第三章模糊控制模糊控制的仿真详解

第三章模糊控制模糊控制的仿真详解演示文稿本文档共78页；当前第1页；编辑于星期六\9点49分优选第三章模糊控制模糊控制的仿真本文档共78页；当前第2页；编辑于星期六\9点49分二.基本功能

1.MATLAB语句形式通过例题计算归纳一些MATLAB最基本的规则和语法结构》变量＝表达式； 通过等于符号将表达式的值赋予变量。当键入回车键时，该语句被执行。语句执行之后，窗口自动显示出语句执行的结果。如果希望结果不被显示，则只要在语句之后加上一个分号（；）即可。此时尽管结果没有显示，但它依然被赋值并在MATLAB工作空间中分配了内存。本文档共78页；当前第3页；编辑于星期六\9点49分2.MATLAB提供基本的算术运算：

加(+)、减(-)、乘(*)、除(/)、幂次方(^)，范例为：5+3,5-3,5*3,5/3,5^3其它在计算常用的功能我们用一个算式来说明。例：要计算面积Area=,半径r=2，则可键入r=2;area=pi*r^2;area=12.5664本文档共78页；当前第4页；编辑于星期六\9点49分求(12+2*(7-4))/32的算术运算结果。（1）用键盘在MATLAB指令窗中输入以下内容>>(12+2*(7-4))/3^2

（2）在上述表达式输入完成后，按【Enter】键，该指令被执行。（3）在指令执行后，MATLAB指令窗中将显示以下结果。ans=2

本文档共78页；当前第5页；编辑于星期六\9点49分我们也可以将上述指令打在同一行，以,或是;分开，例如>>r=2,area=pi*r^2

>>r=2;area=pi*r^2;请注意上述二式的差异，前者有计算值显示，而后者则无。本文档共78页；当前第6页；编辑于星期六\9点49分另外一个符号注解是由%起头，也就是说在%之后的任何文字都被视为程式的注解。注解的功能是简要的说明程式的内容。任何可能产生混淆的地方都应该加注解，适量的注解可在以后想了解程式时能节省一些不必要的时间。例如：>>r=2;%键入半径

>>area=pi*r^2;%计算面积本文档共78页；当前第7页；编辑于星期六\9点49分三、变量和数值显示格式

1、变量(1)变量名称MATLAB对使用变量名称的规定：变量名称的英文大小写是有区别的（apple,Apple,AppLe，三个变量不同）。变量的长度上限为31个字元。变量名的第一个字必须是一英文字，随后可以掺杂英文字、数字或是底线。变量中不能包含有标点符号。本文档共78页；当前第8页；编辑于星期六\9点49分(2)一些特殊的变量

以下列出MATLAB所定义的特别变量及其意义ans：用于结果的缺省变量名i或j：虚数单位pi：内建的π值

nargin：函数的输入变量个数eps：MATLAB定义的正的极小值=2.2204e-16nargout：函数的输出变量个数inf：∞值，无穷大realmin：最小正实数realmax：最大正实数nan：无法定义一个数目,不定量本文档共78页；当前第9页；编辑于星期六\9点49分（3）变量操作在命令窗口中，同时存储着输入的命令和创建的所有变量值，它们可以在任何需要的时候被调用。如要察看变量a的值，只需要在命令窗口中输入变量的名称即可：》a2、数值显示格式任何MATLAB的语句的执行结果都可以在屏幕上显示，同时赋值给指定的变量，没有指定变量时，赋值给一个特殊的变量ans，数据的显示格式由format命令控制。format只是影响结果的显示，不影响其计算与存储；MATLAB总是以双字长浮点数（双精度）来执行所有的运算。本文档共78页；当前第10页；编辑于星期六\9点49分MATLAB可以将计算结果以不同的精确度的数字格式显示，我们可以直接在指令视窗键入以下的各个数字显示格式的指令，以π值为例：>>pians=3.1416>>formatlong>>pi>>formatshorte>>pians=3.1416e+000本文档共78页；当前第11页；编辑于星期六\9点49分如果结果为整数，则显示没有小数；如果结果不是整数，则输出形式有：本文档共78页；当前第12页；编辑于星期六\9点49分四、简单的数学运算（例exp02_01.m）1、常用的数学运算符＋，-，*（乘），/（左除），\（右除），^（幂）在运算式中，MATLAB通常不需要考虑空格；多条命令可以放在一行中，它们之间需要用分号隔开；逗号告诉MATLAB显示结果，而分号则禁止结果显示。2、常用数学函数abs,sin,cos,tan,sqrt,exp,imag,real,sign,log,log10,conj,inv等

abs——取x的绝对值，例如：x=-4;y=abs(x)y=4本文档共78页；当前第13页；编辑于星期六\9点49分sin——取x的正弦值cos——取x的余弦值tan——取x的正切值sqrt——对x开平方exp——取x的自然指数log——自然对数ln(x)log10——log10(x)

x+yi或x+yj——复数imag——复数的虚部real——复数的实部angle——复数的相角conj——共扼复数min(x)——向量的最小值max(x)——向量的最大值mean(x)——向量的平均值sum(x)——向量的总和sort(x)——向量的排序median(x)——每个列向量的中位数inv——矩阵的逆本文档共78页；当前第14页；编辑于星期六\9点49分五、MATLAB的工作空间MATLAB的工作空间包含了一组可以在命令窗口中调整（调用）的参数clear：清除工作空间中所有的变量clear变量名：清除指定的变量clc：清除MATLAB命令窗口中所有的信息quit或exit：退出工作空间本文档共78页；当前第15页；编辑于星期六\9点49分六、使用帮助1、help命令，在命令窗口中显示help线上说明MATLAB的所有函数都是以逻辑群组方式进行组织的，而MATLAB的目录结构就是以这些群组方式来编排的。helpmatfun：矩阵函数－数值线性代数helpgeneral：通用命令helpgraphics：通用图形函数helpelfun：基本的数学函数helpelmat：基本矩阵和矩阵操作helpdatafun：数据分析和傅立叶变换函数helpops：操作符和特殊字符本文档共78页；当前第16页；编辑于星期六\9点49分helppolyfun：多项式和内插函数helplang：语言结构和调试helpstrfun：字符串函数helpcontrol：控制系统工具箱函数2、helpwin：帮助窗口3、helpdesk：帮助桌面，浏览器模式4、lookfor命令：返回包含指定关键词的那些项5、demo：打开示例窗口本文档共78页；当前第17页；编辑于星期六\9点49分七.其它功能1.用↑↓二个游标键可以将所下过的指令叫回来重覆使用。按下↑则前一次指令重新出现，之后再按Enter键，即再执行前一次的指令。而↓键的功用则是往后执行指令。2.在键盘上的几个键如→,←,Delete等，其功能则显而易见，试用即知无须多加说明。本文档共78页；当前第18页；编辑于星期六\9点49分3.Ctrl-C（即同时按Ctrl及C二个键）可以用来中止执行中的MATLAB的工作。4.命令窗口的分页输出

moreoff：不允许分页moreon：允许分页more(n)：指定每页输出的行数回车键前进一行空格键显示下一页q键结束当前显示本文档共78页；当前第19页；编辑于星期六\9点49分MATLAB的运算事实上是以阵列(array)及矩阵(matrix)方式在做运算，而这二者在MATLAB的基本运算性质不同，阵列强调元素对元素的运算，而矩阵则采用线性代数的运算方式。宣告一变数为阵列或是矩阵时，如果是要个别键入元素，须用中括号[]将元素置于其中。阵列为一维元素所构成，而矩阵为多维元素所组成，例如：一、简易阵列5.2MATLAB阵列与矩阵>>x=[123]%一维1x3阵列>>x=[123;456]%二维2x3矩阵，以;区隔各行的元素>>x=[123%二维2x3矩阵，各行的元素分二行键入456]本文档共78页；当前第20页；编辑于星期六\9点49分假设要计算y=sin(x),x=0,0.2π,0.4π,...,π，即可用阵列方式运算，例如>>x=[00.2*pi0.4*pi0.6*pi0.8*pipi]%注意阵列内也可作运算x=00.62831.25661.88502.51333.1416>>y=sin(x)y=00.58780.95110.95110.58780.0000本文档共78页；当前第21页；编辑于星期六\9点49分要找出阵列的某个元素或数个元素，可参考以下的例子>>x(3)%第三个x的元素ans=1.2566>>y(5)%第五个y的元素ans=0.5878>>x(1:5)%列出第一到第五个x的元素ans=00.62831.25661.88502.5133

本文档共78页；当前第22页；编辑于星期六\9点49分>>y(3:-1:1)%列出第三到第一个y的元素，3为起始值，1为终止值，-1为增量ans=0.95110.58780>>x(2:2:6)%列出第二到第六个x的元素，2为起始值，6为终止值，2为增量ans=0.62831.88503.1416>>y([4251])%列出y元素，排列元素依序为原来y阵列的4,2,5,1个ans=0.95110.58780.58780本文档共78页；当前第23页；编辑于星期六\9点49分1.建立阵列

前一节提到阵列产生的方式须个别键入其元素，这方法只适用于阵列元素很少时。如果要建立的阵列的元素多达数百个，则须采用以下几种方式>>x=(0:0.02:1)%以:区隔起始值=0、增量值=0.02、终止值=1>>x=linspace(0,1,51)%利用linspace，以区隔起始值=0终止值=1之间的元素数目=51>>x=(0:0.01:1)*pi%注意阵列外也可作运算

本文档共78页；当前第24页；编辑于星期六\9点49分>>a=1:5,b=1:2:9%这二种方式更直接a=

12345

b=

13579

>>c=[ba]%可利用先前建立的阵列a及阵列b，组成新阵列c=

1357912345

>>d=[b(1:2:5)101]%由阵列b的三个元素再加上三个元素组成d=

159101

本文档共78页；当前第25页；编辑于星期六\9点49分2.阵列运算以下将阵列的运算符号及其意义列出，除了加减符号外其余的阵列运算符号均须多加.

符号。阵列运算功能+加-减.*乘./左除.^次方.‘转置本文档共78页；当前第26页；编辑于星期六\9点49分>>a=1:5;a-2%从阵列a减2ans=

-10123

>>2*a-1%以2乘阵列a再减1ans=

13579

>>b=1:2:9;a+b%阵列a加阵列bans=

2581114

>>a.*b%阵列a及b中的元素与元素相乘ans=

16152845

本文档共78页；当前第27页；编辑于星期六\9点49分>>a./b%阵列a及b中的元素与元素相除ans=

1.00000.666670.60000.57140.5556

>>a.^2%阵列中的各个元素作二次方ans=

1491625

>>2.^a%以2为底，以阵列中的各个元素为次方ans=

2481632

>>b.^a%以阵列b中的各个元素为底，以阵列a中的各个元素为次方ans=

19125240159049

本文档共78页；当前第28页；编辑于星期六\9点49分>>b=a'%阵列b是阵列a的转置结果b=

1

2

3

4

5本文档共78页；当前第29页；编辑于星期六\9点49分3.阵列运算的特色MATLAB在许多运算皆是以阵列为对象，即是以阵列的元素为对象。因此除了“+”,“-”这二个运算外，其余的运算符号（乘、除、次方）皆须加上“.”来强调阵列之间的运算。以下几个例子可以说明阵列运算的特色。如果a,b各代表二个不同的阵列，a与b之间的运算是元素对元素的方式，例如:a=[a1,a2,…,an]b=[b1,b2,…,bn]a.*b=[a1*b1,a2*b2,…,an*bn]a/b.=[a1/b1,a2/b2,…,an/bn]几个例子如下：

本文档共78页；当前第30页；编辑于星期六\9点49分>>x=1.5;%x是纯量>>y=exp(x^2);%exp(x^2)是纯量运算>>y1=x/y%x/y是纯量运算

>>x=1:0.1:2;%x是阵列>>y=exp(x.^2);%exp(x.^2)是阵列运算>>y1=x./y%x./y是阵列运算须注意纯量与阵列运算的差别，例如本文档共78页；当前第31页；编辑于星期六\9点49分>>x=2.0%x是一纯量>>num=x^3-2*x^2+x-6.3;

>>den=x^2+0.05*x-3.14;

>>f=num/den>>x=1:5;%注意x是一阵列>>num=x.^3-2*x.^2+x-6.3;

>>den=x.^2+0.05*x-3.14;

>>f=num./den本文档共78页；当前第32页；编辑于星期六\9点49分1、转置：对于实矩阵用（’）符号或（.’）求转置结果是一样的；然而对于含复数的矩阵，则（’）将同时对复数进行共轭处理，而（.’）则只是将其排列形式进行转置。》a=[123;456]'a=142536》a=[123;456].'a=142536》b=[1+2i2-7i]'b=1.0000-2.0000i2.0000+7.0000i》b=[1+2i2-7i].'b=1.0000+2.0000i2.0000-7.0000i二、矩阵的运算本文档共78页；当前第33页；编辑于星期六\9点49分+；-；*；\和/；^；.*；.\；./；.^如：a=[12;34]；b=[35;59]》c=a+bd=a-b》c=d=47-2-3813-2-5》a*b=[1323;2951]》a/b=[-0.500.50;3.50–1.50]%左除》a\b=[-1-1;23]%右除》a^3=[3754;81118]》a.*b=[310;1536]》a./b=[0.330.40;0.600.44]》a.\b=[3.002.50;1.672.25]》a.^3=[18;2764]2、四则运算与幂运算只有维数相同的矩阵才能进行加减运算。注意只有当两个矩阵中前一个矩阵的列数和后一个矩阵的行数相同时，才可以进行乘法运算。a\b运算等效于求a*x=b的解；而a/b等效于求x*b=a的解。只有方阵才可以求幂。点运算是两个维数相同矩阵对应元素之间的运算，在有的教材中也定义为数组运算。本文档共78页；当前第34页；编辑于星期六\9点49分3、逆矩阵与行列式计算求逆：inv(A)；求行列式：det(A)要求矩阵必须为方阵4、矩阵超越函数在MATLAB中exp、sqrt等命令也可以作用到矩阵上，但这种运算是定义在矩阵的单个元素上的，即分别对矩阵的每一个元素进行计算。超越数学函数可以在函数后加上m而成为矩阵的超越函数，例如：expm,sqrtm。矩阵的超越函数要求运算矩阵为方阵。》a=[123;456;235];》b=inv(a)b=-2.33330.33331.00002.66670.3333-2.0000-0.6667-0.33331.0000》det(a)ans=-3本文档共78页；当前第35页；编辑于星期六\9点49分A(m,n)：提取第m行，第n列元素A(:,n)：提取第n列元素A(m,:)：提取第m行元素A(m1:m2,n1:n2)：提取第m1行到第m2行和第n1列到第n2列的所有元素（提取子块）。A(:)：得到一个长列矢量，该矢量的元素按矩阵的列进行排列。矩阵扩展：如果在原矩阵中一个不存在的地址位置上设定一个数（赋值），则该矩阵会自动扩展行列数，并在该位置上添加这个数，而且在其他没有指定的位置补零。消除子块：如果将矩阵的子块赋值为空矩阵[]，则相当于消除了相应的矩阵子块。三、矩阵的操作1、矩阵下标：MATLAB通过确认矩阵下标，可以对矩阵进行插入子块，提取子块和重排子块的操作。例如：本文档共78页；当前第36页；编辑于星期六\9点49分2、矩阵的大小[m,n]=size(A)：返回矩阵的行列数m与nlength(A)=max(size(A))：返回行数或列数的最大值。rank(A)：求矩阵的秩a=[123;345];[m,n]=size(a)m=2n=3length(a)ans=3max(size(a))ans=3rank(a)ans=2本文档共78页；当前第37页；编辑于星期六\9点49分3.一些常用的特殊矩阵单位矩阵：eye(m,n);eye(m)零矩阵：zeros(m,n);zeros(m)一矩阵：ones(m,n);ones(m)对角矩阵：对角元素向量V=[a1,a2,…,an]A=diag(V)随机矩阵：rand(m,n)产生一个m×n的均匀分布的随机矩阵本文档共78页；当前第38页；编辑于星期六\9点49分》eye(2,3)ans=100010》zeros(2,3)ans=000000》ones(2,3)ans=111111》V=[572];A=diag(V)A=500070002》eye(2)ans=1001》zeros(2)ans=0000》ones(2)ans=1111如果已知A为方阵，则V=diag(A)可以提取A的对角元素构成向量V。本文档共78页；当前第39页；编辑于星期六\9点49分在MATLAB里，多项式由一个行向量表示，它的系数是按降序排列。例如，多项式x4－12x3＋0x2＋25x＋116表示为：p=[1-12025116]注意：必须包括具有零系数的项。除非特别地辨认，否则MATLAB无法知道哪一项为零。四、多项式处理1.多项式的建立与表示方法本文档共78页；当前第40页；编辑于星期六\9点49分2.多项式的运算（1）根找出多项式的根，即多项式为零的值，可能是许多学科共同的问题。MATLAB用函数roots找出一个多项式的根，并提供其它的多项式操作工具。»r=roots(p)r=11.74732.7028-1.2251+1.4672i-1.2251-1.4672i本文档共78页；当前第41页；编辑于星期六\9点49分（2）乘法函数conv支持多项式乘法(执行两个数组的卷积)。两个多项式a(x)=x3＋2x2＋3x＋4和b(x)=x3＋4x2＋9x＋16的乘积： »a=[1234];b=[14916]; »c=conv(a,b) c=162050758464结果是c(x)=x6＋6x5＋20x4＋50x3＋75x2＋84x＋64。两个以上的多项式的乘法需要重复使用conv。

本文档共78页；当前第42页；编辑于星期六\9点49分（3）加法对多项式加法，MATLAB不提供一个直接的函数。如果两个多项式向量大小相同，标准的数组加法有效。把多项式a(x)与上面给出的b(x)相加。 »d=a+b d=261220结果是d(x)=2x3＋6x2＋12x＋20。当两个多项式阶次不同，低阶的多项式必须用首零填补，使其与高阶多项式有同样的阶次。考虑上面多项式c和d相加： »e=c+[000d] e=162052819684结果是e(x)=x6＋6x5＋20x4＋52x3＋81x2＋96x＋84。本文档共78页；当前第43页；编辑于星期六\9点49分（4）除法在一些特殊情况，一个多项式需要除以另一个多项式。在MATLAB中，这由函数deconv完成。用上面的多项式b和c

»[q,r]=deconv(c,b) q=1234 r=0000000这个结果是b被c除，给出商多项式q和余数r，在现在情况下r是零，因为b和q的乘积恰好是c。本文档共78页；当前第44页；编辑于星期六\9点49分5）导数由于一个多项式的导数表示简单，MATLAB为多项式求导提供了函数polyder。 »g g=162048697244 »h=polyder(g) h=6308014413872本文档共78页；当前第45页；编辑于星期六\9点49分5.3绘图简介MATLAB提供了丰富的绘图功能helpgraph2d可得到所有画二维图形的命令helpgraph3d可得到所有画三维图形的命令1、基本的二维图形绘图命令plot（x1,y1,option1,x2,y2,option2,…）x1,y1给出的数据分别为x,y轴坐标值，option1为选项参数，以逐点连折线的方式绘制1个二维图形；同时类似地绘制第二个二维图形等等。这是plot命令的完全格式，在实际应用中可以根据需要进行简化。如：plot(x,y)；plot(x,y,option)选项参数option定义了图形曲线的颜色、线型及标示符号，它由一对单引号括起来。例exp02_05.m

exp02_06.m本文档共78页；当前第46页；编辑于星期六\9点49分MATLAB中颜色和线型的选项本文档共78页；当前第47页；编辑于星期六\9点49分2、选择图像figure（1）；figure（2）；…；figure(n)打开不同的图形窗口，以便绘制不同的图形。3、gridon：在所画出的图形坐标中加入栅格gridoff：除去图形坐标中的栅格4、holdon：把当前图形保持在屏幕上不变，同时允许在这个坐标内绘制另外一个图形。

holdoff：使新图覆盖旧的图形例exp02_08.m本文档共78页；当前第48页；编辑于星期六\9点49分6、文字标示text(x,y,’字符串’)在图形的指定坐标位置(x,y)处，标示单引号括起来的字符串。gtext(‘字符串’)利用鼠标在图形的某一位置标示字符串。5、设定轴的范围axis（[xminxmaxyminymax]）例exp02_09.maxis(‘equal’)：将x坐标轴和y坐标轴的单位刻度大小调整为一样。本文档共78页；当前第49页；编辑于星期六\9点49分title(‘字符串’)在所画图形的最上端显示说明该图形标题的字符串。xlabel(‘字符串’)，ylabel(‘字符串’)设置x，y坐标轴的名称。输入特殊的文字需要用反斜杠（\）开头。7、legend(‘字符串1’,‘字符串2’,…,‘字符串n’)在屏幕上开启一个小视窗，然后依据绘图命令的先后次序，用对应的字符串区分图形上的线。例exp02_10.m本文档共78页；当前第50页；编辑于星期六\9点49分9、semilogx：绘制以x轴为对数坐标（以10为底），y轴为线性坐标的半对数坐标图形。semilogy：绘制以y轴为对数坐标（以10为底），x轴为线性坐标的半对数坐标图形。例exp02_12.m8、subplot（mnk）：分割图形显示窗口，m:上下分割数，n:左右分割数，k:子图编号例exp02_11.m10、应用型绘图指令：用于数值统计分析或离散数据处理

bax（x,y）；绘制y对应于x的高度条形图hist（y,x）；绘制y对应于x的个数条形图 stairs（x,y）；绘制y对应于x的梯形图stem（x,y）；绘制y对应于x的散点图exp02_13.m本文档共78页；当前第51页；编辑于星期六\9点49分11、三维绘图指令：一般调用格式:PLOT3(X1,Y1,Z1,S1,…XN,YN,ZN,SN)其中,XN,YN,ZN为向量或矩阵,SN为可选字符串,用来指定颜色、标记符号或线形。Exp02_14.m作出Z=X2+Y2三维曲面，其中Exp02_15.m绘制函数三维视图

本文档共78页；当前第52页；编辑于星期六\9点49分一、MATLBA程序的基本设计原则1、％后面的内容是程序的注解，要善于运用注解使程序更具可读性。2、养成在主程序开头用clear指令清除变量的习惯，以消除工作空间中其他变量对程序运行的影响。但注意在子程序中不要用clear。3、参数值要集中放在程序的开始部分，以便维护。要充分利用MATLAB工具箱提供的指令来执行所要进行的运算，在语句行之后输入分号使其及中间结果不在屏幕上显示，以提高执行速度。5.4 MATLAB程序设计本文档共78页；当前第53页；编辑于星期六\9点49分4、input指令可以用来输入一些临时的数据；而对于大量参数，则通过建立一个存储参数的子程序，在主程序中用子程序的名称来调用。5、程序尽量模块化，也就是采用主程序调用子程序的方法，将所有子程序合并在一起来执行全部的操作。6、设置好MATLAB的工作路径，以便程序运行。本文档共78页；当前第54页；编辑于星期六\9点49分8、MATLAB程序的基本组成结构％说明清除命令：清除workspace中的变量和图形（clear,close,clc）定义变量：包括全局变量的声明及参数值的设定逐行执行命令：指MATLAB提供的运算指令或工具箱………提供的专用命令控制循环：包含for,ifthen,switch,while等语句逐行执行命令………end绘图命令：将运算结果绘制出来当然更复杂程序还需要调用子程序，或与simulink以及其他应用程序结合起来。本文档共78页；当前第55页；编辑于星期六\9点49分进入MATLAB的Editor窗口来编辑程序在编辑环境中，文字的不同颜色显示表明文字的不同属性。 绿色：注解；黑色：程序主体；红色：属性值的设定；蓝色：控制流程。在运行程序之前，必须设置好MATLAB的工作路径，使得所要运行的程序及运行程序所需要的其他文件处在当前目录之下，只有这样，才可以使程序得以正常运行。否则可能导致程序无法执行。通过路径浏览器（pathbrowser）也可以进行设置二、M文件的编辑及MATLAB工作路径的设置本文档共78页；当前第56页；编辑于星期六\9点49分2、程序文件以.m格式进行存取，包含一连串的MATLAB指令和必要的注解。需要在工作空间中创建并获取变量，也就是说处理的数据为命令窗口中的数据，没有输入参数，也不会返回参数。程序运行时只需在工作空间中键入其名称即可。三、MATLAB的程序类型MATLAB的程序类型有三种，一种是在命令窗口下执行的脚本M文件；另外一种是可以存取的M文件，也即程序文件；最后一种是函数（function）文件。1、脚本M文件在命令窗口中输入并执行，它所用的变量都要在工作空间中获取，不需要输入输出参数的调用，退出MATLAB后就释放了。本文档共78页；当前第57页；编辑于星期六\9点49分（1）函数定义行（关键字function）function[out1,out2,..]=filename(in1,in2,..)（2）第一行帮助行，即H1行以（%）开头，作为lookfor指令搜索的行3、函数文件与在命令窗口中输入命令一样，函数接受输入参数，然后执行并输出结果。具有标准的基本结构。本文档共78页；当前第58页；编辑于星期六\9点49分步长缺省值为1，可以在正实数或负实数范围内任意指定。对于正数，循环变量的值大于终止值时，循环结束；对于负数，循环变量的值小于终止值时，循环结束。循环结构可以嵌套使用。(例exp02_18.m)

四、程序流程控制1、for循环语句基本格式for循环变量＝起始值：步长：终止值循环体end本文档共78页；当前第59页；编辑于星期六\9点49分2、while循环语句基本格式while表达式循环体end若表达式为真，则执行循环体的内容，执行后再判断表达式是否为真，若不为真，则跳出循环体，向下继续执行。例exp02_19.mWhile循环和for循环的区别：while循环结构的循环体被执行的次数不是确定的，而for结构中循环体的执行次数是确定的。本文档共78页；当前第60页；编辑于星期六\9点49分3、if，else，elseif语句（1）if逻辑表达式执行语句end当逻辑表达式的值为真时，执行该结构中的执行语句，执行完之后继续向下进行；若为假，则跳过结构中的内容，向下执行。（2）if逻辑表达式执行语句1else执行语句2endif-else的执行方式为：如果逻辑表达式的值为真，则执行语句1，然后跳过语句2，向下执行；如果为假，则执行语句2，然后向下执行。本文档共78页；当前第61页；编辑于星期六\9点49分（3）if逻辑表达式1执行语句1Elseif逻辑表达式2执行语句2…end

if-elseif的执行方式为：如果逻辑表达式1的值为真，则执行语句1；如果为假，则判断逻辑表达式2，如果为真，则执行语句2，否则向下执行。例exp02_20.m

exp02_21.m本文档共78页；当前第62页；编辑于星期六\9点49分所要掌握的是MATLAB语言的基本知识，包括MATLAB窗口环境的使用；矩阵运算及多项式处理；基本的绘图命令；程序设计入门。MATLAB的窗口环境是基础的基础，要求掌握语句命令的输入、变量的使用、基本的数学函数及各种工作空间与文件管理的命令。要善于运用help命令自学。MATLAB具有强大的矩阵运算能力，要求掌握矩阵的输入与生成，掌握矩阵的基本运算及操作，区分带点运算与不带点运算点的不同；掌握多项式的建立与表示方法及多项式的基本运算。MATLAB同样具有强大的图形处理能力，要求掌握基本的二维绘图命令。MATLAB具有三种基本的M文件类型，要求掌握它们的区别及基本结构，熟悉程序流程控制的使用及常用的编程命令。小结本文档共78页；当前第63页；编辑于星期六\9点49分模糊逻辑控制器的基本结构5.5模糊控制的MATLAB仿真本文档共78页；当前第64页；编辑于星期六\9点49分（1）模糊化——将输入的精确量转化成模糊量，其中输入量包括外界的参考输入，系统的输出或状态等。具体步骤：A、设置输入变量误差域E={e1,e2,…,en}B、将输入量进行尺度变换，使其变换到各自的论域范围。C、对已经变换到论域范围的输入量进行模糊处理，使原先精确的输入量变成模糊量，并用相应的模糊集合来表示。本文档共78页；当前第65页；编辑于星期六\9点49分例如：设置一个水位误差E的论域为：E={-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}表示水位将当前水位检测值归于档内用相应的模糊集合来表示E={NB,NS,NZ,PS,PB}语言含义：{正大，正小，不变，负小，负大}本文档共78页；当前第66页；编辑于星期六\9点49分（2）知识库，包含了具体应用领域中的知识和要求的控制目标。它通常由数据库和模糊控制规则库组成：A、数据库主要包括各语言变量的隶属度函数，尺度变换因子以及模糊空间的分级数等。B、规则库包括了用语言变量表