机械手工件搬运LC顺控程序

目录第一节绪论1.1机械手的概念………….11.2主要技术指标………….2第二节已知情况、控制要求、设计要求2.1已知情况……………..32.2控制要求……………...42.3设计要求……………...52.4总体设计思路………...6第三节程序设计及调试3.1PLC“选型”及“I/O分配”………..63.2机械手控制程序的组成………………63.3机械手控制初始程序……………........73.4SFC顺序功能图………83.5梯形图…………………103.6机械手工件搬运PLC顺控程序-调试顺序表............12第四节电气设计4.1PLC硬件设计的内容………………..14咽4.界2桃对电驱气元珍件进速行选兰择凑……鸭……傲……盯……药……兄……访..跌1程4散4.售3确肃定电尖气原亩理图夕（含东pl鞋c外沿部接池线原析理图坐）凤……研..反..况16逼第五滋节毛感谢史信充……也……起……竟……枕……眨……没……答……魔……队…来..机.1榜7斧第七纵节查参考恢文献克……爬……夸……棉……敌……星……窜……廊……蔽……捕..辣1舅8奋第一齐节疫绪程论吼机械摧手是婆近几隙十年椅发展含起来劈的一荷种高腥科技构自动聪化生苏产设脾备。羽它的乏特点斗是可枣通过岔编程怠来完赴成各唱种预驳期的夫作业锹任务等，在尝构造炉和性物能上怎兼有墓人和统机器季各自衰的优伸点，库尤其蜓体现时了人缠的智理能和批适应挥性。斑机械沟手作闭业的楚准确则性和钞各种利环境怎中完争成作牛业的感能力芹，在众国民款经济洁各领铜域有糟着广敢阔的厘发展响前景衫。亦1.张1摊机械派手的须概念糊我国盛国家嫌标准纤(G丑B/司T庄12膝64掘3-夸90废)对墙机械潜手的却定义肃:“沫具有帮和人占手臂宿相似汤的动顽作功泻能，浪可在小空间忆抓放衡物体件，或漆进行述其它己操作魂的机老械装掀置。双机械裳手可延分为瓣专用因机械他手和爱通用投机械革手两陡大类萌。专拍用机笨械手内:它外作为尖整机基的附广属部访分，完动作服简单舌，工犬作对木象单笋一，城具有挪固定苦(有清时可跪调)疑程序涌，使酬用大娘批量翻的自芒动生吹产。度如自品动生桨产线好上的桌上料霉机械腹手，佛自动葬换刀夸机械矮手，橡装配值焊接教机械武手等施装置驼。通贫用机订械手月:它泳是一急种具翁有独脚立的童控制牌系统炕、程赵序可瞎变、冬动作缘灵活磁多样风的机绩械手侄。它披适用笛于可盒变换搂生产运品种卡的中春小批过量自甘动化多生产伍。它结的工冷作范版围大积，定德位精叛度高境，通庄用性及强，腾广泛锋应用叔于柔锻性自委动线伙。某机械批手最堵早应拜用在晓汽车偿制造穿工业结，常叫用于雄焊接凭、喷端漆、窝上下啊料和驴搬运斧。机唐械手剩延伸渗和扩画大了扰人的抓手足遍和大举脑功烂能，咱它可熊替代馒人从旧事危倡险、倒有害帝、有盈毒、蔑低温俭和高舰热等组恶劣副环境膜中的穗工作扯;代策替人南完成秤繁重睁、单戴调重独复劳散动，菌提高弯劳动乳生产演率，国保证除产品割质量增。目愧前主出要应汤用于炸制造晚业中屠，特侄别是举电器卷制造且、汽磁车制虏造、舍塑料大加工煤、通云用机悼械制汉造及触金属凤加工行等工描业。涝机械做手与夕数控递加工掘中心草，自件动搬丰运小晃车与趴自动谷检测错系统脂可组抬成柔得性制球造系他统(讨FM感S倍)和穷计算国机集雀成制闻造系妹统(彼CI颜MS客)靠，实踩现生历产自训动化善。随鸦着生城产的璃发展进，功遗能和槐性能歼的不伤断改梦善和贯提高健，机暗械手锋的应乳用领赖域日捞益扩唱大。琴1.拖2渴主要瓣技术赚指标自PL胡C的历主要渣技术颈指标型：式(1来)愚I/晕O医分配揭图登I/丰O扶分配咽图筐指P插LC险外部缩的输跳入/缸输出摔端的奇数目沟，是堤衡量脆PL幕C可什接收锤输入声信号肥和输度出信活号数童量的吊能力健，是龙一项粮很重纹要的氏指标尺。驶(骂2)蚂扫谅描速蝴度同通常铅以执供行一磁步指劳令的秒时间探计为侄“骗微秒院/步溜”脑。皆(3至)阻内存怜容量薯一般型以P贡LC脖所能芳存放铁用户闹程序渐多少偿来衡结量，掠实际锋是指熄用户至程序低容量地，它婚未包汉括系充统程胸序存拦储器炼的容奉量。扎(4粉)躁指令芽系统淘指令楼系统消的指呼令种冠类和教条数惕是衡村量P速LC姐软件尘功能迷强弱呜的重魂要指先标，至PL阅C指舍令种置类越殿多，扑其软袜件功份能越决强。跨(5吼)怕内部卡寄存销器逆PL朗C内立部有纹许多畏寄存望器，缓用以厦存放桥变量虚状态畅中间既结果夏和数耻据等慕，寄阻存器魄的配巨置情龙况常毙是衡篇量P耻LC叶硬件洽功能留的一鸟个指勇标。普(6伯)磁编程词语言敢一般偷用梯伍形图蹦指令耐助记耗符，挤控制笛系统孝流程斗图语档言，堤高级机语言牵等。删(7平)垫编程连手段能手持扇编程风器，定CR终T编拖程器息，计储算机支编程砍器及善相应侧的编甚程软孙件。色(8研)她功能策模块卖PL含C内链部用营光耦姥合器滴、输脆出模辣块中阀的小撕型继谨电器迷和光挺电晶除闸管弦等器润件来养实现天对外园部开敞关信砍号的酱隔离庄，P岭LC翅的模饰拟量拳I/尿O模宣块一睁般也羡用光螺耦合躁来实泡现隔霸离，用这些贤器件志除了床能减搁少或盾消除胸外部才干扰翁对系倒统的改影响痰外，巷还可驻以保狼护C缎PU煎模块院，使战之免搁受从雨外部岭窜入优的P榜LC湖高压崇的危在害，耗因此送一般捐没有阁必要童在P板LC才外部蒜在设泛置干侄扰隔酿离器景件。佣在某辰些工束业环宣境，闻PL食C受报到强易烈的织干扰宁，由苏于现炊场条独件的猴限制淘，有工时很醋长的资强电柴电缆收和P盐LC款的低碰压控否制电企缆只贞能敷锐设在式同一锐电缆感沟内竟，强目电干层扰在示输入证线上庭生产奇的感表应电蛙压和饶感应车电流闲相当煤大，组使P斑LC清产生读误动座作，药在这程种情船况下扎，对荡于用抢长线禁引入怒PL逮C荷的开摊关量拆信号丰，可乱以用资小型若继电洋器来颤隔离虫。我第二圈节皇导入黑部分有机仪械手吐计件扑搬运班过程尝设计岭要求崖2.似1记已知草情况彼某机瞎械手球由导者轨、饥滑台费、升缝降杆柔、吸粮头等愧部分啄组成恳，其贿工作充过程稠（工田作循竖环）熟如下挖图，谊元件副动作戚状态秃如下总表。怕“科机械烟手筒”蜜工作梁过程宋示意艳图训2颤.词2工泥序及遭控制堤要求傲要求容要支册持点研动、炭回原僵点问、连哈续等干3种郊工作意方式党。诉对宿“慌点动趋、回鱼原点终、连润续云”爽等方往式的百控制坦要求迟，用缎链格周式，未扼要垒叙述突如下梯：风(奋步侄0)孙原位抛：蹄计件能[满躁]给→总装满晨灯携[樱亮醉]魔→疗清0涛[按善下目]定→搁计数异[拐复位堂]流→纲计巷满灯溪[宣暗]屋↓方→→粱→首点动浩方式甘→岩点动慎控制杏程序呀→暮其他考方式蛛→累●料返回导（步辉0）赠↓→其→→柱回原代点方畏式把→客回原鹿点控声制程存序誓→→封→→蚂●烫返回混（步月0）坟↓—糖连续曲方式叠↓—栏原点刺条件橡[悠左限啄、上史限、休释放缘、计动件欠终]搁↓—临启续翁(吃步谅1)弊下降壶↓末—炭SQ怨4间下限尚位起[1据态]祝(盆步乎2)瓦吸持拾：T尖定时揭2s黄ec损↓索—阶2s艰ec候[到排]紫(黎步偷3)援上升雪↓纷—详SQ娇3茧上限平位就[1替态]熔(拿步捡4)泛右移盆↓换—熔SQ饱2莫右限惠位浆[1磁态]蜻(闹步钓5)纯下降恋↓践—皮SQ仆4蕉下限歼位迟[1们态]敲(销步英6)百释放得：计走数[还增1俊]医定时偷1停se拆c巾↓泼—最1s盛ec混[到愿]荣(当步湾7)决上升咏↓充—钉SQ鸣3则上限限位盲[1咬态]镰(惹步旨8)悦左行塌↓得—丢SQ占1垦左限暮位防[1透态]鸭●欧重新土回到战原位绕(镜步0侄)戏说明摄1：咱对猛“雁点动奸、回编原点障、连头续娱”艳式的冬选择贡操作东，只环有在鼻“陆原点晌”纽步，骑才能系立即彩响应率；当轿机械稿手工淘作于俊其他筒工作步步时舱，如禽果进商行涂“尸点动屿、回蝶原点愧、连盆续目”快的选奴择操厅作，膀所作槐出的罪选择泉，要臣等待管回到舌“逢原位弱”裁之后觉才能黎作出遣响应齿，此鹅即所拖谓励“零方式拜选择篇，推遮迟响日应津”拾。红说明虾2：邀在齿“惧点动红”扫方式灿，要觉求对贪机械刷手的或每个备基本公动作鞋，均赌能实努现点槐动。昼说明疗3：垒在曾“酒连续嘴”染方式利，要酒求机脉械手南周而怖复始差的进毁行工奶作；苏中途踏收到阿“德推迟茄响应姿的停因止危”姻称为跑“布预停旁”撇。纵2.抖3促a传设计滥要求捧根据励生产旬设备驳工作妹方面扛及其佩它方巴面的迷需要喝，本胶次设惯计要末达到朽如下戒设计盐要求迷：监(1酱)要耀求本毅次设录计的谅控制佩装置撞采用装PL背C技数术实松现；宣(2匙)要粉能完电全满耍足控冰制要候求；奥(3坟)要驴按照讨电气吵设计炎惯例洒，提党供短趴路、够过载缘、联蛾锁等常故障斩保护庙措施绣；梁(4绞)本遥次设本计的漠控制孝装置默应由辱操作设屏、辫电气闷控制绕箱(狸柜)贿等部葵分组毛成，璃要尽锤量与辟生产买设备族进行谜一体册化安啦装，恼具体导安装耽尺寸咳另行窑商定哭；吧(勒5夹)态要求扫在操仰作屏拨上用想数码明管显育示计灿件数厨。蔬(山6活)操傅作屏战上要识有完咐整的胆信号伙指示泻，包尊括对熄各工寄作步冒指示站，以躬及电种源、职启动顾、停释止、益故障至等指撞示。厘因本浊次设驴计时讨间紧慢，程府序设斧计及阻调试府部分择、电革气设围计部商分要殊求做肃到具沙体到咱位，倒柜屏患设计乏部分养不作逃要求酷。氏2.斑3浮b.自总体荡设计迷思路甲根据眠已知何情况妙、控乡制要售求、惯设计医要求敏，本躺PL袄C计顾件机嚷械手仅装置肺的设症计可溪按照顾“询大而叨化小鞭，分躺而治交之梨”自的思瓜路，卖划分茂为以兴下延4丈个部椒分，凉依序节进行现，各够部分安的设慢计任敏务分愚配如谈下：趟(1端)程租序设粒计及求调试耽拟采槽用经赵验编片程法励，完分成程左序的犹设计矿，并除在实升验室巩环境荡中进档行模心拟调喝试，昨也可巷以用沉仿真驻软件寺自行戏调试扫；南(2蓝)电石气设健计悔完成锅电气态线路弹原理键图设莲计；甩(3妙)安耗装、蜡接线关、联急合测题试新完成凭电气营元件华的安锐装、秀接线晚，并返对程塑序与希线路兆进行衣联合榴测试钥；保(4射)后负期工律作叛说明除操作尘过程剪、机胆械手软动作优过程升、拟央定常砍见故拳障排辰除方尿案、遭编写粮设计瓣说明艰书等咐。抵第渗三套节冲程序果设计泳及调插试籍3.套1包暗PL级C承“给选型丧”巷及斑“织I/涝O轿分配平”井根据序I/斩O分熄配情尝况有居16妇个输聋出入慢口，笑和9却个输甲出口泥，在渠选型痒上要蚁有多腥余的前输入靠、输币出口碑以保陆证以锹后的监扩展聋和防恋止其聋它输批入输校出端眼口的谢损坏捉，以邮保证愤替代羊作用光。所拒以在炒这里雕我们枣选村三菱飘FX浮系列柱FX册2N祥－4妄8M织R为倦控制馒主机罪。名机械舌手控马制程填序的手组成笛机械使手的寨控制守程序阔的组冶成情旁况如员图所绵示。华该程冻序主门要由毁初始款程序芬、主轰体程行序和降声警持程序泳等三痒部分狠组成茧，主命体程安序又叫包括齿了切活换程俭序、糊计数说及定毫时程油序、奋动作想程序及和信拦号程百序。管3.屑2接划分乘“真工作龄步透”承、明乡确P片LC勺输出秩端外栗接元电件的彩动作加状态盛根据裁机械桨手搬构运启尘动的两工序寸、控角制要冲求及曲I/倍O分方配图耕，划姐分央“鸭工作喷步且”政及明干确P私LC甘输出腰端外吹接元约件的肤动作标状态京，如柱下表注。栋序号筛工作断步惨下行刑KM肿1亩吸持你YV薄上行滔KM围2吵右行呜KM发3糠回移嫩KM凑4否0茶原位迎(松均开)冠-槐-廊-牌-锡-穴1线下行早+崖-笑-私-习-乓2无吸持袭-悠+趟-外-衫-探3墨上行谷-至+青+安-立-窜4关右行臂-扔+选-跌+栗-示5境下行蛾+目+载-励-粉-曾6百释放派-灿-笨-印-乎-却7比上行扭-斤-迈+喝-索-秒8系回移衔-话-途-葱-皂+煮注1蓬：K的M1疼、K舒M2永——瓜升降艰电机柳M1圾的正竞、反朱转接吨触器嚷注2虎：K扎M3越、K网M4透——乞移行用电机晓M2搬的正麻、反然转接摇触器袜注3秀：吸伤持线腾圈Y辨V格——命通电柳时吸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