某煤矿安全培训中心现代培训理念教材

现代培训理念安徽煤矿安全培训中心程琦琳

7/6/20231

请大家：

关掉手机！灭掉香烟！

保持安静！7/6/20232三个重要文件国以才立，政以才治，业以才兴国家中长期人才发展规划纲要（2010-2020年）》（中发〔2010〕6号，2010年4月1日）《国家中长期教育改革和发展规划纲要（2010-2020年）》（中发〔2010〕12号，2010年6月21日）《2010-2020年干部教育培训改革纲要》（中办发〔2010〕18号，2010年6月17日）7/6/20233二、为什么要培训？一、什么是培训？三、选择什么样的培训四、成人培训理论基础七、培训评估五、培训方针、定位和目标7/6/20234一、什么是培训？7/6/20235定义：指企业或针对企业开展的一种提高人员素质、能力、工作绩效和对组织的贡献，而实施的有计划、有系统的培养和训练课程项目。目标：使得员工的知识、技能、工作方法、工作态度以及工作的价值观得到改善和提高，从而发挥出最大的潜力提高个人和组织的业绩，推动组织和个人的不断进步，实现组织和个人的双重发展。7/6/20236培训与教育的区别教育 培训广泛的人生指向 具体的工作针对性

面向未来、打好基础针对现实、解决问题知识储备 即学即用以教为中心，以教师、以学为中心，以工作、教材、课堂教学为中心任务、问题为中心集中的课堂讲授 多种形式、参与、交流7/6/20237知识技能态度培训三要素7/6/20238人的意识的冰山结构知识才能情感意志技术经验本能习惯悟性灵感直觉气质培训要帮助人们挖掘水面下的冰山7/6/20239潜意识理论和人格结构理论意识前意识潜意识测字本我(生物面，遵循“快乐原则”，儿童)自我(心理面，遵循“现实原则”，成人)超我(社会面，遵循“理想原则”，父母)7/6/202310（冰山）（海平面）&（知识与技能）态度

（不为人所知的）

（为人所知的）7/6/202311（冰山）（海平面）（行为）––（评价–标准–判断）（态度）––（动机–道德–信仰）

（为人所知的）

（不为人所知的）影响,（换句话说）7/6/202312培训真谛悟读:10%听:20%看+听:50%听+说:70%说+做:90%7/6/202313培训管理流程

需求分析培训设计培训实施培训评估7/6/202314现代培训面临的改革一、培训者由“知识传播者”向“知识生产者”转变。二、培训方式由“承袭式”向“创新式”转变。三、培训内容由“补缺型”向“挖潜性”转变。四、企业培训由“注意组织发展”向“注重组织发展和个人发展相结合”转变。五、企业由“管理型”向“经营型”转变。7/6/202315二、为什么培训？7/6/202316有利于干部、职工获得履行职责的知识和能力1有利于提高干部、职工的工作效能3有利于提高干部、职工的素质2从组织角度看7/6/202317不培训就会被淘汰未来的竞争就是学习能力的竞争从个人角度看7/6/202318彻底摆脱屌丝男的骚扰7/6/202319案例1：最贵的铜丝一家美国企业一台昂贵的设备出现了故障，老板非常焦急，请来了据说是最好的权威工程师来维修设备。一位年轻的工程师来了，打开设备挡板仔细测试了约五分钟，就请工人把设备上的一个线圈拆下来，剪掉了一圈半，安装上，一试机，成了。老板千感万谢之余，谈到了报酬问题。年轻的工程师开价：1000美元。老板惊呼，您只看了五分钟，剪掉了这么一段铜线，这是我见到的最贵的铜线了。工程师回答：您说得不对，这段铜丝最多也就值10美元，但是我发现了这段铜线，而且知道在那里下剪刀和剪掉多少，这些应当值990美元，所以刚好1000美元。老板听后，佩服至极，无限感慨地说：这就是“核心能力”，如果我的员工和我本人都有类似这样的"核心能力"，企业就有了核心能力，我们在市场上又怕谁呢？7/6/202320案例2：最大的成本在一个培训会上，老师问一个问题，一位中国商人，想组织一批T恤卖到中东地区，他最大的成本是什么？经理人的回答是多方面的：价格成本、运输成本、交易成本、战争等不可抗拒力带来的成本等等。但是老师问经理人，大家谁看到过中东的男人和女人穿T恤呢？原来，当地的气候炎热，紫外线强烈以致灼伤皮肤，再加之民族习惯，几乎无人穿T恤。所以，要说最大的成本，是我们“不知道的成本”，也就是说，最大的成本是我们的无知！7/6/202321领导认识误区●培训是浪费金钱●培训要马上见效●培训是“为人作嫁衣”●培训耗时、费钱、费力●培训是培训部门的事●培训就是讲课管理理念认识误区●什么热门培训什么●领导说什么培训什么●部门提出什么就培训什么●职工说什么培训什么●今年沿着去年的培训做●实践机会少●培训服务遇到天花板两种认识误区.2.培训认识的误区7/6/202322三、选择什么样的培训7/6/202323所有的人都需要培训培训重点关注的对象培训对象的确定高层领导、一般干部、基层员工、从业人员1、新招聘的人员；2、可以改进目前工作的人；3、有能力而且组织要求他们掌握其他技能的人；4、有潜在能力的人。个别面谈或问卷调查；工作表现和绩效情况；工作与岗位职责；员工工作行为表现；新员工；工作调动；上级领导决定；培训的对象是谁7/6/202324知识能力态度是什么？怎么干？愿不愿意干态度与能力7/6/202325成功是因为：态度技能其它13%7%80%成功是因为什么7/6/202326什么使你的生活变得非常满意？ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ1234567891011121314151617181920212223242526ATTITUDE120209202145KNOWLEDGE11141523125475HARDWORK8112423151811SKILLS19119121219====829692100我们让字母表中的每个字母等于它在字母表中的顺序技能知识努力工作态度7/6/202327多采用课堂讲

涵盖内容丰富

理论强概念多专业术语内容

讲授便于了解。多采用角色扮演方法

实际操作技能

角色扮演练习模仿变得熟练

达到运用自如。多采用游戏培训方法

共同参与游戏

获得启发领悟树立团队精神、改变心态意愿变为自主行动

达成培训目标。知识技能态度选择什么样的培训7/6/202328培训的方法情景模拟角色扮演管理竞赛自测问卷金鱼缸跟随学习理论讲解视听资料头脑风暴阅读理解文件筐案例分析小组活动全体交流个人方案群体方案户外活动联谊活动7/6/202329学员最喜欢的培训方法7/6/202330主要培训方法比较适宜知识类培训的直接传授培训方式以掌握技能为目的的实践性培训法适宜综合性能力提高和开发的参与式培训适宜行为调整和心理训练的培训方法科技时代的培训方式7/6/2023317/6/2023327/6/2023337/6/2023347/6/202335１７５１４３８５６３２７４７６５４２８１１２８４３８６６７５２７３２７４５８１３５１２３４６６８不同培训方法的有效性：

培训方法的效用程度取决于培训目标（１＝高；８＝低）改变态度解决问题技巧人际关系技巧接受知识参与者的接受记忆知识方法案例研究研讨讲演游戏音像角色扮演团队活动程式化课程7/6/202336间接经验个人亲验教师控制学员控制讲授知识传授催化问题解决讲授讨论练习案例分析角色扮演情景模拟行动学习知识技能态度教学方法连续体学员行为被动主动教师行为7/6/202337四、成人培训的理论基础7/6/202338

1、岗位相关2、经验共享3、自主学习4、能力/问题为主成人学习的特点7/6/202339结论:成人学习具有实践性、多维性、感悟性、愉悦性动因是需要工作需要组织需要生活需要途径是多维的教师实践交往

偏好性较强兴趣爱好喜欢真实的例子喜欢比较喜欢高度参与

7/6/2023403.通过学习以获得成就感、荣誉感、参与感及个人发展。2.个性影响学习表现。1.成人选择培训受过往经验及价值观的影响。4.注重实用性和时效性。5.希望在平等、和谐、参与的气氛中学习。7/6/202341美国组织行为学教授大卫·库柏()1971年提出成人以经验为本的学习理论，形象地将学习四个阶段用一个循环圈表示，为如何开展教育培训活动指明了方向库柏学习循环圈()经验理论反思实践学习循环圈理论()7/6/202342视觉信号广播、录音、照片、幻灯语言符号做的经验观察的经验抽象的经验埃德加·戴尔（美国教育技术专家）经验之塔7/6/202343体验式学习循环亲历、体验经历回味、触醒审视自己,与人分享整理、反省上升为一般抽象、概括归纳为理论将所学应用于实践7/6/202344培训循环圈让学员通过一项游戏参与进来仿真应用与实际应用把亲历的活动讲出来总结出带有规律性的东西，即从游戏中脱离出来上升为一般理论亲历发表归纳应用理论化小组整理出条理化的东西7/6/202345学习圈循环之难经验理论反思实践一难：经验→反思三难：理论→实践二难：反思→理论四难：螺旋上升7/6/202346难以循环的原因相关知识和能力存在缺口思维轨迹往往直来直去思维方式容易僵化片面各阶段之间的鸿沟缺少“桥”或“船”7/6/202347算命趣谈儿子算命纪昀测字：董名一个指头赶考解梦博士光棍7/6/202348成人学习的注意曲线注意力初始期望值高“教师的墓地”释放的期望时间15—20分钟7/6/202349A初始期望值高“教师的墓地”释放的期望激励曲线注意力时间注意力曲线15-20分钟7/6/2023507/6/202351成人学习的九条原则这九条原则的英文首字母缩写为:(推进、增进)1、首尾原则（）2、激励原则()3、重复原则()4、多样原则（）7/6/2023525、反馈原则()6、应用原则()7、参与原则()8、简易原则()9、联系原则（）7/6/202353原则之一首尾原则1.最开始出现的和最迟（近）出现的信息的记忆效果最佳。2.在课程开始的介绍中对要讲的内容进行简单地概括；3.对课程的前几分钟的内容进行格外精心的安排和准备；4.在时间比较长的课程中，有意识、有规律地对已经讲授的知识点进行回顾；5.在课程结束的时候再次强调所讲授内容的要点。7/6/202354原则之二激励原则1.为培训提供一个不具评价性、不具威胁性的的环境；2.对学员给出去的正确答案给予表扬；3.经常向学员提一些或者简单、或者容易的问题，以使他们有成就感；4.学员回答问题后要给予肯定的表示，哪怕学员的回答是错误的，也要让他们感觉到自己的行为得到了培训者的肯定；5.在恰当的时机对参与者所作出的努力、投入的学习态度以及所完成的工作给予积极的肯定。

7/6/202355原则之三重复原则1.通过不时地提问来让参与者重复信息；2.不时地通过预先介绍或回顾总结的方式对信息进行总结提炼；3.要求参与者回忆课程内容；4.就同一主题让参与者做练习、进行角色扮演以及讨论，通过多种方式的综合运用来加深参与者对某一信息和内容的印象；5.向参与者建议就某一主题进行自学的几种途径和方法。7/6/202356原则之四多样原则调动五种感官中（视觉、听觉、触觉、味觉和嗅觉）两种以上的感官，则学习效果会比只调动一种感官要强得多。

1.在理论和技巧的培训中，讲语言讲授、展示和体验等结合在一起；2.利用可视手段加强培训效果，例如白板纸、招贴画、分发的材料以及实物投影等；3.在学习过程中调动参与者尽可能多的感官。7/6/202357原则之五反馈原则1.不时地对参与者的学习进行评价并及时给出评价的结果；2.培训者的要诚实地反馈并且于真实可见的状况相一致，从而能让参与者心悦诚服并产生信任；3.只对那些有改进的可能和空间的问题提出批评；4.反馈要真实，不要给予参与者言过其实的表扬，也不要畏于向参与者指出问题所在；7/6/2023586.确保参与者有时间也有条件利用这些反馈；7.针对某一具体问题或情境进行反馈，从而使参与者能够认识到自己该如何纠正不足或者了解自己能够成功的原因；8.对参与者非语言的反馈，例如：迷惑地眼神、打哈欠、点头等，给予回应；9.鼓励参与者提问或者讲出自己所面临的问题和困境；10.大量提问。7/6/202359原则之六应用原则培训情境与现实工作之间越接近，培训就越可能取得更好的效果。1.如果可能，尽量在培训中使用工作中使用的真实道具及其它材料，并尽可能采用在工作环境中直接实践的方式；2.模拟真实的工作场景，例如角色扮演、使用真实道具等，来尽可能接近地再现工作的真实场景；7/6/2023603.尽可能进行在职培训，以使参与者有机会及时将培训内容转化为实际工作；4.指出真实情境与培训场景之间的区别，越详细越好；5.通过明确培训目标，制定行动方案等途径来实现培训的可转化。7/6/202361原则之七参与原则我听到的我会忘记，我看见的我能记得，我做过的事情我才真正理解。1.不要只是把信息简单地呈现在参与者面前，要通过组织各种活动和练习让他们自己去发现事实；2.设定较为实际的目标和任务，以使参与者必须运用所得到的信息和所学到的知识和技能才能实现和完成；7/6/2023623.在培训中运用一些调动参与者积极参与的方法，例如，问一些开放性的问题，讨论、案例研讨以及角色扮演等；4.让参与者以小组或配对的方式就某一方案或问题的目的进行思考，预测问题，做出比较，找出原因和结果。5.在向参与者提供信息之前鼓励他们提问；6.让参与者就如何帮助其它人学习提出建议；7.鼓励参与者就他们认为如何才能对其培训和学习有所助益提出他们自己的建议。7/6/202363原则之八联系原则将新的知识与参与者已有的知识和之前的经验联系起来。1.利用参与者背景等档案资料，以使培训者对参与者的技能及个人经验有充分地了解；2.尽可能多地描述、类比、举例参与者熟悉的事物、内容以及轶闻；3.可以参照前面讲过的内容并在二者之间建立联系；4.检视参与者已经有了哪些知识，在这些现有知识的基础上来传授新的知识和信息。7/6/202364原则之九简易原则1.将复杂难懂的题目分解成若干个容易理解的部分；2.在这若干部分的一个部分与另一部分之间刘出一定的时间，以使参与者能有时间消化新的知识；3.避免将上课时间拖得太长；4.利用富于变化的培训战略和方法将一节课分解成几个部分；5.在课堂上留出一个时段，鼓励参与者进行对所学到的内容反思：他们学到了什么，如何在实践中对新学到的知识加以运用；6.在每一部分之后鼓励参与者对该部分培训内容进行反馈；7/6/202365五、培训的方针、定位和目标7/6/202366我们的培训方针知识传输与能力锻炼并举突出能力锻炼水平提高与品质完善并重突出品质完善认识发展与观念转变并进突出观念转变7/6/202367培训的定位构建平台提升引领促进发展7/6/202368构建平台:对话的平台同行经验和智慧分享的平台自我进行反思的平台提升引领专业引领精神引领人生引领促进发展:态度发展知识发展能力发展7/6/202369触动世界观人生观价值观培训目标与层次了解知识信息掌握工作方法转变思想方法7/6/202370六、培训需求分析7/6/2023711、确认差异；2、改变分析；3、提供可选择的问题解决方法；4、决定培训的价值和成本；5、能够获得内部与外部的支持。为确保让有需要的人在适当的时候得到有效的培训的思路和方法。1.什么是培训需求分析？2.需求分析有什么好处？为什么进行需求分析7/6/202372培训需求的主要内容组织需求:即组织的目标和战略。岗位的需求:即特定岗位的任务及完成任务所需要的技能标准。个人需求:即个人的知识能力水平与岗位需求的差距，以及与个人未来发展目标的差距。7/6/202373培训需求分析的步骤

哪些问题是可以通过培训来改善或解决。1调查分析问题2工作中进行稽查

在一些记录、报告、总结中去发现问题，从问题来追溯培训需求3工作表现上分析

将员工个人的培训需求与单位的培训需求结合。怎样进行分析7/6/202374必要性分析方法01收集信息或资料进行分析，确定是否通过培训来解决组织存在问题的方法全面性分析方法：02全面、系统调查，确定理想状况与现有状况之间的差距，确定是否进行培训及培训内容的一种方法。

主要集中在问题而不是组织系统方面，推动力在于解决问题而不是系统分析。绩效差距分析方法037/6/202375McGeheeThayer需求分析模型组织分析判定组织的培训目标根据组织策略判定培训需求方向；制定人事持续规划，对人员进行素质审查；评价培训组织环境职务分析判定岗位的培训内容进行职位分析，分析完成任务所需的知识、技能、行为和态度；通过绩效考核，分析造成业绩差距的原因；人员分析判定谁该培训和需要什么培训对员工进行需求调查，了解培训期望；收集和分析关键事件，确认员工发展的合理取向；7/6/202376七、培训评估7/6/202377单位组织在人员培训过程中，依据培训的目的和要求，运用一定的评估指标和评估方法，检查和评定培训效果的环节。定义①效果判断，了解培训是否达到原定目标和要求。②知识技术能力的提高或行为表现的改变③找出不足，总结教训，改进培训。④发现新的培训需要，为以后培训提供重要依据。⑤检查培训费用效益，使资金得到更加合理配置。⑥不断提高培训质量，对培训者进行绩效评估。⑦提高培训的积极性和增加投入。目的评估为了什么7/6/202378学员的反应学习效果行为的改变产生的效果阶段一阶段二阶段三阶段四评估什么7/6/202379一级：反应层评估二级：学习层评估三级：行为层评估四级：结果层评估过程：学习过程意义或重点：衡量学员对课程的接受程度评估方法：问卷、面谈、综合座谈、学习测验评估单位：评估单位评估时间：培训项目结束时过程：学习过程意义或重点：衡量学员对课程的掌握程度评估方法：问卷、模拟练习、座谈会、心得交流评估单位：评估单位评估时间：培训项目结束时过程：行为转变过程意义或重点：衡量学员的工作变化是培训所导致评估方法：学员问卷、主管问卷、同事问卷访问评估单位：学员的主管评估时间：培训结束三个月后过程：行为转变过程意义或重点：衡量培训导致组织绩效变化评估方法：个人与组织绩效指标、成本效益考核评估单位：学员的主管评估时间：培训结束一年或半年后四级评估模型7/6/202380根据美国电力公司的培训数据显示，不同层次所进行评估的比率是不同的：反应 100%学识 70%行为表现 50%组织效益 10%7/6/202381培训就是觉悟觉悟“觉”：学字头，底下“见”“悟”：我心7/6/2023827/6/2023837/6/202384习近平讲培训科学确定培训目标合理设置培训项目充分利用培训资源着力改进培训方式严格培训纪律切实提高培训的质量和效益。7/6/202385谢谢大家！7/6/202386谢谢观看/欢迎下载BYFAITHIMEANAVISIONOFGOODONECHERISHESANDTHEENTHUSIASMTHATPUSHESONETOSEEKITSFULFILLMENTREGARDLESSOFOBSTACLES.BYFAITHIBYFAITH2009电子大赛电机部分培训一、直流电机（）汇报人姓名图4为采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它内部的桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示IOB10、IOB11控制第一个电机的方向，IOB8输入的PWM控制第一个电机的速度；IOB12、IOB13控制第二个电机的方向，IOB9输入的PWM控制第二个电机的速度。

）

步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。特点:（1）来一个脉冲，转一个步距角。（2）控制脉冲频率，可控制电机转速。（3）改变脉冲顺序，可改变转动方向。应用：由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用二、步进电动机及其控制种类：励磁式和反应式两种。励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。应用最广泛，它有两相、三相、多相之分。三相反应式步进电动机的原理结构图如下：ABCIAIBIC

定子内圆周均匀分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一相。采用Y连接，转子有四个齿。定子转子1、步进电机的结构2、步进电机的工作原理

由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。现以BCIAIBIC的通电顺序，使三相绕组轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。ABCA（1）三相单三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相绕组通电，B、C相不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。“三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。CA'BB'C'A3412

同理，B相通电时，转子会转过30角，2、4齿和B、B´磁极轴线对齐；当C相通电时，转子再转过30角，1、3齿和C´、C磁极轴线对齐。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。按ABCA……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通电，转子1、3齿与A、A'对齐。

A、B相同时通电，A、A'磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子转过15，到达左图所示位置。按AABBBCC

CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通电，转子2、4齿与B、B´对齐,又转过15。3412CA'BB'C'AB、C相同时通电，C'、C

磁极拉住1、3齿，B、B'磁极拉住2、4齿，转子再转过15。三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：AABBBCC

CA，每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），一个通电循环周期(6拍)转子转过90(齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。AB通电CA'BB'C'A3412BC通电3412CA'BB'C'ACA通电CA'BB'C'A3412与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角)，一个通电循环周期(3拍)转子转过90(齿距角)。（3）三相双三拍（FLASH）按ABBCCA的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电。

从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：—步距角Zr

—转子齿数m—每个通电循环周期的拍数实用步进电机的步距角多为3和1.5。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的。相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。3.步进电机的静态指标术语定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。1)步距角精度

步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。2)失步

电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3)失调角

转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4)最大空载起动频率

4.步进电机动态指标及术语电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。5)最大空载的运行频率

电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。6)运行矩频特性

电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据。如图2所示：图2力矩与频率曲线图环形分配器、功率放大器以及其它控制线路组合构成步进电机的驱动系统，其方框图如图4，在下一节的方案选择时，也是按照驱动系统的结构来进行。5.步进电机驱动系统的结构图4步进电机驱动系统结构图基本原理作用如下：

(1)控制换相顺序

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三拍工作方式，其各相通电顺序为A-B-C,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C相的通断。

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。

主要元件：恒压恒流桥式2A驱动芯片L298N、光电耦合器TLP521-4

工作电压方式：直流

工作电压：信号端4~6V、控制端5~36V

调速方式：直流电动机采用PWM信号平滑调速。

特点：

1、可实现电机正反转及调速。

2、启动性能好，启动转矩大。3、工作电压可达到36V，4A。

4、可同时驱动两台直流电机。

5、适合应用于机器人设计及智能小车的设计中。

实例一：用L298驱动两台直流减速电机的电路。引脚A，B可用于PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出PWM信号控制A，B即可实现直行、转弯、加减速等动作。

实例二：用L298实现二相步进电机控制。将IN1，IN2和IN3，IN4两对引脚分别接入单片机的某个端口，输出连续的脉冲信号。信号的快慢决定了电机的转速。改变绕组脉冲信号的顺序即可实现正反转。图13L298驱动步进电机伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。伺服电动机可分为两类：交流伺服电动机和直流伺服电动机三、伺服电动机及其控制1、交流伺服电动机

交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。励磁绕组控制绕组杯形转子内定子交流伺服电动机结构图~Uf~UcC其旋转速度n为:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流电源频率(HZ)p:为磁级对数n0:电动机旋转磁场转速(r/min),

n0=60f/ps:转差率,s=(n0-n)/n0图5—21.基本工作原理:交流伺服电动机以单相异步电动机原理为基础，从图5—2可以看出，励磁绕组WF接到电压为Uf的交流电网上，控制绕组WC接到控制电压Uc上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来.放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––11(b)相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a）接线图交流伺服电动机的接线图和相量图放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90,从而产生所需的旋转磁场。控制电压与电源电压频率相同，相位相同或反相。励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。放大器检测元件控制信号+–+–控制绕组励磁绕组+++–––1

若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流和控制绕组电流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转”。什么是“自转”现象？2.消除自转现象的措施由三相异步电动机的特性可知，转子电阻值对电动机的机械特性有较大的影响，如图5—4所示。当转子阻值增大到一定程度，例如图中r23时，最大转矩可出现在s=l附近。为此目的，把伺服电动机的转子电阻r2设计得很大，使电动机在失去控制信号单相运行时，正转矩或负转矩的最大值均出现在Sm>1的地方，这样可得出图5—5所示的机械特性曲线。

图5—5中曲线l为有控制电压时伺服电机的机械特性曲线，曲线T+和T-为去掉控制电压后，脉动磁场分解为正、反两个旋转磁场对应产生的转矩曲线。曲线T为去掉控制电压后单相供电时的合成