常数使电机。电机停止后２． 电机制动控制输出(MBR) !!注意 ◦(2) 7654 要要 选择动态制动停止时，对于紧急停止发生后的电机停止控制，与软件没有任何关系!注意 (3)控制停止距用动态制动时的停止距离，请参照「9-4-2丢步量」。LEMG

00F 电机制动控制输出

伺服准备(READY) 输入紧急停止时，使Readyoff延迟的时间。１．１．在伺服规格选择(SV017：SPEC)２．对于采用垂直轴落下防止控制的轴在动态制动方式中发 ３．因为制动器的间隙会有几微米～数10注意１． !２．停电时，不能保证100毫秒以上的垂直轴落下防止控制(包 能在制动前，以1.44度的电机角度使轴上升，使垂直轴向上回退。紧急停止

(MBR)接触器控制输出(MC)Readyon信号(READY)

1.44度(PIT＝101.44度(PIT＝10设定为SV048＝2000①调整「SV027.bit0ON BA98 aflt !!注意１．ZYX轴等有时会引起冲过100毫秒再开始动作。检测可快速检测电机轴的，使机械停止。由此可尽量抑制机床发生过大的扭矩，避免发生异常状态。即使使用了检测功能也无法防止，故该功能不能保证发生后机床无故障，或保证机械精度。故，需要象以往一(1)检测方式5858159快速进给（G0）时的检测等级在TLMT：SV060中设定。切削进给（G1）时的检测等级以快速进给时的检测TLMT：SV060设定为0时，所有的检测（包括方式１、方式２）均不起作用。

G0进给(快速进给 G1进给(切削进给(2)检测方式在电流指令达到电机最大电流时，以电机最大扭矩的80%或参数的电流限制值中较小的扭矩停止。停止后发生5A，使系统停止。加时间常数短，通常运转时容易误检测时，应增大加时间常数，使加速时的电流不致饱!!注意测定摩擦扭矩，在摩擦扭矩（SV045：TRUB）中设定。摩擦扭矩的测定方法请参照「5-3-4(1)丢步补偿」。４．测定负载惯量比，在检测扭矩推定增益（SV059：TCNV）中设定。通过下面的方法测定负载惯量比。条件说明须设定不平衡扭矩 SV034.mon＝SV060＝NC伺服监视・MAX电流 警的临界值的1.5倍。后，将在)１．使 检测功能或进行负载惯量测定，须使SHG控制生效３．４．设定为SV060＝0时，所有 ~~ 01203—43567FEDC F 检测等级＝1 %定SV034.mon＝3、SV060＝0进行加运转时，在NC SHG控制时，与SV003(PGN1),SV057(SHGC)一起设定。不使用SHG控制时，设定为「0」。20～30%。00设定正常的电流(扭矩)限制值。(±双方向的限制值设定特殊控制(绝对位置初始设定、接触控制等)时的电流(扭矩)限制值(±PC1*等简称中有*的参数，NC 7654 0控制停止(SVJ2标准12345 安装位置标准 安装位置)6789(F 1SV027(SSF1)/bit9,8(lmc)=012。2SV027(SSF1)/bit9,8(lmc)=10SV041(LMC2)0SV016(LMC1)的值补偿。SV041(LMC2)一起设定。(SV016:+方向,SV041:-方向、但由于其他设定有时会相反) 88 HA-FF43HA43NHA-FF63HA-FF053HA053NHA-FF13HA13NHA-FF23HA23NHA-FF33HA33N HC52or HC53or HC102 HC103 HC152orHC153or HC202orHC203or HC352orHC-SF353HC103RorHC153RorHC203Ror ON ÷2 0123 0123456789 BA98 aflt OFF 0zup垂直轴上拉控制停 123 67 01：过冲补偿类型1 aflt自适应滤波器停 )00从初始值100%起每次调整10%。类型1SV027(SSF1)/bitB,A(ovs)=01时1%单位増加，找出不过冲的量。2SV027(SSF1)/bitB,A(ovs)=10SV042(OVS2)0SV031(OVS1)的值补偿。SV042(OVS2)一起设定。(SV031:+方向,SV042:-方向，但由于其他设定有时会相反) 01231(SV038:FHz1)的滤波器的深度。设定值深 -∞-18.1-12.0-8.5-6.0- -2.5-456700:不工 89 MAXMAX0123—45670123伺服监视器4567D/Ach.1超值设定D/Ach.2超值设定D/Ach.1D/A输出ch.1钳位设定D/A输出ch.2钳位设定89 FEDC FEDC 0123456789C设设定 检测级别＝S060×cl为clG1=0时，切削进给时 D( 说04说0(SVJ2-01无内置电阻123MR-RB12或4MR-RB32或GZG200W1200HMK35MR-RB30或 6MR-RB50或 SV037(JL)=Jl+Jm Jm Jl说01230说012304567 89F1 )SV016(LMC1)一起设定丢步补偿SV031(OVS1)一起设定过冲补偿0(同期攻丝、主轴/C轴的同期控制)时的位置环增益。),主轴同期控制(同期攻丝、主轴/C轴同期控制)SHG控制，则与SV049(PGN1sp),SV058(SHGCsp)一起设定。00特殊控制(绝对位置初始设定、挡块控制等)ON时的误差过00SHG控制时，与S003(PGN1SV004(PGN2)一起设定。不使用SHG控制时设定为「0」。主轴同期控制(同期攻丝、主轴/C轴同期控制)SHG控制，则与SV049(PGN1sp),SV050(PGN2sp)一起设定。 使用检测功能时，设定扭矩推定增益。在MDS-B-SVJ2中，与包括电06 3 4 5 7 8 ６６!! !!注意１．本章记载了可向弊公司定购的选件品。（没有包括不可定购的部件 0(SVJ2-01没有内置电阻123MR-RB12或4MR-RB32或GZG200W120OHMK35MR-RB30或GZG200W39OHMK36MR-RB50或GZG300W39OHMK3说由于回生电阻会发热，为安全起见，应参照「2-6回生电阻的连接」进行接线和设置。○○○○○○○○○○○○○○○ !!注意２．３． 64326 55266 15 1566回生功率回生功率电阻值质量 回生功率电阻值质量777质量电阻值7质量电阻值回生功率回生功率电阻值质量项1系统内(NC总线内)7 ：交货时20小时、510 ：交货时2小时、51100!!注意１．发生电池电压变低(警告9F) 电池(MR-!注意１． ２．电池(MR-③电池(MR-电池(MR-7MDS-B-SVJ2-01～MDS-B-SVJ2- 7(MDS-A-BT-2／-4／-6／-2467MDS-A-BT-2／-4／-6／- 6 6

名称说333在D/Ach.1。测量MO1-LGD/Ach.2。测量MO2-LG 33６６ NC ①

①

６６~~①NC(3M制造(3M制造0.35,0.5,0.7,1.5,2,2.5,3.5,4,4.5,6,7,8,10,15,20,30③HC□-(3M制造④HC-SF,HC-RF,2,5,10,20, (3M制造2,5,10,20,2,5,10,20,(3M制造(AMP制造)172161-HC-MF□-S15(3M制造2,5,10,20,③HC□-A42/E42□-A33/E33 (3M制造R-A42/E42R-A33/E33N-A42/E42HA□N-A33/E33用, P:IP67对应1:14:41.5,2,2.5,3.5,4,4.5,6,7,8,10,11,12,14,15,17,20CNV2(3M制造(3M制造③HC□-A47④HC-SF,HC-Sφ68～φ10(3M制造S(3M制造M(3M制造(AMP制造)172161-(3M制造HC□-A42/E42,φ68～φ10(3M制造φ68～φ10(3M制造(3M制造(3M制造)⑥φ8φ8⑥φ95～φ13φ95～φ13)HC202～352,,200N,HA103N,HC-SF203～353用F8,9,⑧HC202B～352B,HA-FF□CB-UE用)3M接头：10120-3000VE外壳：

123910223910233323

12接头：10120-3000VE

1201022010233323

12接头：10120-6000EL外壳：

编,电机电源用插头(IP67,EN规格对应)

D以

U±0 U±0 ABW

B±0 B±0

AC G G±0

ABDEFGHV4编,电机电源,制动用插头(IP67,EN规格对应) J E±0 C±0

/-24UNEF-

3-20UNEF-2A螺D

-

5.6±0 W O

D

V

W

7.5O 7.5Φ20±0Φ20±0ΦA-DLφ5～φ8.3～编,电机电源,制动用插头(一般环境用

L

J±0 Y Y以 AφQVR±R±0

J±0U±0U±0W

9.5

φ222±09.58φ222±09.58 36.9±0６６φB±φB±0 CFV10SL,20,24,IP65（对于油的化

flex))

flex))６６ MSA-12-18(直型MAA-12-18(弯型MSA-16-18(直型MAA-16-18(弯型MSA-16-22(直型MAA-16-22(弯型MSA-22-22(直型MAA-22-22(弯型MSA-22-24(直型MAA-22-24(弯型MSA-28-24(直型MAA-28-24(弯型MSA-12-14(直型MAA-12-14(弯型MSA-10-10(直型MAA-10-10(弯型MSA-16-20(直型MAA-16-20(弯型MSA-22-20(直型MAA-22-20(弯型MSA-16-22(直型MAA-16-22(弯型MSA-22-22(直型MAA-22-22(弯型)AWG287本／640本／ 电缆保护套管(噪声对策地flexRBC-104直型)RBC-204()RBC-304(PT#17FePb外皮PLG-170°)PS-17(直型)螺钉径φ26.4螺钉径φ26.4PF1/2PA-2#17FePb外皮电线管螺钉)!!注意 78789123789123板 （10m, 编 编66SN板

66SN板 67 67MS 板!!注意１．制作电缆时，未特别说明的管 连接。(断开２．制作30m 编 编679679S1RN板

NRNRS6791板6767RS 板!!注意１．制作电缆时，未特别说明的管 连接。(断开２．制作30m

7 2 53 79

7245387 板

板 9 9板

在编将CONT-LG间连接起来，编编通信方式变为２线式 通信(发送接收线共用方式)，因此不使用MD,MDR信号!!注意１．制作电缆的连接图表示的是４线式编通信(发送接收线分离方式)的连接。本电机的编码(发送接收信线共用方式)，但客户在制作电缆时，建议采用耐噪声特２．编通信方式由伺服驱动器自动判別。３．未特别说明的管 连接。(断开４．制作50m

7387 7387 板

99板 99板

通信方式变为２线式 通信(发送接收线共用方式)，因此不使用MD,MDR信号!!注意１．制作电缆的连接图表示的是４线式编通信(发送接收线分离方式)的连接。本电机的编码(发送接收信线共用方式)，但客户在制作电缆时，建议采用耐噪声特２．编通信方式由伺服驱动器自动判別。３．未特别说明的管 连接。(断开４．制作50m7 4 4 6继电 6 6７７7-27-2NFB电线尺寸(注压装端子(注(注3)(((注 电线应以600V塑料电线(导体为铜)为准(注 产品符合UL/c-UL标准。(AMP制造)但SVJ2-07以下的L11,L21,P,C应参照2-2-3项(注 (注4) 表中的电线(U,V,W)的伺服电机和伺服驱动器的距离小于30m。(注5) (注)根据用连接到选定的无熔丝断路器（NFB）SVJ2（SVJ2），在下表中求出NFB额定电流选定NFB。NFB60ASVJ2NFBSVJ2伺服驱动器的NF60型（60A）以下的容量。（例（例选择连接MDS-B-SVJ2-10HC×3轴、MDS-B-SPJ2-75×１轴时的NFBSVJ2为＝kW，从表中可知，NFB的额定电流为20A。由表可知，SPJ2-75的额定电流为40A。，选择（例（例2MDS-B-SVJ2-20HC202)、MDS-A-CR-90NFBSVJ2为＝kW，由表可知，NFB30A。由表可知，MDS-A-CR-90的额定电流为50A。80A，NFBSVJ2使用选择NF30-CS3P30A。(变频器用NFB的选定请参照「MDS-A/B系列规格与使用说明书」)!!SPJ260A，则SVJ2路电源应当设立独立的NFB如果与大容量设备共用NFB，则有时NFB灾。SVJ2NF60火增加操作线圈用DC/AC接口设备后，可以从SVJ2的接触器控制输出（DC24V） ～MDS-A-CR-90MDS-C1-CV-37～MDS-C1-CV-75要要 MDS-B-SPJ2主轴驱动器的冲击电流在5.5kW以上的容量减少（例（例选择连接MDS-B-SVJ2-10HC×3轴、MDS-B-SPJ2-3×1(SVJ2-×3轴的冲击电流)＋(SPJ2-×1轴的冲击电流)＝×＋×0A＝７７（例（例MDS-B-SVJ2-10HC1×4轴、MDS-C1-CV-55(SVJ2-×4轴的冲击电流)＋(MDS-C1-CV-55的冲击电流)＝×＋A＝因此，S-K50H×轴的输入电流)＋(MDS-C1-CV-55的输入电流)＝30A＋30A＝因此S-N35在控制电源输入中设置的电路保护器时，为防止对于加电时产生的冲击电流误动作，应使用带惯性延迟的电路保选定例数字输入信号(EMGX)为防止接触不良，应使用微少信号(双接点)＜例＞欧姆龙：G2A型、MY数字输出信号(MBR,MC)＜例＞欧姆龙：MY使用电磁制动器时需要浪涌吸收器。浪涌吸收器应使用如下规格或相当规格的产品。另外，在使用浪涌吸收器时，如外形尺寸图所示，应使用尼龙套管等进行绝缘处理。ACDC5＜例＞（订货以外的产品・ （松下电器产业制造・TNR- （马尔康电子制造ERZ-［3.030.03.030.0M4螺丝用8 ８８F1F1闪烁37闪烁号F1闪烁37闪烁号警告警告１．１．!注意要特别注意，以免发生触电、短路等事故。(电源断开后，在数分钟内有电压残留 处 没有进行与NC 号名 处(仅在伺服处于Readyon状态时检(驱动器LED显示为「－□」号名 处编编内部的LED老 编编 在Readyoff时发生与Readyon同时发生号名 处更换NC SV027：设定了ovs1与lmc1一起设定了ovs,aflt型确认参数ABS确认参数确认参数确认参数更换NC更换NC号名 处加时电流FB是否超过电流在Readyoff时发生号名 处确认170V附近确认NC的1.5倍号名 处!!注意 号名 处检查NC器转数计数器输入了NC检查NC通信电缆 有25msec以上50msec以下的断电号名 编,初始通信异编,CPU异编,LED异编,数据异编,通信异,NC-DRV通信,NC-DRV通信,1,矩限制值)中较小的扭矩停止。1,********瞬时停* ：可通过对NCAR的复位条件复位。拆除控制轴时，可以通过NC的复位键复位。(但32,37、警告93除外 9 3 4 5 6 8 9 ９９流的95%以上持续流过１秒以上，则发生过载２(51)。

电机负载率图9-1

0.1 电机负载率图9-1

0.1 电机负载率图9-1 时)和零扭矩时的中间值。在设计封闭式控制柜时可使用下表的数值，结合对使用条件的考虑。伺服电机转速小于１．伺服驱动器产生的热量不包括回生电阻产生的热量。回生电阻产生的热量应根据「11-4回２．40℃，静态(额定)负载使用时的，安装伺服驱动器的封闭使用环境条件温度最大55℃，应有5℃的裕量)控制柜的散热面积通常按下式计算。 A：散热面 ：控制柜内损 ΔT：控制柜内外温度差 K：散热系数(5～6)

9-2９９２．电磁制动是保持用的，因此不可用作一般的制动。由 ３．使制动起作用时，必须置为伺服OFF(或Readyoff)的状态。另外使制动松开时，必须在确认!注意) 52B,102B,152B,形式(惯量(释放滞后时间(注(ACDC() 40NB,43NB,形式(惯量(释放滞后时间(注(AC DC ( (3)20(5)不能使用数字输出用的内部电源输出(VDD)DC24V。必须使用一个独立的电源。(注6)有电磁制动的伺服电机在轴端会发生漏磁。９９) 102B,152B,202B,352B,形式(惯量(释放滞后时间(注(ACDC() 形式(7惯量(释放滞后时间(注(AC DC ( 44!!注意１．不能使用内部电源输出(VDD)的DC24V作为电磁制动释放用电源。必须在外部准备电磁制动 ２．DC３．或或动器１２ 9-39-4-1扭其最大扭矩具有Tdp特性，如下表所示。0图9-4动态制动的转矩特表9-3动态制动的最大扭(注意)*CMAX＝No･te+( JL CMAX：电机的最大惯性旋转 ：电机初始转 ：电机惯 ：电机轴换算负载惯 ：制动驱动继电器滞后时 (通常：系A参照下表：系B(参照下表 ABAB1.×01.×01.×01.×01.×01.×01.×01.×0.×.×.×1.×0.×1.×02.×01.×0.×1.×0.×2.×02.×01.×01.×01.×02.×01.×01.×0.×1.×02.×0.×1.×01.×01.×01.×02.×0.×1.×0.×4.×0.×1.×01.×02.×0.×.×.×.×.×.×.×.×.×.×.×.×.×1.×0.×1.×0.×3.×0.×.×.×1.×0.×.×.×2.×0.×.×.×3.×0.×.×.×4.×0.×2.×0.×.×.×1.×0.×.×.×1.×0.×.×.×3.×0.×.×.×2.×0.×.×.×4.×0(注意)*上下10 2 3 5 伺服驱动器型号(MDS-B±5过电流断路、过电压断路、过负荷断路(电子热继电器)、保护形(质量10-1-210-1-2

4

6666M4×0.74

6 6666666612M4×0.73M4×0.766HC系列(2000r/min额定 电机惯量(带制动器速度, F注意(注意2)HC102,HC152,HC202和1KW功率下的驱动器连接时，仅对应A47编HC系列(3000r/min额定 电机惯量(带制动器速度, F)HC・R系列(3000r/min额定电机惯量(带制动器速度, F)HA・N系列(2000r/min额定 电机惯量(带制动器速度, F)HA・N系列(3000r/min额定 电机惯量(带制动器速度, F)HC-SF系列(2000r/min额定电机惯量(带制动器速度, F)HC-SF系列(3000r/min额定电机惯量(带制动器速度, F)电机惯量(带制动器速度, F)电机惯量(带制动器速度, B)电机惯量(带制动器速度, B)HC［HC52短时间运转区域

［HC102+SVJ2-07

［HC102+SVJ2-10

0

［HC152+SVJ2-10

［HC152+SVJ2-20 ［HC202+SVJ2-10

［HC202+SVJ2-200

2000

2000

［HC3520

［HC53842

［HC1035

［ 0

［HC2030

［HC103R5

［HC153R50

［HC203R0 HA短时间运转区域

［HA40N ［HA80N短时间运转区域

［HA100N0

［HA200N

［HA053N

［HA13N0

［HA23N4

［HA33N

［HA43N8

［HA83N

［HA103N

0

为AC200V时的特性。HC-SF［HC-SF52

［HC-SF102

［HC- 0

0

0 ［HC-SF202

［HC-SF3520 2000

00

2000［HC-SF53421

［HC-SF1038420

［HC- ［HC-SF2035

［HC-SF3530

为AC200V时的特性。HC-RF［HC-RF103

［HC-RF153

［HC-RF2030 100020003000

50 100020003000

50 100020003000

HA-FF［HA-FF0530

0

［HA-FF13

0

［HA-FF23 100020003000

10002000

10002000

［HA-FF334

［HA-FF434

［HA-FF63 6210 10002000

3トルクトルク10 10002000

4トルクトルク0 10002000

HC-MF［HC-MF053

［

［

0

100020003000

0

100020003000

0

100020003000

［HC-MF434

［HC-MF738210 100020003000

20 100020003000

3 3 φ16.000 MS3102A20- CE05-2A22- φ16.000 S3045 L注２．请使用摩擦耦合(环形联轴结，等) 00140014MS3102A20- CE05-2A24- L注１．请使用摩擦耦合(环形联轴结，等)・HC202BS- ・HC203BS-・HC352BS-00φ114.3-000φ114.3-0L3S40608 L3S40608 4-φ13.5L注１．请使用摩擦耦合(环形联轴结，等) 1828AA5 1828AA5S3045U-螺母M10×1.25815φ60055L注２．请使用摩擦耦合(环形联轴结，等) L3L3 3° A