第七讲控制基础演示文稿

第七讲控制基础演示文稿当前第1页\共有60页\编于星期三\8点优选第七讲控制基础当前第2页\共有60页\编于星期三\8点2.3PWM控制基础PAM控制它是把变压（VV）与变频（VF）分开完成，前面的环节用来改变直流电压的幅值，后面的环节用来改变逆变器输出的频率，这种分别控制直流电压幅值和交流输出频率的方法称为脉冲幅值调制方式（PulseAmplitudeModulation）方式，简称PAM控制方式；当前第3页\共有60页\编于星期三\8点2.3PWM控制基础ACSCR可控整流器六拍逆变器DCAC~50Hz调频调压PAM交-直-交变频器当前第4页\共有60页\编于星期三\8点2.3PWM控制基础随着自关断型电力电子器件（如GTO、GTR、IGBT、MOSFET等）、微电子技术及微计算机技术的发展，采用脉宽调制（PWM）控制技术的变频调速器蓬勃发展起来。PWM变频器基本解决了常规六脉波变频器中存在的问题，成为现代交流调速技术发展最快的一个领域。当前第5页\共有60页\编于星期三\8点PWM控制它是把变压（VV）与变频（VF）集中于逆变器完成，即前面为不可控整流器，中间直流电压恒定，而后由逆变器同时完成变压与变频，逆变器采用脉冲宽度调制（PulseWidthModulation）的方式，简称PWM控制方式。当前第6页\共有60页\编于星期三\8点2.3PWM控制基础交-直-交PWM变压变频器变压变频(VVVF)中间直流环节恒压恒频(CVCF)PWM逆变器DCACAC~50Hz调压调频C当前第7页\共有60页\编于星期三\8点2.3.1.PWM控制原理

1964年，德国的A.Schonung等率先把通信系统中的调制技术应用到交流调速领域，提出了脉宽调制变频的思想。其基本思想是用一系列等幅不等宽的矩形脉冲来逼近理想正弦波，即通过控制逆变器功率开关器件导通或关断，在逆变器输出端获得一系列等幅不等宽的矩形脉冲波形。改变矩形脉冲的宽度和调制周期就可以改变输出电压的幅值和频率。当前第8页\共有60页\编于星期三\8点在采样控制理论中有一个重要的结论：冲量相等而形状不等的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。2.3.1.PWM控制原理当前第9页\共有60页\编于星期三\8点按照波形面积相等的原则，每一个矩形波的面积与相应位置的正弦波面积相等，因而这个序列的矩形波与期望的正弦波等效。这种调制方法称作正弦波脉宽调制（Sinusoidalpulsewidthmodulation，SPWM），这种序列的矩形波称作SPWM波。怎样才能得到所需要的PWM脉冲序列呢？2.3.1.PWM控制原理当前第10页\共有60页\编于星期三\8点2.3.1.PWM控制原理当前第11页\共有60页\编于星期三\8点以正弦波作为逆变器输出的期望波形，以频率比期望波高得多的等腰三角波作为载波（Carrierwave），并用频率和期望波相同的正弦波作为调制波（Modulationwave），当调制波与载波相交时，由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得在正弦调制波的半个周期内呈两边窄中间宽的一系列等幅不等宽的矩形波。2.3.1.PWM控制原理当前第12页\共有60页\编于星期三\8点注意:（1）PWM脉冲特点：高度相等，中心矩相等，但宽度呈正弦变化；（2）SPWM波仍有高次谐波，但幅值较大的低次谐波都被消除或被有效地抑制了；（3）PWM控制方式，要求使用高开关频率的电力电子元件；（4）PWM技术在本质上是变压技术而不是变频技术，是一种区别于PAM的调压方式。2.3.1.PWM控制原理当前第13页\共有60页\编于星期三\8点2.3.1PWM控制原理在PWM控制中，一般定义调制比为

式中，Urm是正弦调制波的幅值；Ucm是三角载波的幅值。通常M在0~1之间变化，以调节输出电压的幅值。（2-7）当前第14页\共有60页\编于星期三\8点2.3.2PWM变频器

VT1BCAUdCVT4

~VT3VT5VT6VT2M3~(a)图2-18PWM变频器的原理图(a)主电路当前第15页\共有60页\编于星期三\8点3个参考信号互差120°且共用一个载波信号。ura参考信号发生器三角波发生器驱动VT1~VT6udaudbudcurburc−−−ut2.3.2PWM变频器

当前第16页\共有60页\编于星期三\8点调频原理：

改变参考波频率，即可调节SPWM波的基波频率；调压原理：

改变参考波幅值，即可调节SPWM波的宽度，从而改变输出电压的有效值；2.3.2PWM变频器

当前第17页\共有60页\编于星期三\8点

PWM和PAM控制的区别（1）逆变器的开关采用全控型器件，只有一个功率级；（2）采用不控整流，电网功率因数与负载电压无关，而接近于1；（3）动态响应与直流环节无关，响应快；（4）能消除或抑制低次谐波，因而转矩脉动小，大大扩展了电动机的调速范围。2.3.2PWM变频器

当前第18页\共有60页\编于星期三\8点2.3.3.同步调制与异步调制3.同步调制与异步调制载波比——载波频率fc与调制信号频率fr之比N，即N=fc/fr

根据载波和信号波是否同步即载波比的变化情况，PWM调制方式分为异步调制和同步调制。当前第19页\共有60页\编于星期三\8点（1）同步调制同步调制——N等于常数，即在变频时使载波频率和信号波频率成正比变化。

fr变化时N不变，信号波一周期内输出脉冲数固定；2.3.3.同步调制与异步调制当前第20页\共有60页\编于星期三\8点特点：三相公用一个三角波载波，且取N为3的整数倍，使三相输出对称；fr很低时，fc也很低，脉冲间距大，谐波显著增加；fr很高时，fc会过高，使开关器件难以承受。2.3.3.同步调制与异步调制当前第21页\共有60页\编于星期三\8点同步调制三相PWM波形ucurUurVurWuuUN'uVN'Otttt000uWN'2Ud-2Ud2.3.3.同步调制与异步调制当前第22页\共有60页\编于星期三\8点（2）异步调制异步调制——载波信号和调制信号不同步的调制方式。保持fc固定不变，当fr变化时，载波比N是变化的；在信号波的半周期内，PWM波的脉冲个数不固定，相位也不固定，正负半周期的脉冲不对称。2.3.3.同步调制与异步调制当前第23页\共有60页\编于星期三\8点异步调制的特点：1)低频时（fr较低），N较大，一周期内脉冲数较多，脉冲不对称产生的不利影响较小，所以低频时相应地减小了谐波分量；2）难以保证三相输出的对称关系，引起电动机工作不平稳。2.3.3.同步调制与异步调制当前第24页\共有60页\编于星期三\8点（3）分段同步调制把fr范围划分成若干个频段，每个频段内保持N恒定，不同频段N不同；在fr高的频段采用较低的N，使载波频率不致过高；在fr低的频段采用较高的N，使载波频率不致过低。2.3.3.同步调制与异步调制当前第25页\共有60页\编于星期三\8点分段同步调制方式2.3.3.同步调制与异步调制当前第26页\共有60页\编于星期三\8点（4）混合调制

可在低频输出时采用异步调制方式，高频输出时切换到同步调制方式，这样把两者的优点结合起来，和分段同步方式效果接近。2.3.3.同步调制与异步调制当前第27页\共有60页\编于星期三\8点图2-19三相桥式PWM逆变器主电路原理图调制电路V1V2V3V4VD1VD2VD3VD4ucV6VD6V5VD5BACOO'C+C+urUurVurW2Ud2UdVT1VT4VT3VT6VT5VT22.3.3.同步调制与异步调制当前第28页\共有60页\编于星期三\8点2.3.4单极性和双极性脉宽调制4.单极性和双极性脉宽调制根据调制波的正或负半周期内PWM脉冲的极性是否变化，PWM变频器的工作方式分为单极性工作方式和双极性工作方式两种。当前第29页\共有60页\编于星期三\8点（1）单极性控制方式正弦波的半个周期内，三角载波只在一种极性范围内变化，所得到的PWM波也只处于一个极性范围内，叫做单极性控制方式。2.3.4单极性和双极性脉宽调制当前第30页\共有60页\编于星期三\8点单极性控制方式当前第31页\共有60页\编于星期三\8点工作时V1和V2的通断状态互补，V3和V4的通断状态也互补。单极性脉宽调制在输出电压u0的正半周，让V1保持通态，V2保持断态，V3和V4交替通断；当前第32页\共有60页\编于星期三\8点单极性控制方式在输出电压u0的负半周，让V2保持通态，V1保持断态，V3和V4交替通断。当前第33页\共有60页\编于星期三\8点双极性PWM控制方式（2）双极性PWM控制方式在正弦波半个周期内，三角载波在正负极性之间连续变化，则所得到的PWM波也是在正负之间变化，叫做双极性控制方式。当前第34页\共有60页\编于星期三\8点双极性PWM控制方式当前第35页\共有60页\编于星期三\8点双极性PWM控制方式当前第36页\共有60页\编于星期三\8点仍以单相电路为例：在正负半周对开关器件的控制规律相同。即当ur>uc时，给V1和V4导通信号，给V2和V3关断信号，这时如i0>0，则V1和V4导通；如i0<0，则VD1和VD4导通。不论哪种情况都是u0=Ud。双极性PWM控制方式当前第37页\共有60页\编于星期三\8点w1

tOw1

t双极性PWM控制方式当前第38页\共有60页\编于星期三\8点图2-20三相桥式PWM逆变器的双极性SPWM波形

OOOw1

tw1

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turaurburcutw1

tOUd2-Ud2w1

tuAO’-Ud2Ud2-Ud2-UdUd2UduCO’uBO’uAB双极性PWM控制方式当前第39页\共有60页\编于星期三\8点双极性的工作方式决定了每个载波周期都要出现一次上、下开关管的切换，而单极性逆变器在调制正弦波的半个周期才切换一次，况且载波频率一般为1~20kHz，比调制正弦波高很多，因此双极性逆变器的切换次数远远多于单极性逆变器。双极性逆变器的输出电流更接近正弦波，畸变小。双极性PWM控制方式当前第40页\共有60页\编于星期三\8点脉宽调制的约束条件为保证开关元件安全工作，所调制的脉冲波有最小脉宽和最小间隙的限制，以保证脉冲宽度和间隙大于开关元件的ton和toff。双极性PWM控制方式当前第41页\共有60页\编于星期三\8点（3）单/双极性工作方式的性能比较当前第42页\共有60页\编于星期三\8点5.PWM控制的性能指标

电流谐波谐波电流引起电机电流有效值增加，电流波形畸变，功率因数降低，铜耗和铁耗上升等。谐波电流有效值为5.PWM控制的性能指标当前第43页\共有60页\编于星期三\8点总电流谐波畸变率THD（TotalHarmonicDistortion）式中，I1为基波电流的有效值；n为傅立叶级数展开的谐波分量阶次。5.PWM控制的性能指标当前第44页\共有60页\编于星期三\8点开关频率和开关损耗随着开关频率提高，输出交流信号谐波成分下降，但对周围电子设备的干扰增大。同时，各种电力电子器件的开关频率受到其固有的开关时间和开关损耗的限制，因此开关频率必须低于其规定的最高开关频率。5.PWM控制的性能指标当前第45页\共有60页\编于星期三\8点电力电子器件的开关频率：

SCR：300～500HZGTO：1～2KHZGTR：1~5KHZMOSFET、IGBT：20～30KHZ5.PWM控制的性能指标当前第46页\共有60页\编于星期三\8点

思考题：为什么调制比M既不能过大，也不能过小？PWM控制的最小脉宽和最小间隙有何限制？当前第47页\共有60页\编于星期三\8点2.4PWM控制技术PWM波形生成方法有调制法和计算法两种。1.自然采样法

图2-21自然采样法生成SPWM波形t0t1t2t3t4t5ut0ucur在正弦波与三角波的自然交点时刻控制功率开关器件的通断，从而生成SPWM波形的方法.当前第48页\共有60页\编于星期三\8点1.自然采样法

一般采用的方法是，先将正弦参考波ur和三角波uc以表格的形式存在存储器内，实际运行时采用查表的方法或仅通过简单的计算得到脉宽的大小。采用这种方法，当调速系统频率变化范围较大时，将占用较大的内存空间，所以仅适用于有限调速范围的场合。当前第49页\共有60页\编于星期三\8点2.4PWM控制技术2.规则采样法

图2-22规则采样法SPWM调制模式ABt2t3t1MtMTt在工程上更实用的简化方法，弥补自然采样法的不足，且力求采样效果，接近于自然采样法，又不必占用太多的计算时间。当前第50页\共有60页\编于星期三\8点2.规则采样法规则采样法原理三角波两个正峰值之间为一个采样周期Tc。自然采样法中，脉冲中点不和三角波一周期的中点（即负峰点）重合。规则采样法使两者重合，每个脉冲的中点都以相应的三角波中点为对称，使计算大为简化。当前第51页\共有60页\编于星期三\8点2.规则采样法根据脉冲电压对三角载波的对称性，脉冲宽度t2和间隙时间t1及t3可由下面公式计算（设三角波峰值为标幺值1）：

（2-12）

（2-13）

式中Tt为三角载波的周期。

当前第52页\共有60页\编于星期三\8点2.规则采样法根据上述采样原理和计算公式，可以用计算机实时控制产生SPWM波形，具体实现方法有：查表法——可以先离线计算出相应的脉宽

等数据存放在内存中，然后在调速系统实时控制过程中通过查表和加、减运算求出各相脉宽时间和间隙时间。当前第53页\共有60页\编于星期三\8点2.规则采样法实时计算法——事先在内存中存放正弦函数，控制时先查出正弦值，与调速系统所需的调制度M作乘法运算，再根据给定的载波频率查出相应的Tt/2值，由计算公式计算脉宽时间和间隙时间。当前第54页\共有60页\