焊接机器人示教

80余万台工40%以上。2．1适用于机器人的焊接方法熔化极：2CO气体保护焊2熔化极活性气体保护焊〔MAG〕熔化极惰性气体保护焊〔MIG〕非熔化极：钨极惰性气体保护焊等离子弧焊接与切割激光焊接与切割钎焊火焰切割点焊90%以上的机器人用于熔化极气体保护焊焊接与切割领域的应用数量在逐年增加。机器人焊接的特点优点自动焊接焊枪不会振动，焊接速度不会转变，能得到均匀、秀丽的焊缝。操作人员能远离噪音或高温区进展行业。由于焊接条件是恒定的，所以能提高焊接质量。焊接条件具有重复性不管什么时候，谁来作业或在什么地方都能焊接成一样的产品。在机器人上编制焊接工人所把握的焊接条件之后，即便是手也能进展高质量的焊接。(而在半自动焊接时,由于常常要调整遥控盒上的旋钮，所以缺乏重复性)。降低生产本钱能缩短生产节拍，所以能提高产量。使用临时工就能完成焊接作业，所以削减了人工费用。不铺张焊接材料，能节约消耗品。使用机器人带来的效益生产节拍明确，简洁进展生产治理。能实现无人运行,机器人不会发牢骚。能提高企业的形象。机器人焊接的特点机器人是由计算机掌握的、具有高度柔性的可编程自动扮装置，因此利用机器人焊接具有以下特点：机器人能适应产品多样化，有柔性，在一条生产线上可以快速的改进生产线的编组更替，这是专用的自动化生产线不能比较的，能发挥投资的长期效果。使用机器人焊接，可提高产品质量。为了使焊接作业机器件、夹具、搬运工具等的精度，这些关系到产品的精度和焊接质量的提高，机器人化的结果，可得到稳定的高质量产品。使用机器人焊接可提高生产率。机器人的作业效率，不随作业者变动，可以稳定生产打算，从而提高生产率。22．1．2机器人焊接时的主要留意事项必需进展示教作业(1) 轨迹和设定焊接条件等。 接(2)3)机器人没有眼睛，只能重复一样的动作。机器人轨迹精度为0.1mm，以此精度重复一样的动作。 应保持在焊丝半径之内。焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平 操作人员进展示教时必需输入焊接程序，焊枪姿势和角度，电流、电压、速度等焊接条件。示教操作人员必需充分把握焊接学问和焊接技巧。必需充分留意安全 机器人是一种高速的运动设备，在其进展自动运行时确定不允许人靠近机器人(必需设置安全护栏)。操作人员必需承受劳动安全方面的特地教育，否则不准操作。焊接机器人的性能要求弧焊机器人的性能要求在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指5～50mm/s，轨道精度可取0·2～0·5mm。由于焊枪的姿势对焊缝质量也有肯定的影响，因此期望在〔的接口功能、焊枪防碰功能等。焊接标准的设定。起弧、收弧参数。摇摆功能。摇摆频率、摆幅、摇摆类型的设定。焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避开操作者和工具受到损坏。其余各层的自动编程。〔引弧失败〕发生时引起的作业中断，最大限度避开了因此而引起的全线停车。校正。再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。回重引弧焊接。因此无须补焊作业。点焊机器人的性能要求对于点焊机器人运动速度是一个重要指标，要求能够快速完成小并具有较大的持重50～100K，以便携带内装变压器的焊钳。机器人选择方法机器人的构造类型确实定机器人类型的选择主要取决于机器人的目标作业类型，如汽车底六自由度机器人。手腕的容许载荷OTC公DR-40006公斤，如以下图表示。要求。动作范围确实定机器人的动作范围一般指腕部轴的回转中心〔P点〕的动作范围。如下图DR-4000机器人的动作范围。在实际作业时由于装有焊接工使用焊接机器人应留意的几个问题如何导入焊接机器人的融合。国内在引用焊接机器人应用工程方面走过了一段曲折的道路，机器人的运行状况不尽人意，分析其缘由主要存在以下问题：机器人及周边设备选型不合理，系统配置不全或不当。对国内人员的培训没有跟上，没有完全把握设备的性能和使用方法。缺乏足够的售前、售中技术支持和良好的售后效劳。机器人操作、维护人员不能相对固定或人员流失。国外系统不适合国内工艺现状。明确导入机器人的目的：技术工人和娴熟工人缺乏使工人从危急作业环境中解脱出来〔高温、搬送重物等〕提高和稳定产品质量提高劳动生产率〔省人、省力〕其他〔生产治理的要求，提高企业形象等。机器人导入目的的不同，机器人的选择、机器人化的实现范围以及经济的评价〔投资额〕亦不同。选择焊接工件：机器人适于的工件：多品种、中等批量。确定方案高质量的工件，工件的全都性误差掌握在肯定范围，因此首先应从技术上易于实现的对象进展，然后分步逐步解决。确定方案工程承揽方在对用户原有生产线充分考察的根底上，依据用户提出的要求及工件的特点，提出初步方案〔一般两、三种，并与用户充分争论，确定最终方案。争论的内容包括：1工件的分析，包括：材料、构造、图纸、实物、技术要求分析。2工程承揽方在对用户原有生产线充分考察的根底上，依据用户提出的要求及工件的特点，提出初步方案〔一般两、三种，并与用户充分争论，确定最终方案。争论的内容包括：1工件的分析，包括：材料、构造、图纸、实物、技术要求分析。2前道工序的质量确认及分析3工艺条件及工艺参数初步分析4工艺路线划分确定5焊接节拍和生产节拍分析6机器人选型和系统配置77周边设备及夹具方案确定8设备布局与物流98设备布局与物流9经济评估10方案评价〔是否符合综合性的省力、自动化的方向，是否符合规格化、标准化的方针，是否适应产品更换代的要求，安全性可维护性等〕工程设计工程承揽方对确定的方案进展进一步的设计，包括系统的配置选型，周边装置、夹具设计，掌握系统的设计，焊接工艺的制定等，在该过程中双方相互勾通，觉察问题准时解决。工程实施和人员培训。后期维护上，将影响整个生产线的运行。目前国内机器人工程使用效果不好，这也是一个主要缘由。主要在于：国外直接供货的设备效劳跟不上，不管是售后效劳的准时性，效劳的质量，解决问题的彻底性都比较差。培训人员由于语言的障碍，技术难度的障碍，没有真正把握设备的特性。培训人员的流失或责任心不强。沈阳自动化争论所做为机器人技术国家争论中心OTCreis工程时，实行如下措施：建立特地的生产效劳负责人，负责到底，直到用户满足。国外进口设备建立备品、备件库以保证系统维护的准时性。48小时到现场。用户人员无限期培训，直到会用为止。实行有效期保修效劳长期效劳各种焊接机器人的系统构成及周边装置在质量第一，用户至上，细心设计制造，保持一流水平的我所质效劳，与宽阔用户一起推动我国机器人技术产业化进程。各种焊接机器人的系统构成及周边装置作台、焊枪清理装置等。作台、焊枪清理装置等。焊接变位机可缺少的周边设备，依据实际生产的需要焊接变位机可以有多种形式。从驱动方式来看，有一般直流电机驱动、一般沟通电机驱动及可以与机器人同步协调运动的沟通伺服驱动。移动滑台移动滑台也是焊接机器人的一个重要的周边装置，其主要用途是安置机器人或焊丝支架，特别是在焊接大型工件时，移动滑台加大了机器人的工作范围，移动滑台的形式主要有以下几种。焊枪清理装置焊枪清理装置主要包括剪丝、沾油、清渣以及喷嘴外外表的打磨于清理；清渣是去除喷嘴内外表的飞溅，以保证保护气体的通畅；喷嘴外外表的打磨装置主要是去除外外表的飞溅。自动换枪装置用于不同填充材料的自动焊接。33．4焊接机器人的主要性能指标焊接机器人的主要性能指标以日本安川电机公司生产的Motoman-L10为例表示如下：⑴名称与型号Motoman-L10⑵主要用途弧焊⑶类别示教再现型⑷坐标型式多关节式⑸自由度数5个⑹抓重10㎏〔包括夹钳〕3-1Motoman-L10运动参数运动自由度动作范围速度整机摇摆240°90°/s上臂俯仰+20°~-40°1100mm/s上臂前后±40°800mm/s手腕弯曲180°100°/s手腕旋转360°150°/s⑻定位方式选用增量编码器作为位置检测元件⑼掌握方式重复式数字位置掌握方式，可准确掌握运动轨迹⑽重复定位精度±0.2mm;⑾驱动方式电伺服承受沟通测速发电机作为伺服电动机的速度检测元件，实现速度反响，并引进力矩反响；⑿驱动源DC伺服电动机⒀程序掌握和存储方式承受8位微处理Intel8080用半导体存储器作为主存〔盒式磁带补充主存容量之缺乏〕程序步数：1000步指令条数：600条⒁轮廓尺寸如下图图3-3 Motoman-L10外形尺寸与动作范围⒂重量 本体400㎏ 掌握局部350㎏⒃外部同步信号 输入22点 输出21点⒄电源 AC220/220〔+10，-15，2.4焊接机器人的系统构成变位机、掌握器、焊接系统〔专用焊接电源、焊枪和焊钳等、焊接变位机、掌握器、焊接系统〔专用焊接电源、焊枪和焊钳等、焊接传感器、中心掌握计算机和相应的安全设备等，如下图。器人系统，各种不同的焊接机器人系统的主要设备构成如下表所示。〔1〕度约为5~50㎜/s，轨迹精度约为±〔0.2~0.5〕㎜。由于焊枪的姿势度约为5~50㎜/s，轨迹精度约为±〔0.2~0.5〕㎜。由于焊枪的姿势可调范围尽量大，其一些根本性能要求如下所示：①可调范围尽量大，其一些根本性能要求如下所示：①设定焊接条件〔电流、电压、速度等；② 摇摆功能；②摇摆功能；③坡口填充功能；④焊接特别功能检测；③坡口填充功能；④焊接特别功能检测；⑤焊接传感器〔起始点检测、焊道跟踪〕的接口功能。〔2〕点焊机器人 汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域在装配每台汽车车体时大约60%的焊点是由机器人完成最初点焊机器人只用于增加焊作〔往已拼接好的工件上增加焊点后来为了保证拼接精度又让机器人完成定位焊作业性能具体来说有：①安装面积小，工作空间大；②快速完成小节距的多点定位〔例如每0.3~0.4s 移动30~50㎜节距后定位；③定位精度高〔0.25㎜，以确保焊接质量；④持重大50~100㎏，以便携带内装变压器的焊钳；⑤内存容量大，示教简洁，节约工时；⑥点焊速度已生产线相匹配，同时按全牢靠性好。3．3焊接机器人的系统构成2-1焊接机器人系统原理图机构、机器人臂、关节以及内部传感器〔编码盘〕等组成。它的任务开链式机器人操作机从运动学上已被证明能以最小的构造尺寸为代指定位置，因而这种类型的机器人操作机在焊接领域得到广泛地运用。变位机作为机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成局部，其作用是将被焊工件旋转〔平移〕到最正确的焊接位置。在焊接整个系统获得最高的费用效能比。〔点机器人掌握器是整个机器人系统的神经中枢，它由计算机软件、〔点焊机器人焊机器人、焊枪〔弧焊机器人、焊接掌握器及水、电、气等关心部统，它可依据预定的焊接监控程序，完成焊接参数输入、焊接程序控过程相符。统，它可依据预定的焊接监控程序，完成焊接参数输入、焊接程序控过程相符。3-2焊接机器人掌握器系统构造原理图在焊接过程中，尽管机器人操作机、变位机、装卡设备和工具能〔尤其是焊接大厚工件时定位、跟踪以及焊缝熔透信息的猎取。中心掌握计算机在工业机器人向系统化、PC化和网络化的进展统的应用及生产数据的治理。动系统过热自断电保护、动作超限位自断电保护、超速自断电保护、工作。机器人是怎样运动的？焊接机器人是如何工作的？操作机器人使用机器人来进展焊接了。〔teachinprogramminplaybac的作业内容。现方式。虽然示教再现方式机器人有占用机时、效率低等诸多缺点，人们仍旧脱离不了示教再现方式的状态。示教内容主要由两局部组成，一是机器人运动轨迹的示教，二焊接参数、焊接电源的掌握方法等。目前机器人语言还不是通用型语言，各机器人生产厂都有自己的于其它种类的机器人就会很简洁学会。机器人的运动轴及坐标系机器人是由运动轴和连杆组成的，而其运动方式是在不同的坐标系及各运动轴在不同坐标系下的运动。机器人各轴的名称机器人系统中，除了机器人本身外还包括一些周边设备，如变位机、移动滑台等。将运动轴按其功能划分为：机器人本体轴、基座轴2.11所示。机要为移动滑台。工作台轴是除机器人轴、基座轴以外的轴的总称，如变位机、翻转机等。图2.11 机器人各轴的名称坐标系分类及各轴的运动在大局部商用机器人系统中，坐标系一般分五类：关节坐标系、确定坐标系〔直角坐标系、工具坐标系、圆柱坐标系和用户坐标系。动。关节坐标系机器人是有多个运动关节组成的，在关节坐标系下的运动，就是机器人各个关节的独立运动,2.12所示。对外部轴来说，只有关节坐标系可选。轴每位对应键轴每位对应键运动方式轴Z-R—轴R+4轴XR-XB—轴R+Y5R-YT—轴R+Z6R-ZR轴左右转动B轴前后转动T轴上下转动S—轴X+ X-S轴左右转动L—轴Y+2L轴前后转Y-动U—轴Z+3U上下转动图2.12 关节坐标系下各个轴的运动3.1.2.3确定坐标系确定坐标系的原点定义为机器人的安装面和第一转动轴的交点。X轴向前，Z轴向上，Y轴按右手规章定义。在确定坐标系〔直角坐标系〕中，机器人的运动指机器人末端点的运动，在未装工具时，机器人的末端点指六轴法兰盘的中心点，在安装工具后，机器人的末端点指的是焊钳开口的中心点或焊枪的枪尖。轴每位对应键运动方式轴X轴B—轴R+轴每位对应键运动方式轴X轴B—轴R+R-XY5R-T—轴R+Y变，姿势分别转动Z6R-ZS—轴X+X-1动L—轴Y+2Y轴方向运U—轴Y-Z+3动Z轴方向运R—轴Z-R+4动末端点位置不图2.13 确定坐标系及各轴的运动圆柱坐标系体S轴转动方向，r轴平行于本体L轴,2.14所示。轴轴每位对应键—轴r—轴X+X-Y+Y-Z+Z-1运动方式绕S轴转动轴2Z轴运动U—轴3R—轴R+4轴XR-B—轴R+XY5R-T—轴YR+Z轴方向运动末端点位置不变，姿势分别XYZ轴转动Z6R-Z图2.14 圆柱坐标系及各轴的运动工具坐标系Z轴，X轴垂直于工具平面，Y2.15所示。XYZ轴方向运动，机器人的运动方式如下：轴主运动

每位对应键 运动方式X轴方向运六轴联动 动轴轴腕运动轴Y轴方向运动动XY、Z轴转动图2.15 工具坐标系及各轴的运动用户坐标系用户坐标系是用户依据工作便利的需要，自行定义的坐标系，用户可依据需要定义多个坐标系, 如图2.16所示。在用户坐标系下，机器人末端轨迹沿用户自己定义的坐标轴方向运动，其运动方式如下：轴主运动轴腕运动轴

每位对应键 运动方式沿用户定义的X轴方向六轴联动 运动沿用户定义的Y轴方向运动沿用户定义的Z轴方向运动末端点位置不变，姿势分别绕X、Y、Z轴转动图2.16 用户坐标系及各轴的运动TCP〔工具掌握点〕固定功能除了关节坐标系外，在其它坐标系下都有TCP固定功能，即在工具掌握点位置保持不变的状况下，只转变工具的方向〔姿势〕如图2.17所示。在TCP固定功能下各轴的运动如下:轴轴每位对应键X+主运动轴 Y+Z+腕运动轴R+123456X-Y-Z-R+XR-XR+YR-YZR-Z运动方式TCP平移运动方向取决于坐标系X、Y、Z轴转动2.18、2.19、2.20分别为直角/圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系下的X、Y、Z轴的方向。图2.17 TCP固定功能示意图图2.18 笛卡儿/圆柱坐标系下的X、Y、Z轴图2.19 工具坐标系下的X、Y、Z轴图2.20 用户坐标系下的X、Y、Z轴机器人的运动类型和速度运动类型打算机器人再现时各步之间的运动路径，再现速度是机录在一起。点位运动类型点位运动类型通常用于机器人向下一步运动不需要特定路径的场度用最大速度的百分比来表示。直线运动类型示教直线运动类型时，机器人沿直线运动到该示教点。直线运动设备内部也承受祖先运动类型。直线运动类型的速度一般表示为cm/min或mm/sec。圆弧运动类型2.21所示的P1P2、P3点。当需要连续多个圆弧运动时，两段圆弧运动必需由一个关节或直线运动点隔开，且第一段圆弧的终点和其次段圆弧的起点重合，2.22所示的P4点既为重合点。图2.21 单个圆弧运动的示教图2.22 连续多个圆弧运动的示教3.63.6焊接机器人的示教与编程用机器人代替人进展作业时，必需预先对机器人发出指令，规〔teaching〕programmin〔playbac动作和要求人们赐予的作业内容。对机器人进展示教分直接示教和间接示教两种主要方法，图2.23对各种示教方法进展了归纳，图2.24为各种示教方法的形象示意图。图2.23 工业机器人的示教方法图2.24 机器人示教方法的形象示意图仍旧脱离不了示教再现方式的状态。目前机器人语言还不是通用型语言，各机器人生产厂都有自己的于其它种类的机器人就会很简洁学会。下面以日本DAIHEN公司生产的OTC机器人为例，来说明焊接机器人的示教过程。示教内容2.25表示机器人掌握器和用于示教的示教盒。示教盒由液晶屏幕和进展各种操作、输入条件等按钮组成。2.25机器人的掌握器及示教盒示教内容主要由两局部组成，一是机器人运动轨迹的示教，二是示教，包括被焊金属的材质、板厚、对应焊缝外形的焊枪姿势、焊接参数、焊接电源的掌握方法等。2.26表示机器人的语言，在示教方式中，利用轴操作按钮实际地引导机器人，进展位置的登录工作，输入机器人的位置信息、焊接条件等，利用机器人语言编制程序。图2.26 机器人语言示教举例下面以一个简洁的例子来描述一下弧焊作业的根本示教过程。图2.27 焊接操作举例2.27344566焊接完毕。示教过程如下：输入文件名1，示教定位指令“P”和运动速度。A流、焊接电压和焊接速度。4，由于直线插补指令已经自动选择，只要用数字按钮选择块操作时的速度即可。5，这个位置是圆弧的中间点，示教圆弧插补指令“C”和运动速度。插补指令“C”和运动速度，输入焊接完毕指令“A件包括焊接电流、电压、填弧坑时间和滞后停气时间。示教完毕。按RESET键。机器人示教存在的问题还必需娴熟把握机器人。动作示教中存在的问题在示教方式中用示教盒操作机器人，把焊枪引导到所期望的位置上去，但存在以下各点使示教操作比较困难。必需常常考虑坐标系进展示教，有时需要切换多个坐标系，这就难以操纵焊枪向既定的方向移动。为了调整机器人靠近工件的接近程度，必需切换不同的动作速度。机器人的动作范围是有限制的，为了防止碰撞工件，需要肯定的操作技巧。机器人轴的运动方向与坐标系是一一对应的，同时操纵两根轴的运动方向是很困难的。总之不是随便就能对机器人进展示教的，这就降低了示教效率，总担忧会遇到工件，使人操作起来感到紧急。此外，不同的生产工厂其操作键的配置也是不同的，给示教者简洁带来混乱。条件示教的问题点示教者必需具有肯定水平的焊接作业技巧，同时还要把握用机器些用机器人进展焊接的技巧是焊接技术人员经过长期的实践积存下来的，如何对这些技术进展继承和共同使用是一个难题。其他的问题点示教盒的问题在于键操作是个简单的过程，很难一下子抓住操作仅仅是输入数据这一项就需要操作简单的按钮。此外，不生疏计算机语言的人就不简洁把握使用字符的机器人语言，从而对其敬而远之。机器人程序中列举的动作命令过多，即使娴熟时必需频繁地确认作业，从而降低了作业人效率。2.7焊接机器人的协调〔同步〕及独立〔同时〕掌握协调〔同步〕及独立〔同时〕掌握的定义协调〔同步〕动作掌握的英文为CoordinatedControlSystem或SynchromotionSystem，是指一个掌握装置和一个掌握操作板可以同时掌握多个装置〔机器人移动滑台、焊接变位机或焊接机器人等以保证焊接过程中焊枪相对焊缝的速度和角度保持不变。独立〔同时〕掌握的英文为Independent Control System 或SimultaneousControlSystem，独立掌握功能是针对协调掌握而言的，是指两台或多台机器人或工作站之间不相约束各行其事的功能在实际掌握过程中，独立掌握与协调掌握是融为一体的，可任意选择。如图2.28所示，系统由一台机器人和变位机A和B组成，当机器人焊接变位机A上的工件时，机器人与变位机之间承受协调掌握方式，变位机B则承受独立掌握。如图2.29所示的双机器人组成的无夹具焊接系统当焊接时承受协调掌握方式当焊后进展焊枪清理及工件装夹时则承受独立掌握方式。图2.28 多工作站协调/独立掌握系统图2.29 双机器人无夹具焊接系统协调〔同步〕及独立〔同时〕掌握的形式单工作站协调掌握系统由一台机器人掌握器掌握一台机器人和一个转胎如图2.30所示。图2.30 单工作站协调掌握系统图2.31 双机器人工作站协调焊接系统多工作站协调／独立掌握系统”2.28所示。无夹具焊接系统有一台机器人掌握器掌握两台机器人，其中一台机器人作为夹具2.29所示。5.双机器人工作站协调焊接系统2.31所示。协调掌握的优点一、提高焊接质量协调动作掌握能适应焊接工件和焊接电极之间的协调协作运使焊缝处于最正确的焊接位置，特别适于三维曲线焊缝的焊接。如图2.32焊位置。图2.32 承受协调掌握焊接收子相贯线图2.33 长方形管子外外表焊缝的焊接使转角处焊道不连续地连续焊接,2.33所示的长方形管子的外外表焊缝的焊接。二、提高生产率协调动作掌握可以使工件在焊接过程中位置和姿势连续变动，节约了一般焊接系统工件位置和姿势再定位的时间，缩短了示教时2.32所示的管子相贯线的焊接，承受通常的焊接系统需要10020点。同时双面焊接时可节约工件翻转时间，缩短了焊接工作周期在“无夹具焊接系统”中，焊接工件定位、夹持及工件的搬运均由机器人完成，缩短了循环时间30—40%三、缩减机器人系统的投资双面焊接时不需要翻转设备由于工件夹具所需的投资要比通用机器人高得多，因此“无夹具焊接系统”可缩减 本钱10—20%协调及独立掌握系统的示教机器人的协调及独立掌握的示教对于不同种类机器人来说是不同的，但示教过程却根本一样。下面以日本DAIHENOTC机器人为例，来说明协调及独立掌握的示教过程。图2.34 协调运动掌握系统的配置举例机械装置机器人的协调及独立掌握系统一般包括两个或两个以上的机械装置，因此在手动操作以前应依据任务的要求选择相应的机械装置。OTC机器人定义了以下四种机械装置〔如图2.34所示：机械装置1：指安装有工具〔焊枪、砂轮等〕的操作机〔工具侧操作机tool-sidemanipulator〕机械装置2：指安装有移开工件装置的操作机〔工件侧操作机workpiece-sidemanipulator〕, 在无夹具焊接系统中包含机械装置23：指移开工具侧操作机的移动滑台机械装置4：指移开工件侧操作机的移动滑台或装夹工件的变位机〔工件侧变位机workpiece-sidepositioner〕机械装置的选择通过按钮来切换。坐标系操作机可在以下坐标系中进展手动操作：关节坐标系基座坐标系笛卡儿坐标系 工具坐标系工件坐标系的是移动滑台和变位机只在关节坐标系下运动。工件坐标系工件坐标系是一个直角坐标系，其原点和坐标轴的方向固定在工件侧，如图2.35所示。当工件移动时原点及坐标轴方向的转变与工2.36所示。当工件侧机械装置不运动时，在工件坐标系下腕部轴的运动与基原点和坐标轴的方向，腕部轴的运动将参考的原点和坐标轴方向。确定坐标系确定坐标系固定在地基上，与机械装置的方位无关，如图2.37所随机械装置的方位而转变。图