robcad压合操作手册olp部分

2ROBCAD3,4,5,CutandCell7,ROBCADOLPOLPOLP(motionprocess上传和程序，和真实机器人之间通讯OLPOLP操作步骤如下图，图一，OLPOLP

图一，OLPTeachpendant程序MOP& A，MOP‐Motion B，RCS/RRSRCSRealisticControllerSimulationRRSRealisticRobotSimulationROBCADOLP功能（图三OLP

(RCS在“Teachpendant”Robots,Toolsandexternal机OLP输的现场机器人；FeaturesTeachpendantSimulationSimulationMotionMotionDownloadDownloadUpload如图十Upload如图十一CmldebugKukaVW标准离线编程控制器包VkrcOLPVKR安装如下图（图十三，OLP安装文件）A,编辑文件($ROBCAD/usr/.ROBCAD（文件路径OCADsrattites.lpe”attributes.vkr”文件内容（文件路径$ROBCAD/usrattributes.vkrD,VW设置文件是attributes.vwfamilies.vw；（文件路径A,解压压缩文件（tar.gz）到ROBCAD安装的根 B,标准的释放路径为：$ROBCAD/rrs_bin/（rrs_bin会自动创建）;C,文件夹路径如下图（RCS配置文件夹结构RCSRCS.rrs是配置文件，主要定义真实机器人对应的“RCS‐Module”和“Mada” VWKUKA USR Userhomefolder:Projectfolder:RobotinstanceKuka机器人定义“RobotSetup”图十六，KUKAROBOT”“KukaRobotSetup”的应用是创建或编辑特定的文件”.robot_setup.kuka”，此文件RCS_VERSIONr04.21RCS_PATHC:/ROBCAD/rrs_bin/rcs_krc1VW_VSOFT3.3.2注意：VWVSoft的内容为当前仿真机器人的系统版本，需要一致，KUKA机器人不同的系统版本的程序格式是不一致的，ROBCAD也是根据版本设置，输出对应VWVSoft版本，对于每种机器人的控制器RCSmachine数据的版本可以查询”KukaMapTable”获得。 路径中，可以被ROBCAD软 USR 建议使用这 路Librarycomponent:Userhomefolder:Projectfolder:具体使用，见下图（图十七，KUKAROBOTSETUP说明）说明加载“MachineData”用，见下图（图十八，LoadMachineData）Machinedata选择的路径和文件 ./C/KRC/Roboter/init [STEU/Mada]./KRC/STEU/mada .rrs文 .robot_setup.kuka文件.manipulator_type文件machinedata数据被加载到$cell/robotinstancename_rrsinsider1steu初始化仿真环境中的机器人和RCS图十九，DOS可以鼠标左键点击”TeachpendantRobotIcon”将显示如下图（OLPFeaturesRRSManager，弹出如下图（RRS图二十一，RRS图二十二，RRSManager/DebugRobotSetup“RobotSetup”OLP或加载现场程序之前都必须正确定Tool&Base‐>ToolBase或加载机器人配置文件Loaddefinitions‐>如果未定义”Loaddefinition”参数，仿真计算时，机器人运动ExternalAxis‐>配置外部轴后，新增的机械数据将被写到$machine.dat（machine下图为“RobotSetup”功能菜单说明,如图二十三，RobotRobotSetup–准备和操作流程Cell激活机器人(Motion安装工具（Mount；定义或添加外部轴（Motionoolbox；oolbox；创建机器人运动轨迹（仿真轨迹选择控制器鼠标左键点击”RobotSetup”,点击”Upload”加载”$config.dat”Tool,LoadExternalAxisandGundefinitions 注意：KUKA机器人需要将项目路径的根 RobotSetup–Tool&Basedefinition工具坐标系定义,(图二十四，Datadefinitions)所示图二十四，DataframesRobotSetupLoaddefinition机器人载重定义,如图二十六，LoadRobotSetupExternalAxissetting外部轴设定,图二十七，External图二十七，External；更新）窗口，可以选择更新仿真环境的机器人位置或Machinedata（maci.t（图二十九，焊枪指令和状态定义 ‐> ‐>‐>指气动焊枪关闭状态“CLOSE”； ‐>指安装焊枪“AttachGun”；‐>指卸载焊枪“DetachGun”；Po‐>指喷涂枪开“Open”；Pc‐> ‐>指电动焊钳改变当前状态到打开状态“OPEN”； ‐>指司服焊枪，可以输入服焊枪开口值或焊接；点击“Gunconfiguration”按扭，选择需要定义的焊枪类型(p electric,servo)；指令调用变量改变焊枪状态，如(e.g.B2(E889)=122；点击“OSoCA,DPoPcCoWKukaVkrc激活机器人和选择控制器鼠标左键点击RobotSetup”,点击”Upload”加载”$config.dat”中的ToolBase,Load,ExternalAxisandGundefinitions的信息；–Suchlauf定义，Config的计算和选择，如下图（图三十二，ConfigurationVkrcSPSPLC指令，如下图（图三十四，SPS面版说明图三十四，SPSSimProcs编辑和定义，如下图（图三十五，SimProcs面版说明OLP

图三十五，SimProcs机器人运动路径仿真，ROBCAD提供执行仿真的工具菜单有“MotionToolbox”，‐UPMainpaths: UPpaths: PLC‐指令设定如:UP###= #SendA/E####WaitSignalA/E###2)Vkrc控制器下PLC指令定义（仅能用于程序上传或，不能在仿真时被A/E###=Wartebis缺省控制器（DefaultController）下信号定义语法，如下robot1:#WaitSignalE101robot2:#SendE101 ),的列表，菜单为SOP/ConnectionTable，定义如下图所示：WaitSignalE101SendE10),Table/Define；SOP外部轴/导轨–设定操作流程Loadrobot&rail到仿真单元（cell； /在机器人上添加外部轴（MotionToolboxAddexternalaxis；Teachpendant/SetupMada($machine.dat)数据(FRAME$ET1_TA1KR,FRAME$ET1_TFLA3)；操作方法：RobotSetupExternalAxis新仿真环境的机器人位置或Machinedata（$machine.dat.。MotionToolbox/Compound‐>固定焊枪焊接或涂胶（TCPMountedWorkpiece）打开“ROBCADOlpvkr_c1；点击“Setup”设定工具坐标系（SetupBase&Tooldatadefinition；定义工具坐标系号（Numselecttoolnumber；Basis；外部工具坐标系（Tool&base）定义：Exttcpdevice:选择外部焊枪的数据（guncomponent；Locateattool:Locateatbase:选择车身坐标系（注意：抓举或零件的自身坐标系Vkrc1remotetoolDatadefinitionBasis(TOOL_BASE)=>Dist.RobotBASEFRAME‐>ExternalguntcpframeBase(ROBCAD)/TOOL_DATA[](KUKA):=>Dist.RobotTOOLFRAME‐>carzero(selforigpart/gripper)Vkrc1remotetool;#Startofincludeblockfor;#BASE_DATA[1]={X2245.900,Y552.480,Z1275.380,A‐105.8930,B;#TOOL_DATA[1]={X1373.480,Y‐659.648,Z‐498.028,A173.5410,B;#;#;#LOAD_DATA[1]={M150.70,CM{X27.230,Y‐6.597,Z308.188,A‐78.7071,C94.3175},J{X10.389,Y35.828,Z;#LOAD_DATA[2]={M138.42,CM{X38.475,Y‐27.867,Z447.256,A67.6550,C65.5280},J{X5.250,Y21.883,Z;#Endofincludeblockfor（MtinSettingDeine；VkrcTeachpendantmountedworkpiece时所有被选OLP程序 程序前的准备和前提执行“RobotSetupVKRC控制器下程序命名规则:folge###或up###；.src定义“RemoteNameRemoteName是指程序传输到机器人控制柜中通过Download将程序直接到cell 序将自动创建在CE的根 中，程序名为localname.src/.dat；InsertCONFIG.DATsection:Tool&BaseandLoad的值写入程序中的.src文件，并在机器人中被使用；通过通讯传输或直接传输（Communication/Send）程序/.dat）到选者好的路径中，程序名改为remotename中定义的名字（remotename.srcdat上传机器人程序执行“RobotSetup$config.dat，中定义Base/Tool,Load信息；注意：此步非常重要。定义“Remote /.dat；注意：一般情况下“RemoteName”和“LocalName程序从当前位置拷贝到Cell的根 通过”upload”程序上传的软件中，软件中将自动创建路径“path“locations”,“locationsUpdateUpload(Teachpendant/Util)locallocationsglobalpath&locationscellglobalpath&locations进Definitionandsimulationofp atic,electricandservogunsMacrosimulationmakro###(###:1‐250)1‐250在仿真路径中的点上可以调用宏，plc指令如：SPSMakroMakro；Chapter10 RCS(Robot注意：AutoTeach打开为ON;localpath；定义软件环境的参考点（注意