管道智能机器人大学本科毕业论文

②轴为40Cr，调质；＝750；=70=0.32m此截面处直径为24mm，远满足要求。（2）轴上轴承的计算滚动轴承基本额定寿命的检验预计寿命30000h。（根据机械设计表16－11）根据机械设计附表22－3：轴承的基本额定动载荷C=40.8KN。根据机械设计表16－9、10得温度系数=1（假定工作时温度100度）载荷系数=1驱动轴只受径向力F的作用,；故其当量动载荷取P=36N。>轴承的预期寿命30000h，因此滚动轴承的设计合理。第9章履带架部分的零件的设计计算寿命要求和初步数据：沿杆最大力出现在管道直径d=200mm时；此时F=307.26N。（9-1）9.1履带架部分弹簧的设计弹簧钢丝的直径暂取d=2.0mm；C=5；曲度系数K=+=1.3105。（9-2）弹簧钢丝的拉伸强度极限=2360mpa（根据机械设计表16-3）；许用切应力=0.5=1180mpa。（根据机械设计表16-2）d2.08mm故d=2.0mm符合要求。（9-3）根据上述计算，将弹簧数据如表9-1。表9-1弹簧的具体数据项目单位弹簧中经Dmm6内径Dmm4外径Dmm8自由高度Hmm19.2节距Pmm4轴向间隙Cmm2螺旋角（）7.26总圈数n69.2履带架部分的螺栓设计9.2.1螺栓选择GB/T5780-2000M3×27性能等级8.8按松螺栓连接设计；安全系数S=2.5S=1.25。（根据机械设计表5-10）需用应力==256mpa；==512mpa。（9-4）螺栓的危险载面直径d许满足d==1.236mm。（9-5）因为0.85×3=2.55mm>d故所选择的螺栓满足要求。9.2.2螺栓与孔壁联接的长度满足因为L≧==0.15故只要螺栓与孔壁联接处长度超过0.15mm即可9.3履带架部分的四杆机构设计因为杆的最小载面满足S≧=0.6mm故只要四杆机构部分最小横截面面积超过0.6mm即可。第10章结论本设计是基于直流电机的管道探伤机器人移动系统。首先该系统用电池提供动力，避免了老式的管道探伤机器人因为电缆线的重量而使得机器人的承载能力和行走距离收到限制，其次该系统是利用直流电机提供动力，通过减速器传递给驱动轮带动机器人行走。通过传感器进行远距离控制plc进而控制电源的开关和电动机正反转，达到具有前进和后退能力，以及精准定位。最后该系统具有效率高，性能好，精度高，工作稳定，大大节省了机器人的本身成本。因此，应有广阔的应用前景。当然本设计只是理论上的研究，有待进一步的开发、研究实际应用。参考文献[1]刘建华，任依磊.机械设计课程设计[M].北京：电子工业出版社，2011:76～103[2]刘传绍，苏建修.机械制造工艺学[M].北京：电子工业出版社，2011:56～73[3]濮良贵，纪名刚.机械设计第八版[M].北京：高等教育出版社，2010:60～213[4]成大先，机械设计手册单行本（轴承)[M].北京：化学工业出版社，2005:101～106[5]郭朝勇，AutoCAD2008[M].北京：清华大学出版社，2008:1～123[6]孙恒，陈作模，葛文杰.机械原理[M].北京:高等教育出版社，2010:56～90[7]齿轮手册编委会.齿轮手册[M].北京：机械工业出版社，1990:67～86[8]赵大兴，工程制图第二版[M].北京：高等教育出版社，2009:78～145[9]杨正新，陈忐华.涂阳虎.崔红娟.杨舜洲直接驱动的发展与未来[期刊论文][J]-中国机械工程,2000:9～15[10]朱敬德，周明，应金贵，在役石油管道检测机器人机械设计上海大学学报[J]（自然科学版）,2002:3～23[11]王云亮，电力电子技术[M].北京：电子工业出版社，2008：21～32[12]减速器实用技术手册编委会[M].减速器实用技术手册.北京：机械工业出版社，1992:76～83[13]章日进，机械零件的结构设计[M].北京：机械工业出版社，1987:89～132[14]陈榕林，机械设计应用手册[M].北京：北京科学技术文献出版社，2010:36～58[15]武覆钢铁设计院扳带车间机械设备设计(下册)[M].北京：冶金工业出版杜；1984:23～45[16]裴先茹，高海荣.压电材料的研究和应用现状[J].安徽化工，2010:4～6.[17]胡柳，何元庭等.压电发电技术的现状及展望[J].绿色科技，2010:165～167[18]张彦芳，压电发电技术的应用和发展趋势[J].科技资讯，2010:102～150[19]杨正新，陈忐华.涂阳虎.崔红娟.杨舜洲直接驱动的发展与未来[期刊论文][J]中国机械工程2000:23～32致谢时光如梭，转眼之间四年的学习生活在这次毕业设计后将画上圆满的句号。在这四年中，感谢各位领导、老师和同学对我的学习上的支持和帮助。老师们对我的悉心栽培不仅带给我知识的雨露，更教会我做人的道理。此外，在生活中，老师也给予我极大的帮助，我不仅感受到集体生活的乐趣，还学会了如何关心他人。本论文的完成是在杨老师的精心指导和帮助下完成的，在这几个月的时间里，老师在我对课题的学习和研究中都给与了无微不至的关心和帮助。杨老师渊博的学识，敏锐的科学洞察力，严谨的治学态度，强烈的创新思想和对科研教育事业的执著追求都给我留下了深刻的印象，并将激励我在今后的工作中勇敢地面对困难和挑战。在论文完成过程中，参考和吸收了许多前人的研究成果，在此一并向他