计算机软件及应用DR Training

課前小叮嚀：請關閉行動電話鈴聲，以免影響他人；期間不要大聲討論，有疑問可以提出；勿吃零食；課時結束請有序離場；預計時間：18：00~19：30DeadReckoning

AndyM15/NovDeadReckoning的起源航位推测法：17世紀起就用於航海的名詞，指由的定點以羅盤及航速推測出目前所在位置的方法；●DR&GPS

GPS定位存在盲區，盲區是環境造成的，可視衛星數量少於4顆，定位將失效，當你進入大樓，GPS不再有定位功能；特別是車載環境，多徑效應較嚴重，即使不進入隧道，遮擋物及車速都是造成定位失效的原因。DR技术作为辅助定位方案，解决GPS无法定位和因此导致导航软件无法工作的问题DR的优点★ 可以短期使用在无GPS信号的情形，解决在高楼，隧道，高架等GPS信号较弱时，GPS误导的问题。★ 本钱低廉；DR技术的应用难点长时间累积误差较大，精度急剧下降航向的累积误差对定位精度的影响最大，不宜单独长时间的使用动态误差的修正目前DeadReckoning方案Ⅰ1G3AsolutionforPND目前DeadReckoning方案Ⅱ

Arrangehorizontalpositionerror:150mforupto2minGPSsignallossHeadingError:<5degrees所需要的硬件支持Gyrometer：陀螺仪，用于水平转角的測量。Accelerometer：加速度传感器，可用于行驶方向上速度的测量，也可以用于转角的测量〔2-axis、3-axis，±3g以内就可以了〕。Odometer：里程表或速度表，可用于行驶方向上的距离或速度测量。TemperatureSensor：用于补偿Gyrometer、Accelerometer的温度漂移，减少累积误差。采用MEMS技术的传感器MEMS：MicroElectronicMechanicalSystem加速度计和陀螺仪组合实现真正人机即时互动采用硅为主材料，电性优良在动作、加速度、倾斜角以及振动等传感器中应用日益广泛MEMS应用浪潮测试分析：Hybridmode◆PNDMode◆In-dashMode〔仪表〕–Roll滚动:[-15,+15]degree

–Pitch倾角:[-35,+15]degree

–Yaw侧滑:[-40,+40]degreeⅠ2.翻开PND并启动导航软件.3.Enteropenarea〔开车出停车场〕(注:第2步和第3步的序列并不要紧.)4.驱车在直道上以正常速度行驶(速度>40km/h);开始进行右转(转弯之前和之后最好不要停止)转弯角度>70度5.驱车在直道上以正常速度行驶(速度>40km/h);开始进行左转(转弯之前和之后最好不要停止)转弯角度>70度6.重复步骤4和5,车辆进行左转或右转，以及加速，减速的过程，进行几次对DR进行初始化，直到偏差的估算完全融合。(注:对于步骤4和5并没有严格的定义先后顺序)7.在开阔的路况行驶车辆，大概10分钟左右的时间，中间要有一次左转或右转的动作！8.之后DR完成初始化校验，进入Hybridmode〔混合模式〕，DR可以进入隧道或都市高楼林立的地方(注:如果你移动了PND幅度过大，就必须要对DR进行重新校验，重新完成以上4到7的步骤！否那么在你进入隧道或GPS信号很弱的地方，GPS不能正常定位。〕工廠校驗1.轉動方式：停5秒------順時針轉90度------停5秒------順時針轉180度------停5秒

-------逆時針轉90度------停5秒------逆時針轉180度------歸零2.要求：轉動角速度為30度/秒，角加速度為15度/秒平方。.判断DR的方式DR模式，數據顯示為6TheGGAandRMCoutputinGPS+DRmode$GPGGA,054534.93,0000.0000,N,00000.0000,E,0,0,60.000,0.000,M,11.195,M,0,0*6F$GPRMC,054534.93,V,0000.0000,N,00000.0000,E,0.000,0.000,220310,0,W,N*2A$GPGGA,055324.86,3117.7172,N,12125.1787,E,1,6,2.866,70.711,M,11.152,M,0,0*66$GPRMC,055324.86,A,3117.7172,N,12125.1787,E,15.422,263.702,220310,0,W,A*09$GPGGA,055903.86,3117.4600,N,12125.1376,E,6,9,1.420,30.834,M,11.152,M,0,0*6B$GPRMC,055903.86,A,3117.4600,N,12125.1376,E,9.627,187.005,220310,0,W,E*3A$GPGGA,061051.86,3118.4583,N,12132.9648,E,6,0,60.000,22.606,M,11.152,M,0,0*57$GPRMC,061051.86,V,3118.4583,N,12132.9648,E,25.564,113.353,220310,0,W,E*12实例图示：NOGPS+NODRGPS+NODRGPS+DRNOGPS+DRTestresult

1stTunnel2ndTunnel3rdTunnel4thTunnel5thTunnelOverallTunnelLength600m1200m550m1700m19