工业机器人现场编程-工具坐标系课件

第四章工业机器人现场编程

——设置工具坐标系一、理解机器人工具坐标系新工具的物理属性如质量、框架、方向等参数，都必须要在工具使用前定义好，这些数据创建后将保存在一个多维的程序数据变量中，这就是tooldata，它的名称将会工具的名称。焊枪工具一般不同的机器人应用配置不同的工具，如弧焊机器人使用的焊枪、搬运工业机器人的吸盘或夹具、喷涂机器人的喷枪等。吸盘工具喷枪工具什么是工具坐标系？建立工具坐标系后，机器人的端点就移动到工具端点，示教时利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。默认工具tool0的工具中心点（简称TCP）位于机器人的安装法兰的中心，该工具坐标tool0并不适用于应用中形式各异的工具。结论：无论机器人型号不同还是用途不同，只要法兰前端安装有工具，编程前务必准确地建立工具坐标系。一、理解机器人工具坐标系为什么要创建工具坐标系？工具校验（常用）：以一个精确的固定为参考点，机器人以几种不同的姿态使工具TCP尽可能接近参考点，机器人根据不同姿态参数进行计算，生成的数据将保存在tooldata中。直接输入法（不推荐使用）：已知且规则的工具，可直接进行测量输入。TCP取点数量小知识：1）4点法:不改变tool0的坐标方向。2）5点法:改变tool0的Z方向。3）6点法:改变tool0的X/Z方向（适用性广且精确，如在焊接应用中经常使用）。一、理解机器人工具坐标系工具坐标系的设定原理二、创建工具坐标系的步骤1）在ABB示教器的主功能菜单中单击“手动操纵”。2）在“手动操纵”功能界面中单击工具坐标中的“tool0…”。新建工具坐标数据tool13）此处可以显示系统默认tool0，创建mytool1单击“新建…”。4）对工具数据mytool1进行属性设置后，单击“确定”。二、创建工具坐标系的步骤新建工具坐标数据tool1如果您要更改…操作步骤…建议…工具名称点击名称旁边的“…”按钮。注意！如果要更改已在某个程序中引用的工具名称，您还必须更改该工具的所有具体值。范围从菜单中选择需要的范围。工具应该始终保持全局状态，以便用于程序中的所有模块。存储类型变量、可变量、常量。工具变量必须始终是持久变量。模块从菜单中选择申明该工具的模块。二、创建工具坐标系的步骤工具声明属性参数设置5）选中刚新建的工具mytool1，展开“编辑”菜单，单击“定义”。6）在定义界面中，选择适合的校正方式，此处展示6点法定义，既4点不同姿态的TCP、1点+X方向、1点+Z方向。二、创建工具坐标系的步骤六点法定义工具坐标系7）请参考下面的视频动画进行操作，以一个固定的点作为参考点，调整机器人的工具TCP以4种不同的姿态靠近该参考点，靠近后点击“修改位置”完成该姿态数据的保存。注意：4种姿态的差别尽可能拉大，更有利于提高校准TCP的精确性。二、创建工具坐标系的步骤六点法定义工具坐标系8）请参考下面的视频动画进行操作，以一个固定的点作为参考点，调整机器人的工具TCP以垂直姿态靠近该参考点后以+X方向运动，点击“修改位置”保存数据。注意：机器人运动的方向将决定工具坐标X轴的正方向。六点法定义工具坐标系二、创建工具坐标系的步骤9）请参考下面的视频动画进行操作，以一个固定的点作为参考点，调整机器人的工具TCP以垂直姿态靠近该参考点后以+Z方向运动，点击“修改位置”保存数据。注意：机器人运动的方向将决定工具坐标Z轴的正方向。二、创建工具坐标系的步骤六点法定义工具坐标系10）六点法定义好后确定该工具坐标系保存的模块，若系统已存在或建立则跳过此步，不存在则新建，命名好后单击“确定”。11）建立好后的mytool1此时还不能使用，需要设置初始化参数，这步容易遗漏。二、创建工具坐标系的步骤设置工具的物理属性11）更改mass机器人工具质量数据，单位为kg，根据实际情况进行输入设置。12）设置工具重心偏移值，该值表示工具重心相对于默认的TCP中心的坐标偏移值，单位为mm，请根据实际情况进行设置。二、创建工具坐标系的步骤设置工具的物理属性三、总结创建工具坐标系步骤。1.什么是工具坐标系