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文档简介

#ABB介绍ABB焊接机器人工作站的硬件构成与软件环境，针对导致停机故障有影响的环节一控制单元，电气驱动单元，机械传动部件进行分析。同时介绍修复交流伺服电机的具体实例。1、引言春兰摩托车有限公司自1996年引进ABB公司的工业焊接机器人工作站，该工作站设计精良，维护率低，但由于在焊接高温，烟尘，电磁干扰等恶劣工况下，不免有故障出现，特别是电气元件的故障。2、工作站的概况本工作站型号为IRB1400，是ABB公司工业弧焊机器人系列较小的一种。该工作站软件系统名为基装机器人焊接系统(S4M94A-IRBP-BASEDWELDINGSYSTEMS)该操作系统可使用英文.日文等数种语言，较易掌握，使用时类似windows窗口菜单，用户界面明了友善，并有简单人机对话功能，和实时诊断错误信息系统。该工作站硬件系统分为四个部分，如图1所示。焊揄设第 机械手臂(变位器焊揄设第 机械手臂(变位器」 机器人图13、故障类型的分析软件造成的停机故障该工作站控制系统下的主处理器采用Motorola68040芯片，内存容量为4Mb,主处理器要负责机器人的运动参数，反馈数据的采样分析，焊接参数等运算（控制系统的关系如图2）。在焊接运行过程中,由于主处理器工作繁忙,可能造成系统停机死机的现象,如有信息提示,可根据系统自我诊断信息进行处理；如无信息提示,可重新启动,通过操作系统的重装解决。内存板系列通渚主板王处理甚啼人输出板机器人计解后漏人前出沸骞器5s内存板系列通渚主板王处理甚啼人输出板机器人计解后漏人前出沸骞器5s计苴器驱动单元洌堂板硬件造成的停机驱动单元和电气元件,机械传动部件的关系,如图3所示。在此模块中电气元件的故障率较高,在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97％以上,而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈电路（见图3）,因此需对可靠性薄弱环节如轴承．绕组绝缘．驱动线路．反馈电路等进行检测。

交流伺版电机允解器SMB2电池 躯如单元交流伺版电机允解器SMB2电池 躯如单元反触骼 壬控箱图3 外射电机与亚动苗工的隹搭机器人4、具体故障实例分析和修复生产线第八号工作站（出厂编号为1996-1582）于2001年8月出现的停机故障较有代表性，该工作站在工作启动后出现停机，显示屏无信息提示，重新启动操作系统，无法解决。进行硬件分析，首先利用工作站自身硬件测试固化程序检测，检测结果是驱动单元完好，但机械手臂（变位器）的交流伺服电机不能工作，利用本文3.2节分析，测量出电机绕组短路。5、修复后的性能测试海量内容标准载据瞄更后缴器魏员能力tkg）2W250最大转矩£Nm】35Q抑卷高转透（rleg/s）108卬上表显示修理后的性能数据与标准数据基本相同，转速差异与安装精度有关。经过一年使用后，该工作站基本达到完好设备的要求。6、本文4中修复故障实例所产生的经济效益由于该工作站为进口设备，维修费用高并且涉及产品技术秘密，此实例中电机购入价格为48,000元，人工费12,000元，总计60,000

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