上下料机械手的结构设计

上下料机械手的构造设计一、绪论1、课题背景及加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要方法。机器人”〔IndustrialRobot〕：多数是指程序可变〔编〕的独立的自动抓取，搬运工件，操作工具的装置〔国内称作工业机器人或通用机器人〕。机器人是一低廉，修理简洁的优势，但功能较少，适应性较差。目前，我国常把具有上述特机器人，即本文所争论的对象。它是一种独立的，不附属于某一主机的装置，可为操作机(Manipulator)它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特动生产线上用以解决机床上下料和工件传送，这种机器人在国外通常被称之为“MechanicalHand”，它是为主机效劳的，由主机驱动，除少数外工作程序一2、设计的目的和意义1其表达了人的灵敏协调和机器人的准确到位。为了目前应用最广的工业自动化支柱之一。3、机械手的进展趋势1958年美国联合把握公司研制出第一台机械19691977现代工业中，自动化在生产过程中已日趋突出，机械手就是在机械工业中为热重点。够满足现代工业进展的需求。4、应用机械手的意义的必定趋势。在机械工业中，机械手应用的意义概括如下：提高生产过程自动化程度，增加生产效率高劳动生产率和降低劳动投入，从而降低生产本钱。改善劳动条件完成作业，从而改善劳动条件。造成的事故。2削减人力资源，便于节奏生产人力和精准的生产节拍，有利于节奏性的工作生产。1、机械手的概述〔以下简称机械手〕是近代自动把握领域中消灭的一向技术，形成一门兴的学科——机械手工程。的上下料和装卸工件。这种机械手国外叫做“MechanicalHand”。它由主机驱动来效劳，工作程序固定，一般是专用的。业和铁路工业部门的重视。2、机械手的组成及各局部关系机构、传动机构，把握系统和关心装置组成。3执行机构

图1.机械手的组成及相互关系示意图用来支撑手臂，可做活动支柱便利机械手多方位移动。传动机构动，电力传动等形式。把握系统手承受可编程把握器，微型计算机把握进展动作。关心装置3、机械手的整体方案拟定工业机械手的主题构造设计的主要问题是选择有连杆件和运动副组成的坐标形式。依据设计要求，总体设计方案示意图如图2实现左右、上下、小臂旋转、爪加紧与放松四个动作。。一般直角坐标式机械手的手臂能垂直上4主体构造具有三个自由度，而手腕自由度的多少可视用途而定。2.总体方案示意图3、机械手的主要参数传动方式反响速度尺寸和重量负荷力气把握方式操控范围反响速度定位自由度安全性有用性三、机械手机械构造设计。51、手指

图3.机械手机械构造示意图用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。依据设计要求，这里只争论夹钳式的手部构造。或放松。3。62、手腕

图4.单支点滑槽杠杆式示意图压〔气〕缸，它的构造紧凑，敏捷但回转角度较小〔一般小于270°〕。并且要下，承受齿条齿轮传动或链轮以及轮系构造。手腕设计的根本要求：力求构造紧凑、重量轻腕部设计时，必需力求构造紧凑，重量轻。综合考虑，合理布局求以及具有足够的强度。刚度外，还应当综合考虑，合理布局。如应解决好腕部调整等问题必需考虑工作条件腕部的不良影响〔。由于本设计不需要腕部的回转和摇摆，故只用一个钢管作为腕部，起45管，其力学性能和价格都比较适中，中间的管道作为油管通道。3、手臂〔包括工件或工具〕，并带动它们做空间运动。7姿势〔方位〕，则用腕部的自由度加以实现。〔如液压缸或气缸和各种传动机构来实现，而且自身运动又较多，故受力简洁。因此，它的构造、工作范围、灵敏性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。4、