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文档简介

#/134.2.3.1机构运动仿真的基本方法首先根据分插机构及传动系统各构件的实际尺寸，在SolidWorks平台上建立各构件的三维模型，然后将各构件通过装配模块组装得到完整的装配图。利用SolidWorks的Simulation模块，根据设计要求设定机构中的约束和连接，设置伺服电机，启动运动分析模块，得到机构的运动轨迹和各构件间的相对运动情况，观察机构在运动中是否存在干涉，并可将运动状态存为影像格式。另外可得出关键点的位移的变化图，便于进行分析。总的仿真设计流程如图所示：（1）定义模型利用SolidWorks软件分别对分插机构的各个零部件进行实体建模，并组装得到整体的装配图。定义各零件与主体零件间的连接方式如销钉等，以取得相应的相对运动形式。（2）添加约束、荷载和驱动器在Simulation模块中，确定各运动副和机构的荷载，添加伺服电机，设定固定件和运动件。（3）准备分析设置了驱动器（伺服电机）后，定义约束、运动类型，设置各运动参数，确定秧爪轴的转速，使机构运转起来，以此来进行机构运动仿真。（4）分析模型,获得结果通过观看机构运动过程，检查机构运动状态，检测干涉。应用轨迹跟踪和测量功能，测量仿真过程中插秧点（即秧针端部中点）的运动轨迹曲线，以及插秧点运动的位移，并对仿真结果进行分析。通过对运动仿真的结果进行分析，可以不断优化运动模型、改变运动的环境，最终使机构的相关参数趋于完善。4.2.3.2运动轨迹仿真和分析（1）运动仿真在SolidWorks软件中对分插机构及传动系统的运动仿真和分析，主要包括两方面的内容：首先是创建机构，其次是添加驱动器。主要内容包括建立曲柄摇杆式分插机构的虚拟样机模型，绘制秧爪运动轨迹，求解取秧点各项运动参数等。1）插植机构三维模型的建立转臂滑道式分插机构中各杆件的尺寸，经测量后用SolidWorks进行三维建模。建立插植机构各杆件的三维图，并组装得到插植臂的装配图如图4所示。图4插植臂的装配图2）分插机构及其传动系统的模型装配模型装配是指将己经用SolidWorks软件绘制好的各零件图通过构件之间建立一定的约束关系，将各零件组装成一个整体，装配图在整体上具有真实立体的效果。其中建立构件之间的约束就是约束零件之间的自由度，使各零件的自由度变为零。SolidWorks在装配过程中的约束，分插机构所包含的零件较多，分为若干子组件，再将子组件装配成总的装配图。3）添加约束和伺服电机设置将零件建模和装配后，将秧爪轴（电机中心端）固定，并将与秧爪轴通过花键连接的插植臂的曲柄设置为销钉连接，曲柄与连杆为销钉连接，摇杆与连杆之间为销钉连接，摇杆与秧爪固定块也采用销钉连接如图4所示。试验结果对分插机构的传动系统进行了动力学分析，对分插机构进行了Pro/E的运动仿真和分析。对分插机构的运动仿真和分析主要包括：建立秧爪取秧点运动的数学模型，利用Pro/E平台实体建模，秧爪运动仿真和取秧点位置分析。利用Pro/E软件进行实体建模和仿真分析，可较大程度地简化设计开发过程、缩短设计时间，同

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