毕业论文-电子指南针设计

青岛理工大学琴岛学院本科毕业设计说明书（论文）I 摘要早期的指南针采用了磁化指针和方位盘的组合方式，整个指南针从便携性、指示灵敏度上都有一定不足，极易受到外界因素的干扰。本系统采用专用的磁场传感器结合高速微控制器（MCU）的电子指南针能有效解决这些问题。系统采用了磁阻（GMR）传感器采集某一方向磁场强度后通过MCU控制器对其进行处理并显示上传，通过对电子指南针硬件电路和软件程序的分析，阐述了电子指南针基本的工作原理及实现。实际测试指南针模块精度达到1°，能够在LCD上显示当前方位并能通过键盘控制实现磁场校准，磁偏角补偿，重新设定等功能。关键词：电子指南针；磁阻传感器；单片机；液晶PAGEIIAbstractSincetheearlyuseofamagneticcompassanddirection-pointerofthecomposition,theentirecompassfromscratch,ontheinstructionsofacertainsensitivityofthedefect.Usingadedicatedhigh-speedmagneticsensorswithmicrocontroller(MCU)electroniccompasscaneffectivelysolvetheseproblems.Thesystemisdesignedbythereluctance(GMR)sensorscollectingacertaindirectionthroughthemagneticfieldstrengthaftertheMCUControlleritsjudgementwillbedealtwiththeresults,throughtheLCDscreendisplayandcanbesenttotheMCU'stopserialMachine.Theactualtestcompassmodulecanreach1°,intheLCDdisplayonthecurrentpositionandthroughthekeyboardcontrolcanrealizefunctionslikethemagneticfieldcalibration,Magneticdeclination,Resetetc.Keywords:electroniccompass;GMR;MCU;LCD目录TOC\o"1-2"\h\z\u摘要 I1引言 11.1课题背景 11.2指南针原理介绍 11.3国内外研究现状 21.4本课题研究的意义 32单片机及相关物理量介绍 42.1单片机系统简介 42.2物理量简介 72.3电子指南针的主要偏差及校正 93原理及系统框图 133.1测量原理简介 133.2系统总图框图 143.3系统其他模块简介 154系统硬件 234.1系统控制模块 234.2指南针模块 244.3实时时钟模块 254.4液晶显示电路 264.5系统输入电路 275系统软件 295.1主监控程序 295.2实时时钟驱动 305.3指南针模块驱动 305.4键盘驱动 325.5液晶模块驱动 33结论 34致谢 35参考文献 36附录 37PAGE351引言1.1课题背景指南针的发明是我国劳动人民，在长期的实践中对物体磁性认识的结果。由于生产劳动，人们接触了磁矿石，开始了对\o"点击查看原图"\o"点击查看原图"磁性质的了解。人们首先发现了磁石引铁的性质。后来又发现了磁石的指向性。经过多方的实验和研究，终于发明了可以实用的指南针。指南针的始祖大约出现在战国时期。它是用天然磁石制成的。样子象一把汤勺，圆底，可以放在平滑的“地盘”上并保持平衡，且可以自由旋转。当它静止的时候，勺柄就会指向南方。古人称它为“司南”。司南由青铜盘和天然磁体制成的磁勺组成，青铜盘上刻有二十四向，置磁勺于盘中心圆面上，静止时，勺尾指向为南。但司南也有许多缺陷，天然磁体不易找到，在加工时容易因打击、受热而失磁。所以司南的磁性比较弱，而且它与地盘接触处要非常光滑，否则会因转动摩擦阻力过大，而难于旋转，无法达到预期的指南效果。而且司南有一定的体积和重量，携带很不方便，使得司南长期未得到广泛应用。1.2指南针原理介绍地球是个大磁体，其地磁南极在地理北极附近，地磁北极在地理南极附近。根据磁体同级相斥，异级相吸的普便现象，无论处于何地磁体的南极会指向地球的北极附近；而磁体的北极会指向地球的南极附近。所以磁体这种指向性可以用来确定方向。随着人们对指南针原理认识的不断深入，指南针也由先前笨重的司南发展到现在的便携式指南针。但其基本构造是没有改变，都属于机械指针式，指示的机械结构也基本没有改变。由于机械的先天因素导致了指针式指南针在便携性、灵敏度、精度以及寿命上都有一定的限制。1.2.1电子指南针指南针是一个重要的导航工具，甚至在GPS中也会用到。随着电子技术的飞速发展，特别是在磁传感器和专用芯片上的发展使指南针的基本实现机理有了质的改变，不再是机械结构而采用了磁场传感器和专用处理器对磁场进行测量和处理后指示方向，这就是当前应用较为广泛的电子式指南针。电子指南针替代旧的指针式指南针或罗盘指南针，因为电子指南针全采用固态的原件，还可以简单地和其他电子系统接口。电子指南针系统中磁场传感器的磁阻（MR）技术是最佳的解决方法，和现在很多电子指南针还在使用的磁通量传感器相比较，MR技术不需要绕线圈而且可以用集成电路（IC）生产过程生产，是一个更值得使用的解决方案。1.2.2与传统的机械指针式指南针相比，因电子式指南针采用电信号传送，且以较为直观的方式显示测量的结果，所以电子式指南针无论是在灵敏度上还是在精度上都远胜前者，而且不会因为机械磨损而减短使用寿命。此外，电子指南针在功能上更加人性化，由于是采用功能性模块，因此可以非常方便的扩展各个功能，例如在原有的电子指南针的功能基础上还可以集成数字时钟等扩展功能，方便实用。1.3国内外研究现状随着人们对指南针原理认识的不断深入，指南针也由先前笨重的“司南”发展到现在的便携式的指南针。但其基本构造是没有改变的，都是属于机械的指针式，其指示的机械结构基本上没有改变，都是利用某种支撑使得磁针能够受到地磁场的影响而自由的旋转。由于机械的先天因素导致了指针式指南针在便携性、灵敏度、精度以及使用寿命上都有一定的限制。由于国内外电子技术的飞速发展，特别是在磁传感器和专用芯片（ASIC）上的发展使能指南针的基本实现机理有了质的改变，不再是机械结构而采用了磁场传感器和专用处理器对磁场进行测量和处理后指示方向，这就是当前应用较为广泛的电子式指南针。国内外现阶段研究电子指南针的主要应用是提供地磁导航功能，相对于其他导航手段而言,地磁导航起步得比较晚。在20世纪60年代中期,美国的E2systems公司提出了基于地磁异常场等值线匹配的MAGCOM系统,70年代获得测量数据后,系统进行了离线实验。20世纪80年代初,瑞典的Lund学院对船只的地磁导航进行了实验验证,实验中将地磁强度的测量数据与地磁图进行人工比对,确定船只的位置,同时根据距离已知的两个磁传感器的输出时差,确定船只的速度。美国目前已开发出地面和空中定位精度优于30m、水下定位精度优于500m的地磁导航系统,并计划用于提高飞航导弹和巡航鱼雷的命中率。另外,美国在导弹试验方面已开始应用地磁信息,并利用E22飞机进行高空地磁数据测量。NASAGod2dard空间中心和有关大学对水下地磁导航进行了研究,并进行了大量的地面试验。国内有关地磁导航的研究还主要集中在仿真和预研阶段,航天科工集团三院的李素敏等人运用平均绝对差法对地面所测量的地磁强度数据进行了匹配运算,分辨率能达到50m；西北工业大学的晏登洋等人利用地磁导航校正惯性导航的仿真实验取得了较高的精度。地磁场模型与地磁图是研究电子式指南针制导技术的基础,地磁场建模和地磁图的精确程度是决定地磁导航技术是否可行的关键因素。1.4本课题研究的意义本课题针对电子指南针的各个功能部件对电子指南针的关键部分做了详细的研究。电子指南针系统是一个典型的单片机系统，了解其工作原理及其信号处理流程有利于研究更加复杂的嵌入式系统，特别是系统中来自国外的磁传感器及其信号的采集芯片更是有利于研究磁场传感器的实现机理，以便将其更加广泛的应用。本次课题研究，首先介绍了课题研究的背景，以及电子指南针的发展历程，其中包括了电子指南针相对于传统指南针的优势以及国内外研究的现状。其次介绍了系统总控制器单片机的相关知识和设计中需要了解的一些物理量，其中包括了单片机的历史发展、分类和磁场、磁感线等，对于指南针的偏差与校正也有所介绍。然后概述了系统测量所应用的原理以及系统的总体设计框图，此外还介绍了系统中其他模块的相关知识，例如常用的指南针芯片、液晶的显示原理、实时时钟的结构和工作原理、键盘的检测等。第四部分主要是介绍了系统的具体的硬件部分设计，其中包括了各个模块的电路接线、接口的说明和时序图等。第五部分介绍了系统的软件部分的设计，在概部分里主要是介绍了系统总体和各个模块的流程图以及驱动原理等。此外在最后的附录中还附加了系统的主程序和各模块的驱动程序。2单片机及相关物理量介绍2.1单片机系统简介单片机是自20世纪70年代问世以来，以其极高的性能价格比，受到人们的重视和关注，应用很广，发展很快。单片机体积小，重量轻，抗干扰能力强，环境要求不高，价格低廉，可靠性高，灵活性好，开发较为容易。由于具有上述优点，在我国，单片机已广泛地应用在工业自动化控制、自动检测、智能仪器仪表、家用电器、电力电子、机电一体化设备等各个方面。2.1.1单片机的发展历史可分为四个阶段：第一阶段（1974年——1976年）：单片机初级阶段。因工艺限制，单片机采用双片的形式而且功能比较简单。例如，仙童公司生产的F8单片机，实际上只包括了8位CPU、64BRAM和2个并行口。因此，还需加1快3851（由1KBROM、定时器/计时器和2个并行I/O构成）才能组成1台完整的计算机。第二阶段（1976年——1978年）低性能单片机阶段。以Intel公司制造的MCS-48单片机为代表，这种单片机片内集成有8位CPU、并行I/O口、8位定时器/计数器、RAM和ROM等，但是不足之处是无串行口，中断处理比较简单，片内RAM和ROM容量较小且寻址范围不大于4KB。第三阶段（1978年——现在）高性能单片机阶段。之歌阶段推出的单片机普遍都有串行I/O口，多级中断系统，16位定时器/计数器，片内ROM、RAM容量加大，且寻址范围可达64KB，有的片内还带有A/D转换器。这类单片机的典型代表是：Intel公司的MCS-51、Motorola公司的6801和Zilog公司的Z8等。由于这类单片机的性能价格比较高，所以仍被广泛应用，是目前应用数量较多的单片机。第四阶段（1982年——现在）8位单片机巩固发展及16位单片机、32位单片机推出阶段。此阶段的主要特征是一方面发展16位单片机、32位单片机及专用型单片机；另一方面不断完善高档8位单片机，改善其结构，以满足不同的用户需要。16位单片机的典型产品如Intel公司的MCS-96系列单片机，其集成度已达120000管子/片，主振为12MHz,片内RAM为232B，ROM为8KB，中断处理为8级，而且片内带有多通道10位A/D转换器和高速输入/输出部件（HIS/HSO），实时处理功能的能力很强。而32位单片机除了具有更高的集成度外，其主振已达20MHz,使32位单片机的数据处理速度比16位单片机提高许多，性能比8位、16位单片机更加优越。2.1.2单片机按照其用途可分为通用型和专用型两大类。通用型单片机具有比较丰富的内部资源，性能全面且实用性强，可满足多种应用需求。通用型单片机是把可开发的内部资源，如RAM、ROM、I/O等功能部件等全部提供给用户。用户可以根据实际需要，充分利用单片机的内部资源，设计一个以通用单片机芯片为核心，再配以外部接口电路及其他外围设备，来满足各种不同需要的测控系统。通常所说的单片机是指通用型单片机。然而，有许多应用是使用专门针对某些产品的特定用途而制作的单片机。例如，打印机、家用电器以及各种通信设备中的专用单片机等。这种应用的最大特点是针对性强且数量巨大。为此，单片机芯片制造商常与产品厂家合作，设计和生产专用的单片机芯片。在设计中，已经对系统机构的最简化、可靠性和成本的最佳化等方面都做了全面的考虑，所以专用单片机具有十分明显的综合优势，也是今后单片机发展的一个重要方向。但是，无论专用单片机在用途上有多么“专”，其基本结构和工作原理都是以通用单片机为基础的。单片机根据其基本操作处理的位数可分为：1位单片机、4位单片机、8位单片机、16位单片机和32位单片机。2.1.3单片机的发展趋势将是向大容量、高性能化，外围电路内装化等方面发展。位满足不同的用户要求，各公司竞相推出能满足不同需要的产品。1.CPU的改进（1）采用双COU结构，以提高处理能力。（2）增加数据总线的宽度，单片机内部采用16位数据总线，其数据处理能力明显优于一般8位单片机。（3）串行总线结构。飞利浦公司开发了一种新型总线：I2C总线（Intel-ICbus）。该总线是用2根信号线代替现行的8位数据总线，从而大大地减少了单片机外部引线，使得单片机与外部接口电路连接简单。目前许多公司都在积极的开发此类产品。2.存储器的发展（1）加大存储容量。新型单片机片内ROM一般可达4KB至8KB，RAM为256B。有的单片机片内ROM容量可达128KB。（2）片内EPROM采用E2PROM或闪烁（Flash）存储器。片内EPROM由于需要高压（+21V或+12V）编程写入，紫外线擦抹给用户带来不便。采用E2PROM或闪烁存储器后，能在+5V下读写，不需要紫外线擦抹，既有静态RAM读写操作简便又有在掉电时数据不会丢失的优点。片内E2PROM或闪烁存储器的使用，大大简化了应用系统结构。（3）程序保密化。一般EPROM中的程序很容易被复制。为防止复制，生产厂家对片内E2PROM或闪烁存储器采用加锁方式。加锁后，无法读取其中的程序，这就达到了程序的保密的目的。3.片内I/O的改进一般单片机都有较多的并行口，以满足外围设备、芯片扩展的需要，并配有串行口，以满足多机通信功能的要求。（1）增加并行口的驱动能力。这样可以减少外部驱动芯片。有的单片机能直接输出大电流和高电压，以便能直接驱动LED和VFD（荧光显示器）。（2）增加I/O口的逻辑控制功能。大部分单片机的I/O都能进行逻辑操作。中、高档单片机的位处理系统能够对I/O口进行寻址及位操作，大大地加强了I/O口线控制的灵活性。（3）有些单片机设置了一些特殊的串行接口功能，为构成分布式、网络化系统提供了方便条件。4.外围电路内装化随着集成度的不断提高，有肯能把众多的外围功能器件集成在片内。这也是单片机发展的重要趋势。除了一般必须具有的ROM、RAM、定时器/计数器、中断系统外，随着单片机档次的提高，以适应检测、控制功能更高的要求，片内集成的部件还有A/D转换器、D/A转换器、DMA控制器、中断控制器、锁相环、频率合成器、字符发生器、声音发生器、CRT控制器、译码驱动器等。随着集成电路技术及工艺的不断发展，能装入片内的外围电路也可以是大规模的，把所需的外围电路全部装入单片机内，即系统的单片化是目前单片机发展趋势之一。5.低功耗8位单片机中有二分之一的产片已CMOS化，CMOS芯片的单片机具有功耗小得有点，而且为了充分发挥低功耗的特点，这类单片机普遍配置有Wait和Stop两种工作方式。例如采用CHMOS工艺的MCS-51系列单片机80C31/80C51/87C51在正常运行（5V，12MHz）时，工作电流为16mA,同样条件下Wait方式工作时，工作电流则为3.7mA，而在Stop方式（2V）时，工作电流仅为50nA。综观单片机几十年的发展历程，单片机今后将向多功能、高性能、高速度、低电压、低功耗、低价格、外围电路内装化以及片内存储器容量增加和Flash存储器化方向发展。但其位数不一定会继续增加，尽管现在已经有32位单片机，但是用的并不多。可以预言，今后的单片机将是功能更强、集成度和可靠性更高而功耗更低，以及使用更方便。此外，专用化也是单片机的一个发展方向，针对单一用途的单片机将会越来越多。2.2物理量简介2.2.1磁场磁场是一种看不见，而又摸不着的特殊物质。磁体周围存在磁场，磁体间的相互作用就是以磁场作为媒介的。电流、运动电荷、磁体或变化电场周围空间存在的一种特殊形态的物质。由于磁体的磁性来源于电流，电流是电荷的运动，因而概括地说，磁场是由运动电荷或变化电场产生的。磁场的基本特征是能对其中的运动电荷施加作用力，磁场对电流、对磁体的作用力或力距皆源于此。而现代理论则说明，磁力是电场力的相对论效应。与电场相仿，磁场是在一定空间区域内连续分布的矢量场，描述磁场的基本物理量是磁感应强度矢量B，也可以用磁感线形象地图示。然而，作为一个矢量场，磁场的性质与电场颇为不同。运动电荷或变化电场产生的磁场，或两者之和的总磁场，都是无源有旋的矢量场，磁感线是闭合的曲线族，不中断，不交叉。换言之，在磁场中不存在发出磁感线的源头，也不存在会聚磁感线的尾闾，磁感线闭合表明沿磁感线的环路积分不为零，即磁场是有旋场而不是势场（保守场），不存在类似于电势那样的标量函数。2.2.2磁感线在磁场中画一些曲线，使曲线上任何一点的切线方向都跟这一点的磁场方向相同，这些曲线叫磁感线。磁感线是闭合曲线。规定小磁针的北极所指的方向为磁感线的方向。磁铁周围的磁感线都是从N极出来进入S极，在磁体内部磁感线从S极到N极。电磁场是电磁作用的媒递物，是统一的整体，电场和磁场是它紧密联系、相互依存的两个侧面，变化的电场产生磁场，变化的磁场产生电场，变化的电磁场以波动形式在空间传播。电磁波以有限的速度传播，具有可交换的能量和动量，电磁波与实物的相互作用，电磁波与粒子的相互转化等等，都证明电磁场是客观存在的物质，它的“特殊”只在于没有静质量。磁现象是最早被人类认识的物理现象之一，指南针是中国古代一大发明。磁场是广泛存在的，地球，恒星(如太阳)，星系（如银河系），行星、卫星，以及星际空间和星系际空间，都存在着磁场。为了认识和解释其中的许多物理现象和过程，必须考虑磁场这一重要因素。在现代科学技术和人类生活中，处处可遇到磁场，发电机、电动机、变压器、电报、电话、收音机以至加速器、热核聚变装置、电磁测量仪表等无不与磁现象有关。甚至在人体内，伴随着生命活动，一些组织和器官内也会产生微弱的磁场。地球的磁级与地理的两极相反。2.2.3地磁场地磁场（geomagneticfield）是从地心至磁层顶的空间范围内的磁场，是地磁学的主要研究对象。人类对于地磁场存在的早期认识，来源于天然磁石和磁针的指极性。地磁的北磁极在地理的南极附近；地磁的南磁极在地理的北极附近。磁针的指极性是由于地球的北磁极（磁性为S极）吸引着磁针的N极，地球的南磁极（磁性为S极）吸引着磁针的N极。这个解释最初是英国W.吉伯于1600年提出的。吉伯所作出的地磁场来源于地球本体的假定是正确的。这已为1839年德国数学家C.F.高斯首次运用球谐函数分析法所证实。地磁的磁感线和地理的经线是不平行的，它们之间的夹角叫做磁偏角。中国古代的著名科学家沈括是第一个注意到磁偏角现象的科学家。地磁场是一个向量场。描述空间某一点地磁场的强度和方向，需要3个独立的地磁要素。常用的地磁要素有7个，即地磁场总强度F，水平强度H，垂直强度Z，X和Y分别为H的北向和东向分量，D和I分别为磁偏角和磁倾角。其中以磁偏角的观测历史为最早。在现代的地磁场观测中，地磁台一般只记录H，D，Z或X，Y，Z。近地空间的地磁场，像一个均匀磁化球体的磁场，其强度在地面两极附近还不到1高斯，所以地磁场是非常弱的磁场。地磁场强度的单位过去通常采用伽马（γ），即1纳特斯拉。1960年决定采用特斯拉作为国际测磁单位，1高斯＝10^(-4)特斯拉（T），1伽马＝10^(-9)特斯拉＝1纳特斯拉（nT），简称纳特。地磁场虽然很弱，但却延伸到很远的空间，保护着地球上的生物和人类，使之免受宇宙辐射的侵害。地磁场包括基本磁场和变化磁场两个部分，它们在成因上完全不同。基本磁场是地磁场的主要部分，起源于地球内部，比较稳定，变化非常缓慢。变化磁场包括地磁场的各种短期变化，主要起源于地球外部，并且很微弱。地球的基本磁场可分为偶极子磁场、非偶极子磁场和地磁异常几个组成部分。偶极子磁场是地磁场的基本成分，其强度约占地磁场总强度的90％，产生于地球液态外核内的电磁流体力学过程，即自激发电机效应。非偶极子磁场主要分布在亚洲东部、非洲西部、南大西洋和南印度洋等几个地域，平均强度约占地磁场的10％。地磁异常又分为区域异常和局部异常，与岩石和矿体的分布有关。地球变化磁场可分为平静变化和干扰变化两大类型。平静变化主要是以一个太阳日为周期的太阳静日变化，其场源分布在电离层中。干扰变化包括磁暴、地磁亚暴、太阳扰日变化和地磁脉动等，场源是太阳粒子辐射同地磁场相互作用在磁层和电离层中产生的各种短暂的电流体系。磁暴是全球同时发生的强烈磁扰，持续时间约为1～3天，幅度可达10纳特。其他几种干扰变化主要分布在地球的极光区内。除外源场外，变化磁场还有内源场。内源场是由外源场在地球内部感应出来的电流所产生的。将高斯球谐分析用于变化磁场，可将这种内、外场区分开。根据变化磁场的内、外场相互关系，可以得出地球内部电导率的分布。这已成为地磁学的一个重要领域，叫做地球电磁感应。地球变化磁场既和磁层、电离层的电磁过程相联系，又和地壳上地幔的电性结构有关，所以在空间物理学和固体地球物理学的研究中都具有重要意义。2.3电子指南针的主要偏差及校正2.3.1磁偏角和磁倾角现在人们已经知道，地球的两个磁极和地理的南北极只是接近，并不重合。磁针指向的是地球磁极而不是地理的南北极，这样磁针指的就不是正南、正北方向而略有偏差，这个角度就叫磁偏角。地球近似球形，所以磁针指向磁极时必向下倾斜，和水平方向有一个夹角，这个夹角称为磁倾角。不同地点的磁偏角和磁倾角都是不相同的。磁偏角和磁倾角的发现使指南针的指向更加准确。2.3.2电子指南针的偏差

电子指南针运用磁阻技术，而且具有体积小、精度高、稳定性好、价格低等特点，是理想的导航元件。但是地球磁场和电子指南针本身的特点，在测量磁场时会有些偏差，所以要进行传感器偏差补偿、干涉磁场校正、正北校正、倾斜校正等，才能得到正确的结果。2.3.3传感器偏移补偿在磁场强度为15A/m（地球磁场最小值），传感器灵敏度为典型值80mV/(KA/m)（Vcc=5V）的条件下，指南针模块的输出幅度约为

1.2mV；而Vcc=5V

时，由于指南针模块本身偏差及温度漂移的影响，最大偏差电压可达到±7.5mV，最大温度漂移电压为1.5mV，都比传感器输出电压1.2mV高很多，所以指南针系统的内部偏移补偿是很重要的。应用“跳转技术”可以消除偏移，即在指南针模块的置位/复位线圈中通上正负脉冲电流，传感器的特性和输出信号就会周期地反转，反转传感器信号的幅值包含了需要的磁场信号，而传感器偏移是一个纯直流信号，通过放大级中的高通滤波器，可以除去这一直流信号，同时消除偏差和温漂造成的偏移。图2-1跳转技术波形图图2-1是跳转技术的波形图，a是得到的输出信号，b是滤波去除偏移后的信号，c是翻转后得到的原来信号。在图2-1设计的电路图中，运用MAX392模拟开关来实现正负脉冲电路，它的四路开关可以同时控制

两路通道，使两路通道具有更好的一致性；运用达林顿管，可以使正负电流脉冲时间非常短，幅度达到1A，满足了对电流脉冲的要求。2.3.

实际应用中，指南针附近的地球磁场可能会受到其他磁场或附近的含铁金属干扰，为了获得可靠的方位角，有效的补偿上述影响是很必要的。干涉磁场对指南针的影响可以由图2-2（指南针旋转360度时，SCU输出信号Vy-Vx图）进行估计。没有干涉磁场时，图形是一个中心在参考原点，半径为地球磁场强度He的圆。基本的两种干涉磁场是“硬铁效应”和“软铁效应”，“硬铁效应”是由与指南针固定位置的磁体产生的，在测试图中表现为圆心移动到（Hix,Hiy）,Hix和Hiy是干涉磁场的分量；含铁金属对地球磁场的影响表现为“软铁效应”，在测试图中表现为圆的变形。实际中，“硬铁效应”一般比“软铁效应”强的多。图2-2补偿前输出信号图如果忽略软铁效应（倘若指南针附近没有铁性材料，软铁效应是非常微弱的），可以用“双向校正”法校正。指南针在同一地点测得方向相差180度的两个磁场值（H1和H2），储存两个测量值的磁场分量Hx和Hy，由于指南针的磁场等于地球磁场向量He与干涉磁场向量Hi的矢量和（旋转后，He大小相等方向相反；Hi的场源与指南针关系固定，不发生变化），可以得到干涉磁场分量：测得干涉磁场分量后，可以在补偿线圈中通以相应大小的电流，产生反向磁场分量-Hix和-Hiy，以补偿干涉磁场。图2-3补偿后输出信号图图2-2、图2-3是“硬铁效应”补偿前后两组数据的仿真图，补偿前图形大致以（3.5,6.5）为圆心（图2-2），补偿后图形基本上是以（5.0，5.0）为中心（图2-3），“硬铁效应”得到补偿。3原理及系统框图3.1测量原理简介如图3-1是地球某一点的地球磁场向量He的三维图（其中，x和y轴与地球表面平行，z轴垂直指向下）。指南针的基本任务就是测量磁场北极（图中的Heh，即地球磁场的水平分量）与前进方向的夹角（方位角α），上图可知：α是从磁场的北极顺时针计算的；磁倾角δ是地球磁场向量与水平面的夹角；磁偏角λ是地理北极与磁场北极间的夹角，它与地球的实际位置有关。图3-1测量原理图在具体测量时，测量得到的初始角度是磁场北极与前进方向的夹角，而我们知道地理北极与地磁北极是不重合的，他们之间存在被称为磁偏角的角度差，所以真正地地理北极应该是在我们所测得的初始角度的基础是进行磁偏角的补偿所得到的角度。此外，由于地球是球体，指南针受磁场的影响会指向地面而不是指向水平方向，此时水平方向与磁针的真实指向也会存在一个被称为磁倾角的误差角度，因此，对所测量的结果再进行磁倾角的补偿，所得到的结果才会更加的准确。3.2系统总图框图电子指南针的系统主要由前端磁阻传感器、磁场测量专用转换芯片、单片机控制器、辅助扩展电路、人机界面以及系统电源几个部分组成，系统结构图3-2所示。图3-2系统总框图整个系统中前端的磁阻传感器负责测量地磁场的大小并将磁场的变化转化为微弱的电流的变化，专用的磁场测量芯片负责把磁阻传感器变化的电流（模拟量）转换成微控制器可以识别的数字量，然后通过芯片内部的总线上传给微控制器。微控制器将表征当前磁场大小的数字量按照角度方位进行归一化等处理后通过直观的LCD进行角度方位显示，整个系统中还包含了实时时钟等一些辅助电路，使整个系统功能得到进一步的扩展。同时可以通过键盘控制微控制器进行相应的操作，如进行磁场校准，磁偏角补偿，实时时钟的调整等。此外，电子指南针系统容易受到外界磁场的影响，所以在整个系统设计时应注意设置磁屏蔽壳体，此设置可以极大的减少外界磁场、各种硬铁和软铁对整个系统的干扰。同时在系统的放置和校正中，应该注意要尽量远离强磁源和各种铁性材质的物质。3.3系统其他模块简介整个系统除包含单片机做位中央控制器外，还包括了指南针模块、液晶显示模块、实时时钟模块、键盘输入模块等扩展电路，下面对各个模块做分别的介绍。3.3.1一维磁阻微电路芯片HMC10HMCI052是一个双轴线性磁传感器，象其它HMC10XX系列传感器，每个传感器都有一个由磁阻薄膜合金组成的惠斯通桥。当桥路加上供电电压，传感器将磁场强度转化为电压输出，包括环境磁场和测量磁场。HMC1052包含两个敏感元件,它们的敏感轴互相垂直。敏感元件A和B,共存于单硅芯片中，完全正交，且参数匹配。HMC1052的尺寸小，低工作电压，而且消除了两个敏感元件引起的非正交误差。除了惠斯通电桥，HMCI052有两个位于芯片上的磁耦合带；偏置带和置位/复位带。敏感元件A和B,都有这两个带。置位/复位带，用于确保精度。偏置带，用于校正传感器，或偏置任何不想要的磁场。在标准的10针外形(MSOP)中，两个敏感元件可以独立上电，用于减少功耗。然而，却不能使用偏置带。若需要偏置带，可以用另一种封装的HMCI052。图3-3HMC1052外部接线图霍尼韦尔HMC10可实现小型和低成本罗盘电路设计。该参考设计结构是针对那些希望采用现成的模拟和数字元件就能取得主要的罗盘功能的产品开发者设计的。一个罗盘线路在与一个包括有双模拟数字转换器（ADC）输入装置的微控制器结合后，可以与HMC1052双轴传感器、低压双运算放大器以及少量常用的离散元件组装在一起。虽然这不是一个完全的三轴倾斜补偿的罗盘设计结构，该参考设计可以用于各种电平平台或用户的校平系统，如手表等。图3-4HMC1022接线图3.3.1.KMZ52是Philips公司生产的一种磁阻传感器，是利用坡莫合金薄片的磁阻效应测量磁场的高灵敏度磁阻传感器。该磁阻传感器内置两个正交磁敏电阻桥、完整的补偿线圈和设置／复位线圈。补偿线圈的输出与当前测量结果形成闭环反馈，使传感器的灵敏度不受地域限制。这种磁阻传感器主要应用于导航、通用地磁测量和交通检测。该磁阻传感器在金属铝的表面沉积了一定厚度的高磁导率的坡莫合金，在翻转线圈和外界磁场两个力的作用下，电子改变运动方向，使得磁敏电阻的阻值发生变化。同时KMZ52的斑马条电阻成45°放置，这使得电子在正反向磁场力作用下有较好的对称性。由于加入了翻转磁场，KMZ52的变化曲线与普通的磁敏电阻不同，更加线性化。KMZ52磁阻传感器的核心部分是惠斯通电桥，是由4个磁敏感元件组成的磁阻桥臂。磁敏感元件由长而薄的坡莫合金薄膜制成。在外加磁场的作用下，磁阻的变化引起输出电压的变化。图3-5KMZ52原理图3.3.2液晶是一种高分子材料，因为其特殊的物理、化学、光学特性，20世纪中叶开始被广泛应用在轻薄型的显示技术上。人们熟悉的物质状态为气、液、固，较为生疏的是电浆和液晶。液晶相要具有特殊形状分子组合始会产生，它们可以流动，又拥有结晶的光学性质。液晶的定义，现在已放宽而囊括了在某一温度范围可以是现液晶相，在较低温度为正常结晶之物质。而液晶的组成物质是一种有机化合物，也就是以碳为中心所构成的化合物。同时具有两种物质的液晶，是以分子间力量组合的，它们的特殊光学性质，又对电磁场敏感，极有实用价值。当通电时导通，排列变得有秩序，使光线容易通过；不通电时排列混乱，阻止光线通过。让液晶如闸门般地阻隔或让光线穿透。从技术上简单地说，液晶面板包含了两片相当精致的无钠玻璃素材，称为Substrates，中间夹着一层液晶。当光束通过这层液晶时，液晶本身会排排站立或扭转呈不规则状，因而阻隔或使光束顺利通过。大多数液晶都属于有机复合物，由长棒状的分子构成。在自然状态下，这些棒状分子的长轴大致平行。将液晶倒入一个经精良加工的开槽平面，液晶分子会顺着槽排列，所以假如那些槽非常平行，则各分子也是完全平行的。液晶是一种介于晶体状态和液态状态之间的中间物质。它兼有液体和晶体的某些特点，表现出一些独特的性质。液晶显示器，又称LCD(LiquidCrystalDisplay)，为平面超薄的显示设备，它由一定数量的彩色或黑白画素组成，放置于光源或者反射面前方。液晶显示器功耗很低，因此倍受工程师青睐，适用于使用电池的电子设备。每个画素由以下几个部分构成：悬浮于两个透明电极(氧化铟锡)间的一列液晶分子，两个偏振方向互相垂直的偏振过滤片，如果没有电极间的液晶，光通过其中一个过滤片势必被另一个阻挡，通过一个过滤片的光线偏振方向被液晶旋转，从而能够通过另一个。液晶分子本身带有电荷，将少量的电荷加到每个画素或者子画素的透明电极，则液晶的分子将被静电力旋转，通过的光线同时也被旋转，改变一定的角度，从而能够通过偏振过滤片。在将电荷加到透明电极之前，液晶分子处于无约束状态，分子上的电荷使得这些分子组成了螺旋形或者环形（晶体状），在有些LCD中，电极的化学物质表面可作为晶体的晶种，因此分子按照需要的角度结晶，通过一个过滤片的光线在通过液芯片后偏振防线发生旋转，从而使光线能够通过另一个偏振片，一小部分光线被偏振片吸收，但其余的设备都是透明的。将电荷加到透明电极上后，液晶分子将顺着电场方向排列，因此限制了透过光线偏振方向的旋转，假如液晶分子被完全打散，通过的光线其偏振方向将和第二个偏振片完全垂直，因此被光线完全阻挡了，此时画素不发光，通过控制每个画素中液晶的旋转方向，我们可以控制照亮画素的光线，可多可少。许多LCD在交流电作用下变黑，交流电破坏了液晶的螺旋效应，而关闭电流后，LCD会变亮或者透明。为了省电，LCD显示采用复用的方法，在复用模式下，一端的电极分组连接在一起，每一组电极连接到一个电源，另一端的电极也分组连接，每一组连接到电源另一端，分组设计保证每个画素由一个独立的电源控制，电子设备或者驱动电子设备的软件通过控制电源的开/关序列，从而控制画素的显示。检验LCD显示器的指标包括以下几个重要方面：显示大小，反应时间(同步速率)，阵列类型（主动和被动），视角，所支持的颜色，亮度和对比度，分辨率和屏幕高宽比，以及输入接口（例如视觉接口和视频显示阵列）。3.3.2利用液晶的基本性质实现显示。自然光经过一偏振片后“过滤”为线性偏振光，由于液晶分子在盒子中的扭曲螺距远比可见光波长大得多，所以当沿取向膜表面的液晶分子排列方向一致或正交的线性偏振光入射后，其偏光方向在经过整个液晶层后会扭曲90°由另一侧射出，正交偏振片起到透光的作用；如果在液晶盒上施加一定值的电压，液晶长轴开始沿电场方向倾斜，当电压达到约2倍阈值电压后，除电极表面的液晶分子外，所有液晶盒内两电极之间的液晶分子都变成沿电场方向的再排列，这时90°旋光的功能消失，在正交片振片间失去了旋光作用，使器件不能透光。如果使用平行偏振片则相反。正是这样利用给液晶盒通电或断电的办法使光改变其透－遮住状态，从而实现显示。上下偏振片为正交或平行方向时显示表现为常白或常黑模式。3.3.3现在流行的串行时钟电路很多，如DS1302、DS1307、PCF8485等。这些电路的接口简单、价格低廉、使用方便，被广泛地采用。DS1302是美国DALLAS公司推出的一种高性能、低功耗、带RAM的实时时钟电路，它可以对年、月、日、周日、时、分、秒进行计时，具有闰年补偿功能，工作电压为2.5V～5.5V。采用三线接口与CPU进行同步通信，并可采用突发方式一次传送多个字节的时钟信号或RAM数据。DS1302内部有一个31×8的用于临时性存放数据的RAM寄存器。DS1302是DS1202的升级产品，与DS1202兼容，但增加了主电源/后背电源双电源引脚，同时提供了对后背电源进行涓细电流充电的能力。3.3在DS1302的引脚排列,其中Vcc1为后备电源，Vcc2为主电源。在主电源关闭的情况下，也能保持时钟的连续运行。DS1302由Vcc1或Vcc2两者中的较大者供电。当Vcc2大于Vcc1+0.2V时，Vcc2给DS1302供电。当Vcc2小于Vcc1时，DS1302由Vcc1供电。X1和X2是振荡源，外接32.768kHz晶振。RST是复位/片选线，通过把RST输入驱动置高电平来启动所有的数据传送。RST输入有两种功能：首先，RST接通控制逻辑，允许地址/命令序列送入移位寄存器；其次，RST提供终止单字节或多字节数据的传送手段。当RST为高电平时，所有的数据传送被初始化，允许对DS1302进行操作。如果在传送过程中RST置为低电平，则会终止此次数据传送，I/O引脚变为高阻态。上电运行时，在Vcc≥2.5V之前，RST必须保持低电平。只有在SCLK为低电平时，才能将RST置为高电平。I/O为串行数据输入输出端(双向)，后面有详细说明。SCLK始终是输入端。DS1302DS1302的控制字符表示。控制字节的最高有效位(位7)必须是逻辑1，如果它为0，则不能把数据写入DS1302中，位6如果为0，则表示存取日历时钟数据，为1表示存取RAM数据;位5至位1指示操作单元的地址;最低有效位(位0)如为0表示要进行写操作，为1表示进行读操作，控制字节总是从最低位开始输出。在控制指令字输入后的下一个SCLK时钟的上升沿时，数据被写入DS1302，数据输入从低位即位0开始。同样，在紧跟8位的控制指令字后的下一个SCLK脉冲的下降沿读出DS1302的数据，读出数据时从低位0位到高位7。DS1302有12个寄存器，其中有7个寄存器与日历、时钟相关，存放的数据位为BCD码形式。此外，DS1302还有年份寄存器、控制寄存器、充电寄存器、时钟突发寄存器及与RAM相关的寄存器等。时钟突发寄存器可一次性顺序读写除充电寄存器外的所有寄存器内容。DS1302与RAM相关的寄存器分为两类：一类是单个RAM单元，共31个，每个单元组态为一个8位的字节，其命令控制字为C0H～FDH，其中奇数为读操作，偶数为写操作；另一类为突发方式下的RAM寄存器，此方式下可一次性读写所有的RAM的31个字节，命令控制字为FEH(写)、FFH(读)。3.3.4键盘分为编码键盘和非编码键盘。键盘上闭合键的识别由专用的硬件编码器实现，并产生键编码号或键值的称为编码键盘，如计算机键盘。而靠软件编程来识别的键盘称为非编码键盘，在单片机组成的各种系统中，用的较多的是非编码键盘。非编码键盘又分为独立键盘和矩阵式键盘。3.3键盘实际上是一组按键，在单片机外围电路中，通常用到的按键都是机械弹性开关，当开关闭合时，线路导通，开关断开时，线路断开。弹性小按键被按下时闭合，松手后自动断开；自锁式按键按下时闭合且会自动锁住，只有再次按下时才弹起断开。通常我们把自锁式按键当做开关使用，比如单片机试验箱上得的源开关就是用自锁按键。单片机的外围输入控制用小弹性按键比较好，单片机检测按键的原理是：单片机的I/O口既可以作为输出也可以作为输入使用，当检测按键时用的是它的输入功能，我们把按键的一端接地，另一端与单片机的某个I/O口相连，开始时先给I/O口赋一高电平，然后让单片机不断地检测该I/O口是否变为低电平，当按键闭合时，即相当于该I/O口通过按键与地相连，变成低电平，程序一旦检测到I/O口变为低电平则说明按键被按下，然后执行相应的指令。按键的连接方法非常简单，如图3-6所示，右侧I/O端与单片机的任一I/O口相连。按键在被按下时，其触点电压变化过程如图3-7所示。从图3-7可看出，理想波形与实际波形之间是有区别的，实际波形在按下和释放的瞬间都有抖动现象，抖动时间的长短和按键的机械特性有关，一般位5~10ms。通常我们手动按下键然后立即释放，这个动作中稳定闭合的时间超过20ms。因此单片机在检测键盘是否按下时都要加上去抖动操作，有动用的去抖动电路，也有专用的去抖动芯片，但通常我们用软件延时的方法就能很容易解决抖动问题，而没有必要再添加多余的硬件电路。图3-6按键与单片机连接图图3-7按键被按下时电压变化用示波器跟踪不同类型的开关，得到图3-8和图3-9的波形，观察波形可以帮助我们对抖动现象有一个直观的了解。图3-8是一个小按钮开关在闭合时的抖动现象，水平轴2ms/Div，抖动间隙大约为10ms，在达到稳定状态前一共有6次变化，频率随时间升高。图3-8小按钮开关闭合瞬间图3-9是一个小型继电器在闭合时抖动现象，水平轴2ms/Div，抖动间隙大约为8ms，在达到稳定状态前共有13次变化。注意在开始和结束时，几个小的脉冲后伴随较高的频率。图3-9小型继电器闭合瞬间编写单片机的键盘检测程序时，一般在检测按下时加入去抖延时，检测松手时就不用加了。矩阵键盘检测独立键盘与单片机连接时，每一个按键都需要单片机的一个I/O口，若某单片机系统需要较多的按键，如果用独立按键便会占用过多的I/O口资源。单片机系统中I/O口资源往往比较宝贵，当用到多个按键时，为了节省I/O口线，可采用矩阵键盘。无论是独立键盘还是矩阵键盘，单片机检测其是否被按下的依据都是一样的，也就是检测与该键对应的I/O口是否是低电平。独立键盘有一端固定为低电平，单片机程序检测时比较方便。而矩阵键盘两端都与单片机I/O口相连，因此在检测时需人为通过单片机I/O口送出低电平。检测时，先送一列位低电平，其余几列全为高电平（这时我们确定了列数），然后立即轮流检测一次各行是否有低电平，若检测到某一行为低电平（这时我们有确定了行数），则我们便可确认当前被按下的键是哪一行哪一列的，用同样方法轮流送各列一次低电平，在轮流检测一次各行是否变为低电平，这样即可检测完所有的按键，当有键被按下时便可判断出按下的键是哪一个键。这就是矩阵键盘检测的原理和方法。4系统硬件4.1系统控制模块本次设计中采用了高速51内核MCU，具体型号为STC89C52，高速8051架构，每个机器周期一个时钟，最高频率33MHz，单周期指令30ns，双数据指针，支持四种页面存储器访问模式。4.1.1控制器内部结构STC89C52支持片内8KB闪存，在应用编程，可通过串口实现在系统编程。四路8位并行I/O端口，三个定时器，512字节暂存RAM。支持电源管理模式，可编程的时钟分频器，自动的硬件和软件退出低功耗。外设特性：两路全双工串口、可编程看门狗定时器、五级中断优先级、电源失效复位等。4.1.2控制器具体电路整个系统的控制部分主要完成对指南针模块数据的读取和处理并将数据的处理结果通过控制液晶界面显示出来，同时监控键盘的输入以便完成系统功能设定等操作。整个系统中各个模块对微控制器的端口占用比较少，指南针模块的接口采用串口与单片机相连。LCD是系统中比较繁忙的器件之一，其接口采用了并口模式可以提高数据的传输速率，保证了液晶显示屏的及时刷新。图4-1控制器电路图整个微控制系统中采用了无源晶振的形式发生MCU所需要的时钟信号。时钟电路中的两个电容用作补偿，使得晶振更容易起振，频率更加稳定。系统的复位采用了上电复的形式，上电过程中微控制器复位引脚保证10ms以上的高电平就能可靠的将微控制器复位，具体如图4-2,4-3所示。图4-2晶振电路图图4-3复位电路图4.2指南针模块本次设计中采用了N-GY-26指南针模块。

GY-26是一款低成本平面数字罗盘模块。输入电压低，功耗小，体积小。其工作原理是通过磁传感器中两个相互垂直轴同时感应地球磁场的磁分量，从而得出方位角度，此罗盘以RS232协议，及IIC协议与其他设备通信。4.2.1指南针模块电路该产品精度高，稳定性高。并切具有重新标定的功能，能够在任意位置得到准确的方位角，其输出的波特率是9600bps,有连续输出与询问输出两种方式，具有磁偏角补偿功能，可适应不同的工作环境。本次设计采用了串口通信协议，其电路接线如图4-4。图4-4指南针电路图4.2.2指南针模块表4.1串口通信参数波特率校验位数据位停止位9600bpsN81表4.2指南针模块输出格式输出位输出格式注释Byte00x0D

ASCII码回车Byte10x0A

ASCII码换行Byte20x30~0x33角度百位ASCII码0~3Byte30x30~0x39角度十位ASCII码0~9Byte40x30~0x39角度个位ASCII码0~9Byte50x2EASCII码小数点Byte60x30~0x39角度小数位ASCII码0~9Byte70x00~0xFF校验和仅低8bit4.3实时时钟模块系统采用了DS1302实时时钟芯片为系统提供实时时钟。DS1302是美国DALLS公司推出的一款高性能、低功耗、带RAM的实时时钟芯片，它可以对年、月、日、周、时、分、秒进行计时，且具有闰年补偿功能。采用三线接口与CPU进行同步通信，并可采用突发方式一次传送多个字节的时钟信号或RAM数据。整个时钟部分的电路如图4-5所示。图4-5时钟电路图DS1302是一款穿行时钟芯片，主要由移位寄存器、控制逻辑、振荡器、实时时钟以及RAM组成。为初始化数据传送，把RST置为高电平且把提供地址和命令信息的8位装入到移位寄存器。数据在SCLK的上升沿串行输入。无论是读周期还是写周期，也无论是单字节还是多字节传送，开始8位指定40个字节中的被访问字节。在开始8个时钟周期把命令字装入移位寄存器之后，另外的时钟在读操作时输出数据，在写操作时输入数据。其读写时序图如图4-6所示。图4-6时钟读写时序图4.4液晶显示电路本次设计采用了单色液晶显示屏（LCD）作为系统的显示界面，具体的型号为LCD1602，该LCD采用了KS0066控制芯片作为显示控制核心。微控制器只需要对KS0066芯片进行操作便可以完成对LCD屏的相关操作，使用非常方便。模块内部原理如图4-7所示。图4-7LCD1602内部原理整个LCD中KS0066负责对LCD行列驱动器16COM和40SEG进行控制。微控制器只需要按照KS0066给定的指令格式进行相应的操作即可。其数据和指令的读写时序如图4-8所示。图4-8LCD1602读写时序图4.5系统输入电路系统采用了6键输入以实现系统功能的设定，如系统时间的调整、磁场的校准和磁偏角的补偿等。由于系统中的其他模块对微控制器的端口占用较少还有很多没有使用的端口，键盘连接上直接采用了独立按键形式。电路的中的几个电阻属于上拉电阻，保证在没有输入的情况下端口电平稳定为高，同时也可以达到省电的目的。键盘的读取采用扫描的形式，当检测到有按键按下时，消抖动后进行键值判断。图4-9独立按键电路图以上是系统各个硬件部分的阐述，以下是整个系统的总电路。系统总电路中包含了系统主控制电路、指南针模块、实时时钟、及其逻辑控制电路，扩展接口和相关辅助电路。系统的总体电路采用Protel99SE设计，如图4-10所示。图4-10系统总体电路图5系统软件5.1主监控程序整个监控系统中各个模块间存在一定的先后顺序且程序模块数量较少，为了减少系统的程序量，设计过程中系统的监控程序采用了传统的前后台方式。整个监控程序主要由指南针模块驱动、液晶驱动、实时时钟驱动和串口驱动组成。当系统上电后，最先执行的就是对系统初始化的代码，其中主要包括对系统内部定时器、实时时钟、LCD驱动、指南针模块以及对系统通信串口的初始化。系统初始化完成时对指南针模块进行读取，此时指南针模块将读取RXD端口的命令进行方向测量，其后将得到的数据发送至微单片机，单片机根据得到的数据驱动LCD进行相应的显示，随后单片机将对系统键盘端口进行扫描，并根据扫描得到的键值进行相应的处理。整个系统监控程序流程如图5-1所示。图5-1主监控程序流程图5.2实时时钟驱动实时时钟为整个系统的运行提供实时数据。本次设计采用的DS1302实时时钟芯片采用串行接口，对它的所有操作直接通过对其内部线性的CMOSRAM区进行操作即可即对DS1302的操作主要是通过串行口数据对其内部RAM进行读写。整个驱动流程如图5-2所示。图5-2时钟模块流程图5.3指南针模块驱动本次设计采用的是N-GY-26指南针模块。模块采用SPI接口与MCU进行数据交换。整个模块驱动包括了读取GY-26数据、处理数据、封装数据和通过SPI时序发送数据几个部分。程序的流程如图5-3所示。图5-3指南针模块工作流程在整个指南针模块程序的设计过程中最主要的也就是其数据的处理，直接关系到系统的精度。均匀转动指南针模块得到的地磁场强度分布，未经处理的地磁场强度在不同方向上的分布是不同的，经过归一化后，可以很好的将其归一化为圆，使得在各个方向上的磁场强度均匀，这样既可以方便进行角度计算又可以提高测量精度。指南针模块在第一次使用前都必须校正，系统上电后在模块的第9（CAL）引脚，接一按键至电源负极（GND）,当第一次按下按键时，进入校准状态，LED常亮起。保持模块水平，缓慢旋转1周（旋转1周时间大约1分钟）。再次按下按键LED灭，校准结束。校正时主要调整的系数就是本地的磁偏角。将磁场强度归一化后，直接对X,Y轴的强度进行计算就可以得到当前方向与正北方向的夹角，如图5-4所示。图5-4指南针方向计算示意图5.4键盘驱动系统中将按键电路中各个独立按键分别与单片机的P14、P15、P16、P17、P20、P21引脚进行连接，此按键是低电平有效，当有键按下时，与按键相连接的单片机引脚检测到这个信号，然后进行相应的处理后再输出。为防止按键闭合是得抖动的干扰，在驱动程序中需要加延时消抖，以消除误按按键带来的影响。

软件消抖

即检测出键闭合后执行一个延时程序，产生5ms～10ms的延时，让前沿抖动消失后再一次检测键的状态，如果仍保持闭合状态电平，则确认为真正有键按下。当检测到按键释放后，也要给5ms～10ms的延时，待后沿抖动消失后才能转入该键的处理程序。即检测出键闭合后执行一个延时程序，产生5ms～10ms的延时，让前沿抖动消失后再一次检测键的状态，如果仍保持闭合状态电平，则确认为真正有键按下。当检测到按键释放后，也要给5ms～10ms的延时，待后沿抖动消失后才能转入该键的处理程序图5-5按键检测流程图5.5液晶模块驱动液晶显示驱动处于系统的最后端，属于人机交互界面。直观的液晶显示能够使得系统更容易操控。本次设计采用了LCD1602点阵的液晶模块。LCD1602是一个非常简单的显示设备，相比于数码管而言，它是反射式显示设备即外界的光强时它才会有显示，所以黑夜是看不到显示的而必须加背光。LCD1602有两行每行16个单元共32个单元的显示单位。整个LCD驱动的流程图如5-6所示。图5-6LCD1602工作流程图结论本次毕业设计的电子指南针系统包含了磁场传感器、微控制器、显示部件、输入部件和实时时钟等部分，微控制器通过对磁场传感器配套的ASIC进行读取获得当前方向地磁场的强度，通过一定的运算后由直观的液晶界面显示出来，并可通过微控制器的串口和独立按键进行数据的交互。在整个设计系统中充分掌握各模块电路的工作原理，对硬件电路进行设计，并使用C语言编写全部的驱动程序。该指南针系统用于方位指示实测精度可以达到1°、功耗小、显示直观、携带方便，可作为出行、旅游、导航的必备之物，具有较高的经济适用价值。因为个人在知识面和能力方面还有限，再加上条件的限制，电子指南针的采样精度和抗干扰能力等各项技术指标的提高、诸多功能的完善还需要进一步的研究和开发，此外在完成基本功能的基础上，还需要努力提高软件的效率、硬件系统的稳定性、进一步降低系统功耗等。致谢本课题在选题及研究过程中得到姜贤林老师的悉心指导。姜老师多次询问研究进程，并为我指点迷津，帮助我开拓研究思路，精心点拨、热忱鼓励。姜老师一丝不苟的作风，严谨求实的态度，踏踏实实的精神，循循善诱的教导和不拘一格的思路给予我无尽的启迪。对姜老师的感激之情是无法用言语表达的。谨在此表示感谢！感谢学校对我的教育培养。四年来的学习不但使我学到了知识，更让我学会了如何与人相处。学校的教育让我退去了当初的稚嫩，使我快速成长，现在的我已经可以融入社会并去创造属于我的事业。在此对学校表示感谢，祝愿学校的明天更加美好！感谢我的室友们，从遥远的家来到同一个城市里。四年了，仿佛就在昨天，是你们和我共同维系着彼此之间兄弟般的感情，是你们维系着寝室那份家的融洽，是你们与我共担挫折困难，是你们与我一同学习成长。愿离开寝室的我们开开心心。我们在一起的日子，我会铭记一生。感谢我的父母，焉得谖草，言树之背，养育之恩，无以回报，你们永远健康快乐是我最大的心愿。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意！PAGE49参考文献[1]邵婷婷,马建仓,胡士峰,王超.电子罗盘的倾斜及罗差补偿算法研究[J].传感技术学报,2007,(06).

[2]邱丹,黄圣国.电子罗盘在航向系统的应用[J].江苏航空,2006,(02).[3]周航慈,吴光文.基于嵌入式实时操作系统的程序设计技术[M].北京:北京航空航天大学出版社,2006.[4]任哲.嵌入式实时操作系统uC/OS-II原理及应用[M].北京:北京航空航天大学出版社，2006.[5]黄志伟编著.全国大学生电子设计竞赛系统设计[M].北京:北京航空航天大学出版社,2006.[6]JeanJ．Labrosse,邵贝贝等译.嵌入式实时操作系统uC/OS-II(第二版)[M].北京.北京航空航天大学出版社,2003.[7]常玉燕,吕光译.日本电子电路精选[M].北京:电子工业出版社,1990.[8]佐藤一朗.集成运算运算放大器电路设计实用手册[M].北京:北京航空航天大学出版社,1989.[9]BonnieBaker.嵌入式系统中的模拟设计[M],北京:北京航空航天大学出版社.2006[10]姜立中.电子罗盘[J].电子世界,1999,(06).[11]赵毅强,管大年,陈豪敏.电子罗盘在精确定位平台中的应用[J].传感技术学报,2005,(01).[12]汪雪莲.电子罗盘的方位测量误差及其补偿校正[J].声学与电子工程,2005,(04).[13]蒋贤志.数字电子罗盘误差分析及校正技术研究[J].现代雷达,2005,(06).附录附录1电子指南针系统部分源代码：1.DS1302时钟模块子程序：//********DS1302写命令(一次写1位)********voidwrite_ds1302_byte(uchardat) { uchari; for(i=0;i<8;i++) { sck=0; io=dat&0x01; dat=dat>>1; sck=1; }}//********向DS1302某个地址中写入数据********voidwrite_ds1302(ucharadd,uchardat) { rst=0; _nop_(); sck=0; _nop_(); rst=1; _nop_(); write_ds1302_byte(add); //写入写时间命令 write_ds1302_byte(dat); //写入时间 rst=0; _nop_(); io=1; sck=1;}//********读DS1302某地址中的数据********ucharread_ds1302(ucharadd) { uchari,value; io=1; rst=0; _nop_(); sck=0; _nop_(); rst=1; _nop_(); write_ds1302_byte(add); //写入读时间命令 for(i=0;i<8;i++) { value=value>>1; sck=0; if(io) value=value|0x80; sck=1; } rst=0; _nop_(); sck=0; _nop_(); sck=1; io=1; return(value);}//********读取当前时间********voidread_rtc(void) { uchari; for(i=0;i<7;i++) { time_date[i]=read_ds1302(read_add[i]); }}2.指南针模块子程序：/******//*********************************************//串口初始化//9600bps@11.059MHzvoidinit_uart(){TMOD=0x21;TH1=0xfd;TL1=0xfd;SCON=0x50;//串口方式为10位异步收发，允许