电子科技信息工程学院电磁电信1队技术报告

本人完全了解第六届“飞思”杯大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委带队教师签名： 第一章引 第二章机械结构部 第三章传感器的选择和布 第四章硬件电路模 第五章智能车软件设 第六章开发与调 第七章智能车技术参数说 第八 第九章总 附录A电路原理 附录 PID方向控制器实时调整小车的速度与转角。第一章引言第二章2.1.1们这里将主销内倾角设置为3度左右。后倾角设置为0度。将车轮校偏一个外八字角度，这个角度1°左右。置为6mm左右。齿轮的咬合也不是很好，对齿轮会有一定的损坏。所以，后面两个的相对松第三章离导线r=5cm时，由 定律知，磁场强度B如（ B0

40.12

1074107T4103G（距离长直导线距离为r的点的磁感应强度如（2B02r 0I 0I

hx2h2（xx2h2 B' x2h2 B' x2h2（则从（3、4、56）可以得出B'X、B'Z分别和BX、和B'Z的变化趋势。由图可知：3.2.2B'X3.2.3B'Z们选用三个垂直线圈平均间隔一字排开，如图3.3.1所示。第四章使用了单片机的若干端口，单片机端口分配图如表4.1所示4.1ADECT测速（编脉冲输入EXTI/04.2.1

f0

1

22 得到电容容量的表达式如（8C 1(2f0)2L（ 由（8）可以计算出谐振电容的容量为：1C 6.33109(220103)210通常在市场上可以到的标称电容与上述容值最为接近的电容为6.8nF，所以在实际电路中我们选用6.8nF的电容作为谐振电容。要放大电路具有100倍左右的电压增益（40db。4.2.1测量放大后的感应电动势的幅值E我们选用欧姆龙旋转编，该编的精度为200个脉冲/圈，不仅硬件电路简单，而且信号的速度快、精度高，满足智能车对车速控制精度要求。图4.4.1测速编安装基本参数:DC7.2V，内装散热风扇,最大功率40WMOS片机快速响应起跑线信号。起跑线检测模块如图4.7.1所示：用小巧的液晶屏5110，主要用于小车调试时，显示跑道参数，和各可控单RES，SCE如图4.7.1所示： 公司提供的MC9S12XS128MAL第五章方案二：模拟检测法。根据回来的ad值进行合理的运算，判断导线的＝ ＝控制（DDC）的PID表达式如（10）所示：ku(k)KPe(k)KIe(i)KD[e(k)e(k （（10）表示的控制算法提供了执行机构的位置u(k)，所以被称为数字的增量型控制算式如 u(k)u(k)u(kKP[e(k)e(k1)]KIe(k)KD[e(k)2e(k1)e(k 舵机转向控制采用了经典的PID控制，在合理的设置参数后，该算法响应uu0P*eiD*(eiei_1) 数和微分系数，ei为当前偏移量，ei_1为上一次偏移量。ya(xh)2k 速度控制以编反馈回来脉冲数进行控制。考虑到PID数字位置式积分的累积误差大，占用较多单元，而数字PID增量式可以对较少的历史数据递了bang-bang控制，当速度较大的时候，输出为0；当速度较小的时候输出全额。第六章发和调试中所使用开发环境为CodeWarriorIDE5.0，调试器为工程物小车开发和调试能够顺利而快速地完成。调试界面如图6所示：6CodeWarriorIDE5.0第七章（78024912LM1117-3.31（第八章第九章业,2008卓晴等.学做智能车--飞思杯[M].：航空航天大学张肃文.高频电子线路（第四版）[M].：高等教育.2007附录 A-1附录附录A-2A-3A-4附录B算法子程#include /*commondefinesandmacros#include"derivative.h" /*derivative-specificdefinitions*/#include"mc9s12xs128.h"#include"PLL.h"#include".h"#include<ATD.h>#include"key.h" voidInit_ALL() } voidmain(void){} #pragmaCODE_SEG NEAR_SEGNON_BANKEDvoidinterrupt66{ middle_filter();//中值滤波turn_DuoJ();//舵机控制control_DianJ();//电机控制} voidSetBusclock40M(){ //fVCO=2*fOSC*(SYNDIV+1)/(REFDIV+ fPLL=fVCO/(2POSTDIV);BUS=fPLL/2; CLKSEL_PLLSEL } voidATD0_init(void){ATD0CTL0= ATD0CTL1=0x20; //选择AD8ATD0CTL2= ATD0CTL3= ATD0CTL4=0x09; 采样时间占AD时钟周期的长度4ATD0CTL5=0x30; 换选择AN0开始ATD0DIEN= } voidPit_init(){ //CH0160PITLD0=ADtime*1000/5-1;//定时为1000*0.005ms=5msPITINTE_PINTE0=1;//ch0PITCFLMT_PITE=1;Pit} voidPulse_Accumulation_Init(void){PTT_PTT7=1;} voidmiddle_filter(){charint{for(filter_j=0;filter_j<4-{{}{}{}}}}///////////////////*直流电机转 的初始化函数void_init(){ //的极性为高 //使用CLOCKA //输出16KHZ}/////////////////////// void_duoji(void){CTL_CON01=1; 1使 //的极性为高 7使能 //的极性为高 //对CLOCKSA=CLOCK //使用CLOCKSA } voidturn_DuoJ(){{}{}for(i=4;i>0;i--E1[i]=E1[i-if(error1<=fanwei2&&error1>=-{}elseif(error1<=fanwei&&error1>=-{}{