网络控制系统性能分析及仿真研究-毕业设计论文

PAGE39摘要随着计算机技术的发展，控制系统与网络通信系统的集成成为控制网络技术研究的热点，为此提出了网络控制系统（NCS）。本文介绍了网络控制系统的工业背景和研究现状，重点介绍了网络时延问题的研究进展。分析了网络控制系统的时延产生原因及特性，根据采样时间的不同和驱动方式的不同进行了建模分析。根据不同的模型分析了固定时延、随机时延的补偿控制器设计。本文重点介绍了针对不确定时延采用Fuzzy-PID控制器的设计和仿真研究。在最后，介绍了一种Matlab环境下的实时控制系统仿真工具箱Truetime，给出了具有时延特征的网络控制系统的控制仿真结果。关键词：网络控制系统，网络时延，时延补偿，Fuzzy-PID控制器ABSTRACTWiththedevelopmentofcomputertechnology,someconsiderableattentionshavebeendirectedtotheintegratedcontrolsystemsandnetworkcommunicationcontrolsystem.SoNetworkControlSystem（NCS）isproposed.Inthisthesis，thepaperintroducestheengineeringbackgroundandresearchachievements,andfocusesontheprogressofnetworkdelay.Thecausesandthecharacteristicofnetwork-induceddelayareanalyzed.Accordingtothedifferentofsamplingtimeanddriveway,modelisbuiltandanalyzed.Dependingonthedifferentmodels,thecontrollerwiththecompensationaboutthefixedtimedelayandrandomdelaycontrolleraredesigned.ThispaperfocusesonusingFuzzy-PIDcontrolleragainstuncertaintydelaytodesignandsimulationtesting.Inconclusion，Simulinktoolbox，namedbyTruetime，basedonMatlabhasbeenintroducedinthispaper.AndthecharacteristicsoftheNCSsimulationresultsaregiven.KEYWORDS：Networkedcontrolsystems,Network-induceddelay,Delaycompensation,Fuzzy-PIDcontroller目录第一章绪论 11.1网络控制系统的发展与基本概念 11.1.1计算机控制系统的发展 11.1.2网络控制系统的描述 31.2网络控制系统时延研究现状 41.2.1NCS的数学模型的建立 41.2.2NCS控制器设计方法 51.3本文研究的出发点与主要工作 71.3.1目的和意义 71.3.2研究内容 8第二章 具有网络诱导时延的NCS分析 92.1引言 92.2网络控制系统的采样技术 102.2.1同步采样和非同步采样 102.2.2时间驱动方式和事件驱动方式 112.2.3多速率采样 122.3控制网络与网络控制系统的时延分析 122.3.1控制网络 132.3.2网络控制系统的时延分析 162.4小结 18第三章具有网络诱导时延的NCS建模与控制 193.1引言 193.2具有网络诱导时延的NCS的数学建模 193.3具有固定时延的NCS的控制器设计 213.4具有随机时延的NCS的控制器设计 223.4.1基于时延统计规律的随机控制器设计 233.4.2基于时变、有界时延的随机时延的补偿 243.5小结 26第四章Fuzzy-PID网络控制器设计 274.1引言 274.2模糊控制理论基础 274.2.1模糊控制系统的组成 274.2.2模糊控制器原理 284.2.3模糊控制器的输入输出变量 304.2.4模糊控制器设计的基本方法 314.3带PID的网络化控制系统 314.4模糊补偿PID控制器设计 324.5fuzzy-PID复合控制器设计 334.6小结 34第五章基于matlab/simulink的NCS仿真环境研究 355.1引言 355.2Truetime工具箱结构与功能 355.2.1计算机模块 365.2.2网络模块 365.3初始化 375.4网络控制系统仿真研究 385.5仿真说明 395.5.1PID控制器设计仿真 405.5.2Fuzzy-PID控制系统设计仿真 425.6小结 44第六章总结与展望 456.1总结 456.2研究展望 45参考文献 46致谢 49第一章绪论1.1网络控制系统的发展与基本概念随着控制、计算机、通信网络等技术的发展，信息交换的领域正在迅速覆盖从工厂的现场设备层到控制、管理的各个层次，覆盖从工段、车间、工厂、企业乃至世界各地的市场，因此迫切要求工业自动化水平也提高到了一个崭新的高度。从历史上看，传统控制系统的通讯方式是点对点的，包括早期的DCS，目前这种方式已经越来越不能适应某些新的需求，比如模块化、集散分布、综合诊断、快捷方便的维护及低成本化等。从整体上看，计算机控制系统己呈现出向网络化、集成化、节点智能化、分布化的发展趋势。现场总线控制系统和工业以太网，顺应了这一趋势，是完全网络化、分布化的控制系统。1.1.1计算机控制系统的发展计算机控制系统发展至今先后主要经历了以下几个阶段：传统的集中式控制系统、集散控制系统（DCS）、现场总线控制系统（FCS）、以及基于以太网的控制系统的广泛研究。传统的集中式控制系统一般采用一个中央控制单元（CPU）完成控制计算、信息处理等所有工作，控制器和对象之间的连接采用的是点对点的连接方式，其典型结构如图1-1。图1-1集中式控制系统示意图随着现场采集信息量的增加，集中式控制对中央控制单元的硬件性能要求越来越高，软件编程也越来越复杂。因此，产生了集散式控制系统（DistributedControlSystem，DCS）来代替集中式控制系统，如图1-2所示。图1-2DCS示意图DCS，又称分布或分散控制系统，它以微处理机为核心，实现地理上和功能上的控制，同时通过高速数据通道把各个分散点的信息集中起来，进行集中的监视和操作，并实现复杂的控制和优化。DCS的设计原则是分散控制，集中操作，分级管理，分而自治和综合协调。对各个现场设备的任务由现场级的控制单元（PLC，单片机等）完成，总体的控制任务和操作监视等其他任务由中央控制单元完成，从而实现了控制功能和管理信息的分离。虽然提高了系统的可靠性和灵活性，但集散控制系统和集中式控制系统都有一些共同的缺点，就是随着现场设备的增加，系统复杂，成本大大提高，以及系统的抗干扰性、灵活性不够、扩展不方便等[1]。为了从根本上解决这些问题，新型的分布式控制系统——现场总线控制系统（FieldbusControlSystems，FCS）应运而生，如图1-3所示。图1-3FCS示意图目前现场总线的主要种类有：基金会现场总线FF；ProfiBus；WorldFIP；ControlNet/DeviveNet；CAN。与传统的DCS相比，FCS具有如下一些技术特点[2]：（1）FCS是现场通信网络：把通信线路一直延伸到生产现场中的生产设备，构成用于过程自动化和制造自动化的现场设备或仪表互联的现场通信网络。实现了全数字化传输，极大地提高了信号转换的精度和可靠性，有效地避免了模拟信号在传输过程中存在的信号衰减、精度下降和信号干扰等问题。（2）FCS能进行现场设备互连：传感器、变送器、执行器的等设备在现场总线系统中已成为由微处理机为控制核心的智能设备，可以通过一对双绞线、同轴电缆、光纤、或电源线互连，具有较强的抗干扰能力。（3）FCS具有良好的互操作性：实现“即插即用”，并且用户可以对不同品牌的现场设备进行统一组态，构成所需要的控制回路。（4）FCS具有分散的功能块，便于用户组态：将功能块分散到多台现场仪表中并进行统一组态，有助于用户根据需要灵活的选用各功能块，构成需要的控制回路，实现彻底的分散控制。（5）FCS具有开放式互联网络，可以与同类型的网络互联：既可以与同层网络互联又可以与不同层网络互联，既可以实现企业内部的网络互联又可以与企业外部的网络互联。（6）FCS对现场环境的适应性强。由上可见，控制系统随着计算机的应用发展，现场设备的智能化、数字化发展，也在不断的提高自身对现场的适应力和可靠性，使得控制系统更加网络化、集成化、分布化。1.1.2网络控制系统的描述随着控制系统规模的日益扩大，越来越多的控制系统采用分布式控制的方式。分布式控制的形式多种多样，很多复杂的控制系统例如制造业设备、运输工具、机器人等采用串行通讯网络作为监控计算机、控制器、现场传感器及执行器间信息和控制信号的交换通道，这种通过串行通信网络实现闭环控制回路的控制系统被称为网络控制系统(NetworkedControlSystems，NCS)，有的文献用综合通讯和控制系统(IntegratedCommunicationandControlSystems，ICCS)或者基于网络的控制系统(Network-basedControlSystems)来称呼具有这种结构的控制系统[3]。“NetworkControlSystems”最早于1998年出现在马里兰大学G.C.Walsh的论著中，但未给出明确的定义。只是用图示说明了网络控制系统的结构，指出在该系统中控制器与传感器通过串行通信形成闭环。而同济大学的于之训等用了“网络控制系统”；重庆大学的张结斌等用了“分布式控制网络系统”这样的术语。清华大学的顾洪军给出了明确的定义[4]：网络控制系统（NCS，NetworkControlSystems），又称网络化的控制系统，即在网络环境下实现的控制系统。是指在各区域内一些现场检测、控制及操作设备和通信线路的集合，用以提供设备之间的数据传输，使该区域内不同地点的设备和用户实现资源共享和协调操作。其本质是信息（参考输入、对象输出和控制输入等）在控制系统各部件间（传感器、控制器和执行器等）通过网络进行交换。NCS典型的系统结构图如图1-4所示。图1-4NCS示意图NCS中的网络是一个广义的范畴，包含了FCS、工业以太网、无线通信网络、甚至Internet，这也是与网络技术的发展相适应的。视其回路中所嵌入的网络结构的不同可以将其分为广义网络控制系统和狭义网络控制系统。一般认为通过FCS和工业以太网组成的网络控制系统是狭义的网络控制系统，而由通过计算机网络比如计算机广域网、Internet等网络组成的控制系统则被视为广义的网络控制系统。本文主要针对狭义的网络控制系统进行研究和分析。1.2网络控制系统时延研究现状工业控制网络不同于一般的计算机通信网络，它传递信息是以引起物质或能量的运动为最终目的，分析的对象不再是孤立的控制过程，而是整个网络控制系统的稳定性、调度管理和鲁棒性问题等。其通信网络特别强调实时性、可靠性、稳定性[5]。实时性向来是控制系统面临的重要问题，由于连接到通讯介质上的每个设备都是一个信息源，而通讯介质是分时复用的，待发送信息只有等到网络空闲时才能被发送出去，这就不可避免地导致了传输延迟的发生。而闭环控制系统是通过网络形成闭环的，相应地就把延迟环节引入到这些系统。不但会降低系统的控制性能，而且还是引起系统不稳定的一个潜在因素[6]。因此，在研究NCS存在的许多新问题时，如：网络诱导的时延、网络调度、数据包的多包传输及丢失等，主要还是集中在对NCS的时延补偿这个热点问题上。1.2.1NCS的数学模型的建立目前，NCS的建模是NCS分析、仿真和设计的基础，因此NCS的建模问题在NCS的研究中具有重要意义．虽然NCS的概念早已被提出并取得了一系列成果，但其建模问题依然没有很好地解决。以下为几种有条件的模型建立：针对NCS的建模问题，Halevi和Ray考虑了传感器-控制器和控制器-执行器单时延的情况，而且在传感器和控制器的采样时刻之间只有一个时间差。他们用增广状态把过去的延迟信号也包括进来，导出一个闭环模型[7][8]。LianFengLi推导出一个离散的多输入多输出NCS模型，在该模型中，有分布式通信延迟。此外，为了得到传感器和控制器之间真实的时间延迟，还表征了分布式传感器的异步采样机制。但是，在该模型中，所有的延迟都是定界在一个采样周期之内的，而且并没有考虑数据丢失的情况[9]。朱其新、胡寿松在考虑系统噪声、控制器的动态特性及输出反馈的情况下建立了多包传输、单保传输有数据包丢失、多包传输有数据包丢失时NCS的离散随机模型的统一建模方法[10]。樊卫华等讨论了同时存在传输延时和数据包丢失的NCS建模问题，并借助ADS的一些结论，讨论了NCS的稳定性，给出具有典型双线形矩阵不等式的结论，但是他们既没有考虑控制器-执行器之间的延迟，也没有考虑不同的节点的分布式异步多时延情况[11]。以往的建模方法都有一个共同的局限性，即基本上都针对网络时延不超过一个采样周期的情况来研究的。近年来人们开始逐步涉及时延大于一个采样周期时NCS的建模并取得一定的成果。从目前研究情况看，网络控制系统的建模逐渐从单变量到多变量，从确定性到不确定性发展，但是这只是一个开端。1.2.2NCS控制器设计方法现阶段根据以上不同的模型，分析和设计网络控制器逐渐由单变量到多变量、由确定到随机、由经典控制理论到智能控制理论和高级控制算法发展。目前所采用的网络控制系统的控制器设计方法主要有：确定性控制设计方法、随机控制设计方法、智能控制方法、鲁棒控制设计方法。确定性控制设计方法应用确定性设计方法应首先将随机时变延迟通过在控制器和执行器之间设置缓冲区转化为固定延迟，然后针对转化后的固定延迟设计控制器。Rogelio针对模型(时间驱动)提出了基于观测器的分布延迟补偿器[12]。在该补偿器算法中，首先在控制器和执行器接收端设置接收缓冲区，将时变的传输延迟转化为固定的传输延迟。其优点是可用已有的确定性系统设计和分析方法对闭环网络控制系统进行设计和分析，不受延迟特性变化的影响；其缺点是将所有延迟都转化为最大延迟，人为地将传输延迟扩大化，因此降低了系统应有的控制性能。对于具有随机传输延迟的闭环控制系统，若按最大传输延迟来设计控制器，则所得闭环控制系统不一定稳定。熊远生，俞立，徐建明将时间延迟的不确定性通过引入一个信息接收缓冲区来实现时间延迟的确定化的基础上，将滑模变结构控制和预估控制的方法引入控制器的设计中，得出的结果的时间延迟可以大于一个采样周期[13][14]。随机控制设计方法应用随机控制的方法关键在于对网络延时的合理建模和估计，可假设时延符合某种统计规律并且是相互独立的，从概率分布的角度将网络延时作为系统中的随机变量或随机过程，设计随机最优控制律。Ray对随机时变分布延迟下的输出反馈时延网络系统进行研究，基于最小方差滤波器和动态规划原理，得到了具有随机延迟补偿的LQR控制器(DCLQR)，但不满足确定性等价原理[15]。于之训对控制器是事件驱动的，在第k步传感器到控制器之间延迟未知的情况下，基于动态规划和最优控制理论，得出了使系统均方指数稳定的控制律[16]。针对控制网络中的随机传输延迟，提出控制器节点采用事件驱动的方式，同时在传感器和控制器节点发送端设置发送缓冲区，以确保信息按产生的时间先后依次到达接收端，采用这种控制模式，利用传输延迟的Markov特性，得到了具有多步随机传输延迟的网络控制系统的数学模型。并得到了满足给定二次型性能指标的最优控制律的解析表达式，成功地解决了原来事件驱动模式下对这类网络控制系统无法获取其解析随机控制律的难题[17]。Nillson假设时延的概率分布已知，不超过一个采样周期，传感器采用事件驱动，控制器和执行器采用事件驱动。并利用Markov链对时延的概率分布进行了建模，给出了闭环网络系统的LQG随机最优控制律，该控制律满足确定性等价原理[18]。WeiZhen针对网络时延分布未知的情况，改进了Nilsson的LQG控制律，提出时延在线估计方法——平均时延窗口(ADW，AverageDelaysWindow)方法。该方法无需网络时钟同步和延时补偿，即可获得延时信息。并在10kbit/s的CAN总线上进行了实验研究[19]。WeiZhang针对网络控制系统中普遍存在的通讯延迟问题，对于控制器是时间驱动的，利用在控制器和执行器接收端设置接收缓冲区的方法，提出了一种延迟补偿器结构，该结构可同时实现对噪声的滤波处理[20]。LianFengLi针对MIMO网络控制系统进行了时延分析和建模，并设计了最优控制器[8]。智能控制设计方法确定性控制方法和随机性控制方法都是基于时延和被控对象的精确数学模型之上的，而在实际的NCS中往往存在着诸多的不确定性，而智能控制对解决变化的问题和情况具有较好的适应能力，因此目前多采用智能控制策略来解决时延不确定和时延补偿问题，以提高系统的鲁棒性。KyungChang针对基于Profibus—DP的网络控制系统，在考虑传输迟延的基础上，设计了基于遗传算法(GeneticAlgorithm)对PID参数进行整定的控制器，并对马达的控制进行了实验研究[21]。SukLee利用模糊(Fuzzy)控制鲁棒性较好的特性，设计了基于模糊逻辑的控制器，并与传统的PID控制器和时延补偿PID控制器进行了比较，说明了模糊控制的效果优于传统控制方法[22]。Almutairi研究了基于IP网络的控制系统，利用对网络延时的补偿来提高系统的性能。首先利用Fuzzy理论设计了模糊补偿器，直接对PI控制器的参数进行整定，并给出了离线和在线的整定算法。进一步又考虑对模糊规则参数的自适应调整，并对马达进行了仿真实验[23]。任长清对基于互联网的液压远程控制进行了研究，为了解决不确定性变化的网络延时对系统性能的影响，在系统中设计了补偿器结构解决网络延时问题，同时采用延时预测算法解决网络延时不确定性变化的问题，以改善系统的动态性能和保持系统的稳定性[24]。王晓峰研究了基于TCP/IP网络的远程伺服控制系统，提出的动态模糊控制器可按网络中不断变化的传输延时，根据最佳参数库不断调整其控制参数，使系统保持稳定并使输出达到一定的性能指标要求[25]。近两年在已有成果上学者们继续研究应用遗传算法[26]、模糊控制[27]、预测控制[28]对网络控制系统时延控制设计。鲁棒控制设计方法鲁棒控制理论是针对实际工程中模型不确定性发展起来的，因此对于此类问题可以直接应用鲁棒控制器的设计方法来解决。采用该方法的关键是要将时延环节转化为系统的一个不确定块，同时可以考虑被控对象本身的不确定性，然后针对转化后的系统设计鲁棒控制器[29]。这样设计出的控制器能同时保证NCS的鲁棒稳定性和鲁棒性能指标，该性能指标是确定性的性能指标，而不是概率意义上的性能指标。由于NCS实际为采样控制系统，所以其等价模型为离散形式的，要使用采样系统鲁棒控制器的设计理论。当然，在系统的采样时间远小于系统的时间常数的情况下，可以近似地将整个采样系统看作是一个准连续系统，这样做得出的结果可能比较保守。1.3本文研究的出发点与主要工作1.3.1目的和意义目前，NCS中控制理论的研究大大落后于网络控制系统实际应用。网络控制系统的出现发展推广应用给控制理论提出了严峻的挑战，针对控制理论的研究首次表现出滞后于控制系统应用的现状，网络控制理论的研究刻不容缓。1.3.2研究内容本文主要围绕网络性能的研究、网络引起时延的补偿、网络控制系统的仿真和实验，进行了以下几方面的研究工作。（1）在介绍网络控制系统的产生背景、概念的基础上，着重介绍网络控制系统存在的几个主要问题及近年来的研究进展。（2）研究了网络控制系统中，不同的驱动方式对网络控制系统性能产生的影响。在网络时延分析的基础上，对事件驱动和时间驱动这两类网络控制系统的性能进行了理论和仿真分析。（3）提出了一种基于模糊控制的时延补偿策略。（4）介绍truetime工具箱，并利用其进行仿真实验。第二章 具有网络诱导时延的NCS分析2.1引言网络控制系统是指在通信网络环境下，各种现场设备，如传感器、控制器、变送器以及执行机构等连接在一起，互相联系、互相作用，共同构成一个统一的整体，协同完成控制功能。由于网络控制系统中传感器、控制器、执行器都通过共同的通信介质相连，各设备间可以实现点对点的信息传递，但是，通信网络是分时复用的，在同一时刻，只能有一个设备能够发送信息。待发送信息只有等到网络空闲时才能发送出去。现实中控制网络的带宽和承载能力有限，同时网络控制系统中设备较多，通过通信网络传送的信息量很大，因此，信息的冲撞、重发现象经常发生，使信息在传输过程中不可避免地存在时延。从闭环控制的角度看，网络控制系统中的控制器、执行器、被控对象、传感器是通过通信网络实现闭环的，因此网络控制系统的结构图可以表示为图2-1。图2-1闭环网络控制系统结构图图中，表示控制器到执行器的网络时延，表示传感器到控制器的网络时延。网络控制系统中，被控对象一般都是现实中的物理对象，它的输入和输出都是模拟量，可以用连续时间状态方程或传递函数来描述，而控制器算法一般由计算机程序来实现，可以用离散时间状态方程或脉冲传递函数来描述。考虑到传感器节点将被控对象的模拟量输出转换成数字量，而执行器节点却将通信网络传输来的控制器数字量控制信号转换成模拟信号，网络控制系统的结构图可表示为图2-2。图2-2网络控制系统结构图从图2-2可以看出，网络控制系统是一个计算机采样控制系统[30]，由于前向通道和反馈通道中都有和网络延迟有关的纯滞后环节，因此控制系统的建模、分析和设计都是非常困难的。2.2网络控制系统的采样技术网络控制系统本质是一个具有纯滞后环节的计算机采样控制系统，因此，计算机采样控制系统中的采样技术都可用于网络控制系统中。2.2.1同步采样和非同步采样2.2同步采样就是网络控制系统中的所有采样开关都等周期同时开闭。图2-3是网络控制系统中传感器节点、控制器节点、执行器节点都采用同步采样工作方式的采样开关动作时序图。图2-3同步采样工作方式下采样开关动作时序图2.2非同步采样就是网络控制系统中所有采样开关等周期但不同时闭合。图2-4是网络控制系统中r个传感器节点采用非同步采样工作方式，而控制器节点和执行器节点采用同步采样工作方式的采样开关动作时序图。图2-4r个传感器节点采用非同步采样的采样开关动作时序图2.3控制网络与网络控制系统的时延分析控制网络不同于一般的计算机网络，由于它本身的结构特点与工业生产对其要求的不同，决定了时延产生的机理不同。因此，还需研究控制网络的特点。2.3.1控制网络控制网络技术源于计算机网络技术，与一般的信息网络有很多共同点，但又有不同之处和独特的地方。由于工业控制系统特别强调可靠性和实时性，所以，应用于测量与控制的数据通信不同于一般电信网的通信，也不同于信息技术中一般计算机网络的通信。控制网络与信息网络的具体不同如下[31]：（1）控制网络中数据传输的及时性和系统响应的实时性是控制系统最基本的要求。一般来说，过程控制系统的响应时间要求为0.01~0.5s，制造自动化系统的响应时间要求为0.5~2.0s，信息网络的响应时间要求为2.0~6.0s。在信息网络的大部分使用中实时性是可以忽略的。（2）控制网络强调在恶劣环境下数据传输的完整性、可靠性。控制网络应具有在高温、潮湿、振动、腐蚀，特别是电磁干扰等工业环境中长时间、连续、可靠、完整的传送数据的能力，并能抗工业电网的浪涌、跌落和剑锋干扰。在可燃和易爆场合，控制网络还应具有本质安全性能。（3）在企业自动化系统中，由于分散的单一用户可借助控制网络进入某个系统，通信方式多使用广播或组播方式；在信息网络中某个自助系统与另一个自助系统一般都建立一对一通信方式。（4）控制网络必须解决多家公司产品和系统在同一网络中相互兼容，即互操作性问题。工业控制网络是工业企业综合自动化系统的基础，现代制造系统的典型网络结构可分为三个层次，即信息管理层、过程监控层和现场设备层[32]，如图2-8所示。图2-8现代制造系统的典型网络结构（1）信息管理层网络：主要用于企业的计划、销售、生产、库存以及企业经营等方面信息的传输，在信息管理层上传输的信息一般都是非实时性的，并且数据包较大，信息传输频率较低。数据通信的发起是随机的、无规则的，数据吞吐量较大，因此要求网络必须具有较大的带宽在。信息管理层网络主要由以太网组成。（2）过程监控层网络：主要用于将采集到的现场信息置入实时数据库，进行先进控制和优化计算，以及传输更新现场设备的工作配置信息或命令。过程监控层网络上传输的信息具有周期性、实时性特点。过程监控层网络上传输的实时信息出现较大延时或丢失时就会导致多个设备不能协调工作。一般由令牌网和以太网组成。（3）现场设备层网络：主要用于控制系统中大量现场设备之间的测量与控制信息以及其它一些信息(例如状态信息、故障信息等)的传输。传感器、控制器和执行器通过现场设备层网络相连。传输的信息具有周期性和实时性，数据的长度较小但传输的频率较高。对网络传输的吞吐量要求不高，但通信响应的实时性和确定性要求较高。现场设备层网络上传输的信息如果出现延时或丢失现象就会降低控制系统的性能甚至使控制系统不稳定。现场设备层网络一般由现场总线例如CAN总线组成。这三层网络可以通过网关或网桥相连，由于在它们上面传输的信息具有不同的特征，因此这三层网络应该独立组成。在总线或环形拓扑中，网上设备共享传输线路。为了解决同一时间有几个设备争用传输介质的问题，需要某种介质访问控制方式，以便协调各设备访问介质的顺序，在设备之间交换数据。媒体访问控制层(MediumAccessControl-MAC)负责对媒体的访问以及通信的可靠性和通信质量，因此对信息的传输时间有很大的影响。由此可见，网络控制系统中的时延受到网络所采用的通信协议、网络当时的负载情况、网络的传输速率和数据包的大小等因素的影响。下面从媒体访问控制方式的角度比较以太网、控制网和CAN总线三种控制网络。2.3.1.以太网[33]采用载波监听多路访问/冲突检测(CarrierSenseMultipleAccesswithCollisionDetection-CSMA/CD)的介质访问控制方式。其基本工作原理是：当某节点要发送报文时，首先监听网络，如果网络忙，则等到其空闲时为止，否则将立即发送；如果两个或更多个节点监听到网络空闲并同时发送报文时，它们发送的报文将发生冲突，因此每个节点在发送时，还必须监听网络。当检测到两个或多个报文发生碰撞时，节点立即停止发送，并等待一段随机长度的时间后重新发送。该随机时间由标准二进制指数补偿算法确定。重发的时间在之间的时间片中随机选择（此处代表被节点检测到的第次碰撞事件），一个时间片尾重发循环所需的最小时间。但是，在10次碰撞发生后，该间距将被冻结在最大时间片（即1023）上，16次碰撞后，控制器将停止发送并向节点微处理器报告失败信息。有3种CSMA坚持退避算法：（1）不坚持CSMA：假如介质是空闲的，则发送；假如介质是忙的，则等待一段随机时间，重复第一步。（2）为1坚持CSMA：即如介质是空闲的，则发送；假如介质是忙的，则继续侦听，直到介质空闲，立即发送；假如冲突发生，则等待一段随机时间，重复第一步。（3）为P坚持CSMA：假如介质空闲，则以P的概率发送，或以1-P的概率随机延迟一个时间单位后再听，这个时间单位等于最大的传播延迟；假如介质是忙的，则继续监听知道介质空闲，重复第一步。可见，CSMA/CD是一种随机性通信协议，通信延时是随机的，并且可能无界。但是，在网络负载较低时，几乎没有网络传输延时。网络负荷较高时，以太网上存在的这种碰撞成了主要问题，因为它极大的影响了以太网的数据吞吐量和传输延时，并导致以太网实际性能的下降。由于一系列碰撞后，报文可能丢失，因此，节点与节点之间的通信将无法得到保障。就是说，以太网的这种CSMA/CD介质访问机制导致了网络传输延时和通信响应的“不确定性”[34]。2.3.1.控制网[35]采用令牌传递总线(Token-passingBus)的介质访问控制方式。此方式采用总线网络拓扑结构，网络上的节点按一定的顺序形成一个逻辑环，每个节点在环中均有一个指定的逻辑位置，末站的后站就是首站，即首尾相连。总线上各站的物理位置跟逻辑位置无关。令牌总线采用称为令牌的控制帧来调整对总线的访问控制权。收到令牌的节点在一段规定的时间内被授予对介质的控制权，因而该节点可以发送一帧或者多帧信息。当该节点的传输已经完成或者规定的时间已经用完时，它将令牌传递给逻辑环中的下一个节点。由于只有收到令牌的节点才能将信息帧发送到总线上，因此令牌传递总线访问方式不可能产生碰撞。假如取得令牌的节点有报文要发送，则发送报文，随后将令牌送至下一个节点；否则，若取得令牌的节点没有报文要发送，则立即将令牌送到下一个节点。由于节点接收到令牌的过程是顺序依次进行的，因此对所有节点都有公平的访问权。最坏的情况下，一个节点等待取得令牌和发送报文的时间等于全部节点令牌传送时间和报文发送时间的总和。如果只有一个站点有报文要发送，则等待时间只是全部令牌传递时间的总和，而平均等待时间是它的一半，实际等待时间应在这个区间范围内。令牌传递总线访问方式是一种确定性协议，可以估算出最大的通信延时，网上每一个节点都知道信息的来去方向，保证了较高的信息传输的确定性，并且对网络负载的轻重不敏感。但是在负载较轻时，有很多时间浪费在令牌的传递上。2.3.1.CAN(ControllerAreaNetwork)[36]即控制器局域网络，最初是为汽车监测、控制系统而设计的，现在已经在过程工业、机械工业、机器人等工业领域广泛应用。CAN总线采用载波监听多路访问/避免碰撞(CarrierSenseMultipleAccess/CollisionAvoidance-CSMA/CA)的介质访问控制方式，又称为非破坏仲裁的CSMA/CD(CSMA/CDwithNon-destructiveArbitration-CSMA/NDA)。实质上CAN总线采用CSMA/CD协议并引用非破坏性仲裁机制解决媒体共享问题。CAN总线上的节点没有地址，而节点信息分成不同的优先级，优先级的编码被放置在报文的标志字段中。网络上任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息，而不分主从。要传送信息的节点首先监听总线，如果总线空闲，该节点就开始发送信息。如果同时有两个或者多个节点发送信息，就会发生碰撞。它是采用非破坏性优先权逐位仲裁规则，优先级较低的节点会主动地退出发送，而最高优先级的节点可以不受影响地继续传输信息。这样大大节省了总线冲突的仲裁时间，尤其是在网络负载很重地情况下也不会出现网络瘫痪情况。CAN总线上的每个信息都有唯一的标识符，信息帧的发送是以发送标识符的高位开始的，当两个节点在同一时刻向总线上发送信息时，它们首先将信息帧从标识符高位开始逐位向总线上发送，然后监听网络，如果其中的一个节点监听到位数据和它发送出去的位数据不相同，它就不再往网络上发送信息。另一个节点赢得仲裁，继续发送信息。网络上其它的节点是否接收此信息完全取决于其对标识符滤波的设置情况。CAN总线是面向信息的协议，采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，具有错误检测和处理功能，保证了信息传输出错率极低。网络上的节点信息分成不同的优先级，可以满足不同的实时要求，高优先级的信息最大通信延时是可以估算的。这些特点使其适合于工业实时应用场合。可以通过表2-1对三种控制网络作简单的比较概括：网络类型EthernetCANBusControlNet访问方式随机随机令牌传递网络协议CSMA/CDCSMA/CATP数据包大小72-1500最大为87-504时延类型随机、无界随机、有界确定、周期有界表2-1几种典型网络的延时特性2.3.2网络控制系统的时延分析上一小节对以太网、控制网和CAN总线三种工业控制网络进行了详细的分析，指出它们的特点以及网络传输延时的特性，本小节将讨论网络控制系统中的时延的组成，并讨论影响时延的一些因素。从图2-1可知，网络控制系统中存在着两种网络时延，它们是传感器到控制器的网络延迟和控制器到执行器的网络延迟。另外，控制器中控制程序根据网络上传送来的传感器测量数据进行计算，得到控制量，这一过程所花费的时间称为控制器的处理时间。同样地，传感器采样实时信号以及执行器对控制信息的响应都需要时间，分别称之为传感器处理时间和执行器的处理时间。因此网络控制系统中，时延可以分为网络时延和节点处理时延两类。下面将从这两方面详细分析时延的组成。网络控制系统中，源节点得到某一信息并将之通过控制网络传送到目标节点进行处理所经历的所有时间可以分为产生时延、排队时延、传输时延和传递时延。图2-9是网络通讯模型[37]。产生时延就是源节点根据系统的任务要求得到某一格式的信息所用的时间。例如传感器节点采样物理信号，将之转换成数字信号，并且按总线数据链路层协议进行编码所需的时间就是传感器节点的产生时延。产生时延和源节点的任务数、任务的优先级及其处理时间有关。一般情况下，认为任务的处理时间是个常数或者忽略不计，这要视具体任务而定。图2-9CAN总线的通讯模型排队时延就是信息在源节点队列里等待直到其得到总线的使用权所需的时间。排队时延和源节点要传送的信息数、网络负载、网络协议与调度方法有关。其中网络协议是影响排队时延的主要因素，因此在网络控制系统中，应选择合适的通讯网络，使排队时延不致太大而影响系统性能。传输时延是网络传输信息所用的时间。它和控制网络的数据帧大小、节点距离、媒体电气特性以及网速有关。传递时延就是目标节点接收到源节点送来的信息到目标节点处理此信息所需的时间，例如控制器节点缓冲区接收到传感器节点送来的测量数据到控制器节点处理此数据所需的时间就是传递时延。它是将节点收到的信息传递给下一个任务所必需的等待时间。传递时延和网络控制系统的采样技术和缓冲区的大小等因素有关。因此，所有有系统的总时延为。从上述分析可以看出，网络控制系统中的时延与网络协议、网络负载、信息优先级、信息长度、网络速率、节点间距离、采样技术和信息调度算法等诸多因素有关。在实际应用中，应综合考虑各种因素，使时延符合系统要求。第三章具有网络诱导时延的NCS建模与控制3.1引言上一章分析和研究了网络控制系统时延产生的原因及特性，本章将利用模型建立来研究网络时延的补偿问题。3.2具有网络诱导时延的NCS的数学建模具有网络诱导时延的NCS结构框图如图3-1所示，被控对象为连续时间对象，而控制器为离散控制器，控制器输出通过执行器施加到被控对象上。图3-1具有网络诱导时延NCS结构图设NCS中被控对象的连续状态方程为：根据第二章对时延产生的分析，针对节点不同的工作方式，可以得到不同的系统离散时间模型。为了对NCS进行建模，首先对系统作如下假设：（1）传感器节点采用时间驱动方式，对被控对象的输出进行等周期采样，采样周期为h；（2）控制器节点和执行起节点均采用时间驱动方式；（3）控制器节点采用时间驱动方式而执行器采用事件驱动方式；（4）控制器节点采用时间驱动方式而执行器采用时间驱动方式；（5）控制器和执行器节点均采用事件驱动方式；（6）整个控制回路总的时延，且为固定或随机的；（7）整个控制回路总的时延，且为固定或随机的。基于以上假设的不同组合，我们可以得到NCS的不同数学模型。例如：基于假设（1）、（5）、（6）的NCS的各节点的时序图为：图3-2NCS中控制器和执行器均采用事件驱动方式的时序图由此假设可得离散时间模型为[38]：（3-1）其中，，，。基于假设（1）、（5）、（7）的NCS的各节点的时序图如图3-3所示。图3-3NCS中控制器和执行器均采用事件驱动方式时序图对于假设（7），为了避免出现k时刻发出的信息比k+1时刻发出的后到的情况，可采用在传感器和控制器段设置发送缓冲区的方法，这样可以保证信息按照时间先后顺序到达。由图3-3可知，在执行器为时间驱动的情况下，在一个采样周期[kh,(k+1)h)内加到被控对象的控制量分段连续且最多有个不同值，假设在采样周期[kh,(k+1)h)内各控制信号到达执行器端的时间序列为，，，，，则可得离散模型为[39]：（3-2）其中，。以上介绍的两种模型是NCS的常见的建模形式。此外，还可以基于七种假设的不同组合可以得到其他的数学模型。可以看出，由于网络时延的存在，使得网络控制系统的分析变得复杂。若当时延为随机情况时，则这种随机时变和不确定性，使得NCS分析和设计更具有难度和挑战性。3.3具有固定时延的NCS的控制器设计不同的网络产生不同的网络诱导时延，一般可分为固定时延和随机时延，严格的固定时延在任何一种网络中都不存在，但如果在控制器和执行器的接收端设置缓冲区可以将时延固定，如图3-4所示。图3-4带有缓冲区的NCS转化为固定时延的优点在于可以利用确定性分析和设计方法对控制器进行设计，从而达到对时延的补偿。已有的NCS确定性控制方法主要有：增广确定性离散时间模型方法、基于观测器的分布时延补偿方法、Smith预估控制、变结构控制等等。对于时不变控制器，前向通道和反馈回路的时延可以叠加在一起分析。因此，图3-4可以等效为图3-5的形式：图3-5确定性系统的等价机构图设被控对象离散模型为：（3-3）其中可控，可观测。1.补偿器的结构采用观测器法建立时延补偿器结构设计如下[40]：观测器模型：（3-4）步预测器：，（3-5）预测控制：，（3-6）其中为的步预测估计，为状态反馈增益矩阵，为延迟补偿器的观测器增益矩阵。观测误差定义为：为延迟补偿器的观测器增益矩阵的确定，有以下的定理：定理3.1使步延迟补偿器的预测均方误差最小的观测器增益矩阵即为时的一步预测性最小方差增益矩阵，即。又根据Kalman滤波理论，有，其中为最小方差Kalman滤波增益。定理3.2：若被控系统（3-3）一致完全可控和一致完全可观测，且系统可控，则整个闭环系统可以实现稳定。综上，可以利用分离定理分别设计和，在此基础上通过观测器和步预测器得到当前状态的估计值，然后通过状态反馈来控制对象。由定理3.1可知，此控制器还具有滤波功能，可以有效的消除噪声对网络控制系统的影响。3.4具有随机时延的NCS的控制器设计NCS的时延通常是随机的。随机的原因主要是由信息在网络中的等待，重发时间决定的，所以在设计控制器模型时必须考虑时延的随机性。具有随机时延的NCS控制器设计的关键在于网络时延的合理建模和估计。目前，随机时延模型主要分两类：一类是已知时延统计规律，相互独立的变量，在此基础上借助随机控制理论设计使系统稳定的控制器。这是一类比较理想的建模方法，往往只适用于网络数据流量较小的情况；另一类是将时延看成一个时变、有界量。这是一类实际的网络时延情况比较相符的时延模型。传统的控制理论已不能很好的解决这类问题。因此，近几年来，不少研究学者便着眼于现代控制理论，智能控制理论来研究这类问题，并取得了不少的研究成果。目前对这类时延的补偿方法主要有：基于线性矩阵不等式方法，预测控制方法，以及鲁棒控制方法，遗传算法，模糊控制方法等等。3.4.1基于时延统计规律的随机控制器设计针对上述的第一类时延模型，对基于时延统计规律的独立随机时延，可利用最优随机控制理论设计了使系统稳定的控制器。其具体方法如下：NCS系统结构图如图3-1所示，其中传感器采用时间驱动，控制器和执行器均采用事件驱动。被控对象连续模型为：假设，因此满足3.2节中假设（1）（5）（6），应用（3-1）式得：（3-8）其中，，，定义性能指标函数：（3-9）其中为加权阵，，为半正定。定理3.3对于上述给定的系统，如果状态量为可测输出，即，那么能量损失函数最小控制律由以下LQG控制方法[41]给出为：（3-10）式中：定理3.3给出了利用全状态反馈的控制算法，控制量的生成依赖当前的状态和以前的控制量，每一步的迭代过程包含了随机时延和的均值。

第五章基于matlab/simulink的NCS仿真环境研究5.1引言目前，控制系统研究最常用的仿真工具是Matlab仿真软件，它也是目前研究NCS的主要仿真手段之一。但事实上仅仅采用Matlab仿真对于研究NCS存在一定的局限性。这是因为NCS是一个实时性要求较高的系统，其周期性的采样过程要求采样数据能够尽可能地在每个采样周期内通过网络传输到控制器上。这些都要求有实时系统和实时网络的支持。对于这样一个实时网络控制系统的研究，其关键问题就在于测试端到端的响应时间、网络负荷及采样周期对控制性能的影响，以确定控制器参数，而对NCS的仿真需要同样体现这些特性。从通讯的角度看，NCS的仿真过程应能体现网络特性，包括总线类型、网络速率等。从控制的角度看，NCS的仿真过程应能体现控制特性，包括超调量、上升时间、稳定时间等，其常用的软件为Matlab/Simulink平台。但这一平台缺乏对网络特性的有效反映。因此，开发出能体现体现控制系统动态性能和网络特性的仿真工具，对研究NCS显得至关重要。5.2Truetime工具箱结构与功能EkerJ.andCervinA开发了基于Matlab/Simulink的Truetime工具箱[48]。如图5-1。Truetime工具箱主要包括了TrueTimeComputer与TruetimeNetwork两个接口模块。图5-1版本1.5的Truetime工具箱Truetime具有很强的功能：用于研究因强占或者传输时延等时间不定性对控制性能的影响；基于测量实际时变，设计动态调节控制器，用于系统的补偿；进行新的更加灵活的动态调度方法实验，如CPU时间和通信带宽的反馈调度和基于QoS的调度方法；用于仿真事件驱动的控制系统等方面的研究。5.2.1计算机模块TruetimeComputer模块具有灵活的实时内核，A/D和D/A转换器，与网络模块连接的信号端口（信号接收（Rcv），信号发送（Snd）），实时调度（schedule）显示端口等，此外，还有一个外部中断通道（Interrupts）可以处理外部中断。该模块主要用于执行用户定义的线程以及中断处理，如I/O任务，控制器任务和网络交互任务等独立的计算机模块功能。该模块可以是时间驱动也可以是事件驱动，按照用户定义的任务执行，代码采用Matlab或C++编写。其结构图如图5-2。图5-2TruetimeComputer模块参数设定5.2.2网络模块TruetimeNetwork模块按选定方式工作，该模块包括两个信号端口（信号接收（Rcv），信号发送（Snd）），以及一个实时调度（schedule）显示端口。参数设定包括节点数目、传输速率，媒体访问控制协议和其他参数，其中收发信号端口可以通过Matlab模块扩充至多个接口，媒体访问控制协议包括CSMA/CD（随机载波监听/冲突检测）、CSMA/CA（载波监听多路获取/冲突避免）、TDMA（时分多路复用）、FDMA（频分多路复用）、roundrobin（令牌网）或SwitchedEthernet等方式，如图5-3。TruetimeNetwork模块采用事件驱动方式工作，当有消息进出网络时，网络模块执行工作。信息包含发送和接收计算机节点的信息、用户数据（如测量信号或控制信号）、传送时间和可选择的实时特性（如优先级或时限）。图5-3TruetimeNetwork模块参数设定5.3初始化使用Truetime进行仿真时，首先要对网络控制系统中的网络模块TruetimeNetwork和各个节点即计算机模块TruetimeComputer进行初始化，初始化涉及输入和输出端口的数目，选择优先级函数、定义代码函数、建立线程与中断句柄等。初始化时，用户首先要设置各种参数，并且编写各种代码函数实现所需功能，代码可以采用Matlab语言或者C++编写，编写代码可通过调用伪码完成，在计算机内核中提供了一组能够被用户调用的实时伪码，表5-1给出了部分伪码示例[49]，编写的代码用于创建各种任务与网络中断句柄。初始化中计算机内核与网络是两个基本的初始化内容，分别采用了ttInitKernel（nbrInp，nbrOutp，prioFcn）与ttInitNetwork（nodenumber，handlemame）形式表示。ttInitKernel中nbrInp为输入通道的数目，nbrOutp为输出通道的数目，prioFcn为采用的调度策略，而ttInitNetwork中nodenumber为网络中节点的地址，handlername中nodenumber为网络中节点的地址，handlername为被调用的中断句柄名，如ttInitKernel（1，0，‘RM’）表示采用了RM（单调速率）调度策略。如网络中节点4控制器初始化为ttInitNetwork（4，‘msgRcv’）。ttAnalogIn（ch）从输入通道取值ttAnalogOut（ch，val）设定输出通道值ttSendMsg（rec，data，len）从网络上发送信息ttGetMsg（）从网络输入队列中获取消息ttwait（ev）等一个事件ttCreateTimer（time，ih）在指定时间触发中断句柄ttSetPriority（val）改变任务优先级表5-1伪码举例初始化的主要步骤：（1）初始化功能块内核，设置功能块输入、输出端口的数目和调度策略。调度策略一般采用prioFP（固定优先级）方式。因此在后面的仿真平台搭建时初始化程序为：ttInitKernel(1,0,'prioFP')，即初始化controller节点中truetimekernel模块，1个输入，无输出，调度协议为FP协议。（2）定义任务函数，并根据节点采用驱动方式，设置不同的任务调度策略。对于时间驱动节点，调用ttCreatePeriodicTask函数，设置周期性的任务调度策略，以及实现定时采样功能。对于事件驱动节点，调用ttCreateInterruptHandler函数，设置中断式任务调度策略，使节点在接收到网络数据后触发相应的任务。（3）初始化网络端口，设置节点对应的网络端口代号。控制网络功能由TruetimeNetwork功能块实现。网络类型、节点数、传输速率以及丢包率等参数可以通过TruetimeNetwork功能块的设置窗口进行设置。具体的参数选择根据网络类型的不同而不同。根据节点不同的工作方式，可以得到不同的系统离散时间模型。为了对网络控制系统进行建模，首先对系统作如下假设：传感器节点采用时间驱动方式，对被控对象的输出进行等周期采样，采样周期为h；控制器节点和执行器节点都采用事件驱动方式，即信息的到达时间即为响应节点的动作时间。控制系统将传感器、控制器和执行器作为系统的3个节点分别用一个TrueTimeKernel模块仿真，传感器节点采用时间驱动方式，它包含了一个周期性任务，将定期采样的信号通过网络传送到控制器节点；控制器和执行器节点采用事件驱动方式，控制节点处理控制信号并将结果送至执行器节点，执行器节点执行控制信号并输出结果。该网络控制系统的仿真模型如图3所示。图3网络控制系统仿真模型图4参数设置界面图5以太网下的系统输出图6令牌网下的系统输出图7设备网下的系统输出网络传输过程中的数据丢失是影响网络控制系统性能的另外一个重要的因素，通过设定不同的丢包率来研究其对系统性能的影响。图8参数设置界面无丢包：图9系统的输入和输出丢包率0.1：图10系统的输入和输出丢包率0.15：图11系统的输入和输出丢包率0.2：图12系统的输入和输出丢包率越大，对系统性能的影响越大，当丢包率达到一定程度时，就会使系统不再稳定。（1）在令牌网下，传输速率为1.5M：图13系统响应曲线（无冲突、干扰和数据丢失）网络干扰节点占网络资源的20%情况下，调度策略为固定优先级（FixedPriority），系统的输出和网络资源调度情况：图14系统响应曲线（2）在令牌网下，传输速率为93.75Kbit/s，调度策略为固定优先级（FixedPriority）：图15系统响应曲线图16网络资源调度网络干扰节点占网络资源的20%情况下，系统的输出和网络资源调度情况，调度策略为固定优先级（FixedPriority）：图14系统响应曲线图15网络资源调度（3）在令牌网下，传输速率为93.75Kbit/s，网络干扰节点占网络资源的20%、丢包率为10%情况下，调度策略为固定优先级（FixedPriority），系统的输出和网络资源调度情况：图16系统响应曲线图18网络资源调度在令牌网下，传输速率为93.75Kbit/s，网络干扰节点占网络资源的20%、丢包率为10%情况下，系统的输出和网络资源调度情况，调度策略为PrioRM（单调速率）：图19系统响应曲线图20网络资源调度在令牌网下，传输速率为93.75Kbit/s，网络干扰节点占网络资源的20%、丢包率为10%情况下，系统的输出和网络资源调度情况，调度策略为PrioEDF：图20系统响应曲线图21网络资源调度在令牌网下，传输速率为93.75Kbit/s，网络干扰节点占网络资源的20%、丢包率为10%情况下，系统的输出和网络资源调度情况，调度策略为PrioDM：图20系统响应曲线图21网络资源调度在网络控制系统中，不同的网络传输协议，传输速率、干扰率、数据包的丢失率以及数据包的大小都会影响到网络控制性能，对于多任务的控制系统调度策略对控制性能也有很大的影响。调度策略对控制系统性能的影响。网络的调度问题：网络控制系统是基于网络的分布式控制系统。网络控制系统中的所有控制信息都要通过实时网络传输，由于网络带宽的限制，网络中传送的信息不可避免产生碰撞、丢失和重发等现象，因此必须对网络中传输信息进行合理调度，否则控制信息产生的较大时延，会降低控制系统的控制性能，严重时将导致系统破坏，因此在网络控制系统的设计与研究中必须考虑网络的调度问题。第六章总结与展望网络控制系统是将通信网络引入控制系统，实现了现场设备控制的分布化和网络化，同时也加强了现场控制和上层管理之间的联系。但随之也带来了如网络诱导的时延、网络调度、数据包的多包传输及丢失等诸多问题，本文在此背景下针对网络诱导的时延进行了研究和分析。6.1总结本文首先介绍了工业计算机控制系统的发展历程，引出了网络化控制系统的产生原因、概念和亟待解决的若干问题。然后深入分析了目前对网络控制系统研究、网络引起的时延补偿，系统地阐述了国内外研究现状，对一些学者的著作进行了综述。对网络控制系统中的采样技术进行分析，并分析了三种不同协议的控制网络的特点和性能。通过研究了网络控制系统中的时延组成和特性，建立不同条件的数学模型。依据数学模型，利用设置缓冲区对固定时延进行了补偿器设计。分别利用随机理论、最优控制和LMI法对随机时延的补偿作了研究。针对网络控制系统建模复杂和不确定性，应用智能控制中的模糊控制理论，建立了模糊补偿PID控制器和Fuzzy-PID复合控制器。介绍基于Matlab/Simulink的Truetime的网络化控制系统的仿真平台的建立和实验，并以直流伺服电机为控制对象进行了仿真实验，说明控制器设计的优点和可行性。6.2研究展望目前对NCS的研究多基于大量的假设条件，而这些假设条件在实际的应用中往往显得过于苛刻。本文从控制理论的角度应用智能控制研究NCS中的控制器设计，虽然取得了一些成果，但仍有许多工作值得进一步的研究:（1）目前对网络控制系统的研究主要从两方面展开:一是从通信技术着手，通过研究如何设计恰当的网络协议，使得通过网络协议来调度网络中被传输的数据，并且使这些数据能够满足各自的实时性要求；二是从传统控制理论角度出发，研究不定时延系统的控制方法。如果将两方面结合起来，将是一种不错的尝试思路。（2）目前NCS中网络环节的建模方法还相对较少，并且缺乏普遍适用性，大多针对单输入单输出回路的简单描述，如何对现场总线上的多个回路进行综合建模，产生一个通用的多输入多输出系统的通信环节模型，是颇有研究意义的问题。参考文献[1]王慧.计算机控制系统.北京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